一种用于集装箱交接检查的自动化导引系统的制作方法

本发明涉及集装箱吊装，尤其涉及一种用于集装箱交接检查的自动化导引系统。

背景技术：

1、集装箱运输是国际贸易货物多式联运过程中的重要运输方式。由于集装箱运输具有标准化高、密封性好，破损率低、集约化、规模化、班轮化、成本低、质量好等优点，大大提高了货物运输的安全和效率。集装箱到岸后需进行分类与卸货，在运输过程中对于破损严重的集装箱不适宜直接整体吊装。集装箱内装载货物种类不同会影响吊装过程，出于安全性的考虑对集装箱起吊转移的过程进行自动化导引。

2、中国专利申请公开号：cn118083809a公开了一种集装箱正面吊装控制方法、系统、终端及存储介质，该发明涉及吊装控制技术领域，具体提供一种集装箱正面吊装控制方法、系统、终端及存储介质，包括：获取目标集装箱图片，从所述目标集装箱图片识别箱号，基于所述箱号获取对应的集装箱规格；获取正面吊装装置的定位数据，基于所述定位数据和所述箱号生成规划路线；采集正面吊装装置的指定位置的距离数据，并基于所述距离数据生成位姿数据，基于定位数据、位姿数据和规划路线生成正面吊装装置的运动参数；基于所述定位数据和位姿数据合成相应的集装箱显示模型。结合图像识别技术、距离传感器采集特定距离和定位导航技术，实现集装箱正面吊装的全流程控制，且能够实现三维显示，提升了可视化效果。

3、中国专利申请公开号：cn215828205u公开了一种龙门吊小车横向行驶可视化系统，该发明涉及龙门吊技术领域，具体涉及龙门吊小车横向行驶可视化系统，包括悬挂在龙门架上的小车，所述小车底部设有起吊装置，所述起吊装置包括悬块，所述悬块顶部设有振动传感器，所述悬块底部设有挂钩，所述悬块与所述挂钩之间设有拉力传感器，龙门架底部设有控制室，所述可视化系统包括位于所述控制室内的显示器和plc，所述显示器与所述plc电性连接，所述振动传感器与所述plc电性连接，所述拉力传感器与所述plc电性连接；通过小车带动货物横向移动，在移动过程中，通过振动传感器检测货物移动过程中是否发生剧烈摆动，通过plc将振动传感器的数据传输至控制室内的显示器上。

4、但是，上述方法存在以下问题：未考虑集装箱在吊装过程中发生晃动的问题，在集装箱发生晃动时，位置距离参数发生变化导致规划路线出现偏差且限制只能从集装箱正面进行吊装作业，只能通过频繁停滞来降低货物摆动幅度，无法在吊装过程中通过图像分析以及吊绳伸缩调整货物的摆动幅度。

技术实现思路

1、为此，本发明提供一种用于集装箱交接检查的自动化导引系统，用以克服现有技术中未考虑集装箱在吊装过程中发生晃动的问题，在集装箱发生晃动时，位置距离参数发生变化导致规划路线出现偏差且限制只能从集装箱正面进行吊装作业，只能通过频繁停滞来降低货物摆动幅度，无法在吊装过程中通过图像分析以及吊绳伸缩调整货物的摆动幅度的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种用于集装箱交接检查的自动化导引系统，包括：

3、结构检测器，其用以检测集装箱外观的破损位置并计算得出综合破损值；

4、提升器，其用以提升并转移所述集装箱；

5、振幅检测器，其与所述提升器相连，用以检测所述集装箱振动幅度值；

6、导引器，其分别与所述结构检测器、所述提升器和所述振幅检测器相连，用以获取所述综合破损值、所述振动幅度值和振动方向，根据所述综合破损值确定所述集装箱的转移方式，根据所述振动幅度值和所述振动方向调整所述提升器转移动作；

7、其中，所述转移方式包括整体吊装方式和箱货分离方式；所述整体吊装方式为所述提升器将所述集装箱整体起吊并转移的方式；所述箱货分离方式为先将所述集装箱内货物转移再转移所述集装箱的方式。

