一种通过机器人安装矿用轨道的方法与流程

本发明涉及智能控制，具体为一种通过机器人安装矿用轨道的方法。

背景技术：

1、在工业机械化高度发展的今天，矿井内设置机器人辅助工作已非常常见，为了减少对矿井内地面空间的占用，机器人通常吊挂在矿洞的顶部，为此，矿井内顶部需要吊挂一条供机器人移动的轨道。

2、现有技术在进行轨道安装时流程比较复杂，包括测量位置、标记位置、操作钻锚钻机在标记位置进行钻锚等，其在钻锚作业中每次都要通过肉眼核对钻锚钻机的位置是否与标记位置对齐，严重影响整体安装流程的工作效率。

技术实现思路

1、本发明为解决上述技术问题，提供如下技术方案：一种通过机器人安装矿用轨道的方法，应用于轨道安装机器人，所述轨道安装机器人通过机械臂连接有钻锚钻机和轨道抓手，轨道安装机器人通过升降机构连接有安装平台，其特征在于，包括步骤：

2、s1.在所述轨道安装机器人的钻锚钻机与轨道安装机器人的连接处设置第二测距装置，所述第二测距装置向钻锚方向发出探测，当第二测距装置探测到的距离数值发生超过设定阈值的变化时，通过升降机构抬升安装平台至安装高度，在预设的已钻入的锚杆下吊挂第一测距装置，第一测距装置向轨道安装作业的延伸方向进行探测，轨道安装机器人通过机械臂抬升钻锚钻机至预定高度使钻锚钻机的设定部位被第一测距装置探测到，执行下一步。

3、s2.启动轨道安装机器人沿作业方向前进，通过第一测距装置监测钻锚钻机相对于第一测距装置的距离，当第一测距装置监测到的测距数值达到第一作业距离时，轨道安装机器人停止移动，钻锚钻机执行第一钻锚作业钻入锚杆，第一钻锚作业完成后，钻锚钻机恢复至预定高度，执行下一步。

4、s3.启动轨道安装机器人沿作业方向前进，当第一测距装置监测到的测距数值达到第二作业距离时，轨道机器人停止移动，钻锚钻机执行第二钻锚作业钻入锚杆，第二钻锚作业完成后，钻锚钻机恢复至预定高度，执行下一步。

5、s4.通过机械臂控制轨道抓手将轨道抓取至安装高度进行安装第一轨道，并将第一测距装置拆下吊挂至第一钻锚作业中钻入的末端的锚杆下，所述第一轨道安装按完成后，轨道抓手恢复至初始位置，执行下一步。

6、s5.启动轨道安装机器人沿作业方向前进，通过第一测距装置监测钻锚钻机到达第三作业距离时，轨道安装机器人停止移动，拆除第一测距装置，通过机械臂控制轨道抓手将轨道抓取至安装高度进行安装第二轨道，所述第二轨道安装完成后，轨道抓手恢复至初始位置，执行下一步。

7、s6.当轨道的安装达到设定的要求时恢复钻锚钻机至初始位置并停止，否则将第一测距装置吊挂于第二钻锚作业钻入的末端的锚杆下，重新执行步骤s2。

8、优选的，所述第一钻锚作业和第二钻锚作业均钻入两根锚杆。

9、优选的，所述第一钻锚作业中钻入第一根锚杆后沿作业的前进方向间隔设定间隔距离后钻入第二根锚杆，所述第二钻锚作业中钻入第一根锚杆后沿作业前进方向的反方向间隔设定距离后钻入第二根锚杆。

10、优选的，所述第一钻锚作业和第二钻锚作业中的设定间隔距离均通过第一测距装置进行监测或验证。

11、优选的，所述第一轨道和第二轨道的长度均为2400mm，所述第一作业距离的测距数值1600mm，所述第二作业距离的测距数值4800mm，所述第三作业距离的测距数值4000mm，所述第一钻锚作业和第二钻锚作业中的两根锚杆的设定间隔距离为800mm。

12、优选的，所述第一测距装置和第二测距装置均为激光测距装置。

13、与现有技术相比，本发明具备如下有益效果：通过第一测距装置对钻锚钻机的位置进行定位和指引，通过本发明的方法中的循环作业流程，使安装轨道的流程中能够将钻锚作业与轨道安装作业紧密衔接，且工作流程只需朝作业方向直线前进，无需倒车，显著提高轨道安装作业的工作效率。并且在第二测距装置的作用下，能够随时从断开的作业流程中找到断开作业的位置，并继续进行轨道安装作业。

14、本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。

技术特征：

1.一种通过机器人安装矿用轨道的方法，应用于轨道安装机器人，所述轨道安装机器人通过机械臂连接有钻锚钻机和轨道抓手，轨道安装机器人通过升降机构连接有安装平台，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的通过机器人安装矿用轨道的方法，其特征在于，所述第一钻锚作业和第二钻锚作业均钻入两根锚杆。

3.根据权利要求2所述的通过机器人安装矿用轨道的方法，其特征在于，所述第一钻锚作业中钻入第一根锚杆后沿作业的前进方向间隔设定间隔距离后钻入第二根锚杆，所述第二钻锚作业中钻入第一根锚杆后沿作业前进方向的反方向间隔设定距离后钻入第二根锚杆。

4.根据权利要求3所述的通过机器人安装矿用轨道的方法，其特征在于，所述第一钻锚作业和第二钻锚作业中的设定间隔距离均通过第一测距装置进行监测或验证。

5.根据权利要求4所述的通过机器人安装矿用轨道的方法，其特征在于，所述第一轨道和第二轨道的长度均为2400mm，所述第一作业距离的测距数值1600mm，所述第二作业距离的测距数值4800mm，所述第三作业距离的测距数值4000mm，所述第一钻锚作业和第二钻锚作业中的两根锚杆的设定间隔距离为800mm。

6.根据权利要求1所述的通过机器人安装矿用轨道的方法，其特征在于，所述第一测距装置和第二测距装置均为激光测距装置。

技术总结本发明涉及智能控制领域，具体为一种通过机器人安装矿用轨道的方法，应用于轨道安装机器人，轨道安装机器人通过机械臂连接有钻锚钻机和轨道抓手，轨道安装机器人通过升降机构连接有安装平台,安装方法包括：安装第二测距装置和第一测距装置，通过第二测距装置找到起始位置；通过第一测距装置监测钻锚钻机的位置，并执行两次钻锚作业，每次钻锚作业钻入两根锚杆；两次钻锚作业完成后开始安装轨道。本方法通过激光测距的方式监测钻锚钻机的位置，准确控制和引导钻锚钻机进行钻锚作业，使轨道安装的流程实现自动化控制，极大的提高了工作效率。技术研发人员：黄屹峰,高丽丽,张兆健,张超,尚玉君,刘墉受保护的技术使用者：尤洛卡（广东）精准信息工程技术研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/4