一种自动上料装置及自动上料方法与流程

本技术涉及机械，尤其涉及一种自动上料装置及自动上料方法。

背景技术：

1、在生产过程中，上料过程是一个重要且繁琐的过程，在一些传统圆柱物料的上料方式中，有一种采用振动料盘进行圆柱物料的自动上料，通过振动料盘将物料有序地排列并输送到上料位置，然后由机器人抓手或其它抓取装置进行抓取。

2、然而，发明人发现，振动料盘在上料时会损伤物料，进而影响后续的产品质量。

技术实现思路

1、本技术提供一种自动上料装置及自动上料方法，用以解决当前振动料盘在上料时会损伤物料，进而影响后续的产品质量的问题。

2、第一方面，本技术提供一种自动上料装置，包括：至少一个存料机构、一个顶升机构、一个第一传感器、一个第二传感器和一个机架；

3、所述存料机构可拆卸的连接在所述机架上，所述存料机构用于保存至少一个物料；

4、所述顶升机构固定在所述机架上，所述顶升机构用于顶起至少一个第一存料机构中的物料；所述第一存料机构是至少一个所述存料机构中位于上料区域的存料机构；

5、所述第一传感器固定在所述顶升机构上，所述第一传感器的检测范围是所述上料区域，所述第一传感器用于检测所述第一存料机构中是否具有物料；

6、所述第二传感器固定在所述机架上，所述第二传感器的检测范围是所述上料区域上方的指定高度，所述第二传感器用于检测所述第一存料机构的至少一个物料中，位于顶部的物料是否被顶升到所述指定高度。

7、上述方案中，所述存料机构包括：一个料筒和一个顶块；

8、所述料筒用于保存至少一个所述物料；

9、所述顶块位于所述料筒底部，以支撑所述料筒中的物料；所述顶块用于在所述料筒内沿竖直方向移动，所述顶块的底部用于与所述顶升机构接触，所述顶块通过顶升机构顶起所述料筒中的至少一个物料。

10、上述方案中，所述料筒包括：一个上端环、一个下端环和至少一个导杆；

11、一个所述导杆的两端分别与所述上端环和所述下端环连接；

12、所述物料位于所述上端环和所述下端环之间；

13、所述顶块用于在所述上端环、所述下端环和至少一个所述导杆围绕的空间内上下移动。

14、上述方案中，所述机架包括：转动机构；

15、所述转动机构与至少一个所述存料机构连接，所述转动机构用于将至少一个所述存料机构中的一个或多个存料机构移动到所述上料区域，并将位于所述上料区域的存料机构设定为所述第一存料机构；

16、所述料筒还包括：至少一个快拔分度销，所述快拔分度销插入所述下端环内并插入所述转动机构中，使所述料筒与所述转动机构可拆卸的连接。

17、上述方案中，所述转动机构包括：一个电机、一个减速器、一个齿轮和一个旋转盘；

18、所述电机与所述减速器连接，所述减速器与所述齿轮连接；

19、所述旋转盘包括：一个盘体、一个转轴；

20、所述快拔分度销依次穿过所述下端环和所述盘体，并与所述盘体插拔连接，使所述料筒可拆卸的连接在所述盘体的上表面；

21、所述转轴的一端与所述盘体的下表面连接，所述转轴的另一端与所述齿轮啮合。

22、上述方案中，所述机架还包括：一个底板和一个支架；

23、所述底板固定在所述支架的顶部；

24、所述旋转盘还包括：一个盘座；

25、所述盘体可转动的连接在所述盘座上，所述盘座固定在所述底板的上表面上；

26、所述转轴的一端与所述盘体的下表面连接，所述转轴远离所述盘体的一端穿过所述盘座，并与所述齿轮啮合。

27、上述方案中，所述转动机构还包括：一个电机安装座；

28、所述电机固定在所述电机安装座上，所述电机安装座与所述底板的下表面连接；

29、所述机架还包括支撑杆；

30、所述支撑杆的一端与所述机架连接；

31、所述支撑杆的另一端与所述第二传感器连接。

32、上述方案中，所述顶升机构包括：一个顶升电动缸、一个顶升支撑机构、至少一个顶杆；

33、所述顶升电动缸与所述顶升支撑机构连接，至少一个所述顶杆的底端分别与所述顶升支撑机构连接，一个所述顶杆与一个所述第一存料机构对应；

34、所述顶杆的顶端用于插入所述第一存料机构的料筒内，并与所述第一存料机构的顶块接触，用以顶起所述第一存料机构中的物料。

35、上述方案中，顶升支撑机构包括：一个上支板、至少一个支撑柱、一个下支板、至少一个直线轴承、至少一个导向轴和至少一个导向板；

36、所述顶升电动缸固定在所述上支板上，所述支撑柱的顶端与所述上支板的下表面连接，所述支撑柱的底端固定在所述机架的底板的上表面连接，使所述顶升电动缸固定在所述机架上；

37、所述顶杆的底端与所述下支板连接，所述顶杆的顶端连接有一个推头，所述推头与所述第一存料机构的料筒中的顶块对应；

38、至少一个所述直线轴承分别固定在所述下支板上，一个所述直线轴承与一个所述导向轴对应；

39、所述导向轴的底端与所述导向板连接，所述导向轴的顶端穿过所述直线轴承并与所述上支板连接，使所述直线轴承能够在所述导向轴上移动；

40、所述顶升电动缸的电杆与所述下支板连接；

41、所述第一传感器固定在所述上支板上。

42、上述方案中，还包括：一个伺服模组；

43、所述伺服模组与所述第一传感器连接；

44、所述伺服模组与所述第二传感器连接；

45、所述伺服模组与所述顶升机构的顶升电动缸连接；

46、所述伺服模组还与所述机架的转动机构的电机连接。

47、第二方面，本技术提供一种自动上料方法，使用上述自动上料装置，所述方法包括：

48、启用第一传感器对第一存料机构进行检测；

49、当所述第一传感器检测到所述第一存料机构中具有物料时，则通过顶升机构顶起所述第一存料机构中的物料，将所述第一存料机构中的至少一个物料中，位于顶部的物料是否被顶升到指定高度；

50、当所述第一传感器未检测到所述第一存料机构中具有物料，则停止顶升机构运行；启用机架的转动机构以旋转至少一个存料机构，使具有物料的存料机构移动到上料区域；

51、启用第二传感器对指定高度进行检测；

52、当所述第二传感器检测到指定高度上具有物料时，则停止所述顶升机构运行，并向机械手发送上料指令，所述机械手将根据上料指令抓取并转移指定高度上的物料。

53、当所述第二传感器检测到指定高度上不具有物料时，则通过所述顶升机构再次顶起第一存料机构中的物料，并再次将所述第一存料机构中的至少一个物料中，位于顶部的物料是否被顶升到指定高度，以及通过机械手抓取并转移位于指定高度上的物料。

54、本技术提供的一种自动上料装置及自动上料方法，通过将料筒内的物料进行依次顶升，以便于机械手依次拾取物料并转移上料，实现了将物料移动到上料区域的指定高度上，以便于机械手抓取并转移的有益效果，因此，避免了现有技术因振动导致物料损坏的情况发生，极大的保证了产品质量，并且保证了物料的上料速度，以及上料节拍的紧凑。