8、进一步地，所述结构检测器，包括：

9、计数单元，其用以分别统计集装箱箱体和箱门上裂缝的数量；

10、测量单元，其用以分别测量所述箱体和所述箱门上裂缝的最大宽度。

11、进一步地，所述提升器，包括：

12、若干吊绳，其用以提升并调整集装箱转移状态；

13、若干勾爪，其与所述吊绳相连，用以将所述吊绳和所述集装箱固定；

14、提升装置，其分别与所述吊绳和所述导引器相连，用以调整各吊绳的长度。

15、进一步地，所述结构检测器根据箱体破损值和箱门破损值计算出综合破损值；

16、其中，所述箱体破损值与所述箱体上裂缝的数量和裂缝的最大宽度有关；所述箱门破损值与所述箱门上裂缝的数量和裂缝的最大宽度有关。

17、进一步地，所述导引器获取所述综合破损值并根据不符合吊装要求的预设破损值确定集装箱结构的合格情况，其中，

18、若所述综合破损值小于所述预设破损值，则所述导引器判定所述综合破损值对应集装箱的转移方式为整体吊装方式；

19、若所述综合破损值不小于所述预设破损值，则所述导引器判定所述综合破损值对应集装箱的转移方式为箱货分离方式；

20、其中，所述预设破损值与集装箱体积呈正相关。

21、进一步地，所述集装箱在所述导引器判定采用整体吊装方式的状态下，所述勾爪与所述集装箱顶部勾环相连，所述提升装置收紧所述吊绳对所述集装箱进行预吊装；

22、其中，所述预吊装为所述提升器将所述集装箱提升预设高度；所述预设高度与所述集装箱的高度呈正相关。

23、进一步地，在所述集装箱处于所述预吊装的状态下，所述振幅检测器检测所述集装箱的振动幅度值并记录振动方向。

24、进一步地，所述导引器获取所述振动幅度值并根据不符合吊装要求的预设振幅值确定集装箱预吊装的合格情况，其中，

25、若所述振动幅度值小于所述预设振幅值，则所述导引器驱动所述提升器转移所述振动幅度值对应的集装箱；

26、若所述振动幅度值不小于所述预设振幅值，则所述导引器驱动所述提升装置降低所述振动幅度值；

27、其中，所述预设振幅值与所述集装箱的高度呈正相关。

28、进一步地，在所述振动幅度值不小于所述预设振幅值状态下，所述提升装置收紧与振动方向相反的吊绳；

29、其中，所述与振动方向相反的吊绳为在所述集装箱摆动至最大幅度时距离地面最近勾爪对应的吊绳。

30、进一步地，所述导引器在所述集装箱处于所述预吊装状态下获取振动幅度值与振动方向并生成平移方向上的振动图像，所述提升器根据所述振动图像控制所述集装箱转移速率；

31、所述平移方向为所述提升器转移所述集装箱的方向。

32、与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明的系统利用设置上述各装置的方式，通过对集装箱外部结构的破损情况的收集，计算得到综合破损值，有效地评价了集装箱的破损程度，便于衡量集装箱在运输过程中发生的损坏程度，利于判断集装箱是否能够进行吊装作业并确定集装箱转移的方式，在有效地提高了集装箱交接检查的准确性的同时，有效提升了自动化导引系统的安全性和实用性。

33、进一步地，通过对集装箱进行预吊装，检测预吊装中集装箱的振动幅度和振动方向，通过对集装箱振动幅度进行检测，判断出是否能够进行后续转移，有针对性地采取伸缩吊绳的方式降低集装箱的振动幅度，在有效地控制集装箱摆动幅度的同时，进一步提升了自动化导引系统的安全性和实用性。

34、进一步地，利用振动图像和数据结合分析的方式，能够在集装箱平移过程中根据振动幅度调整集装箱的转移速率，在有效提升了转移效率的同时，进一步提升了自动化导引系统的安全性和实用性。