一种吸盘安装机构及柔性机械手的制作方法

本技术涉及工业机械手，特别是一种吸盘安装机构及柔性机械手。

背景技术：

1、吸盘安装机构通常用于工业自动化和机器人技术中，其基本原理是利用真空吸附或气压差来吸附和移动物体。工作原理为：当需要吸附物体时，气泵或真空泵启动，使吸盘内部形成负压，从而吸附物体。当需要释放物体时，控制阀改变气流的方向，使外部空气进入吸盘，消除负压，从而使物体可以轻松地从吸盘上取下。

2、现有的吸盘安装机构在长时间使用时，吸盘安装不稳定或者撕裂，导致吸盘与物体之间的密封性或者吸盘的安装密封性遭到破坏；现有的柔性机械手通过增加接触点的数量或使用无接触的方法来解决抓取物体的问题，但是吸盘直接固定安装在机械手上，不便于对吸盘进行更换。

技术实现思路

1、鉴于上述现有吸盘安装机构存在的吸盘安装密封性难以维持的技术问题，提出了本实用新型的第一个技术方案。

2、本实用新型提供了一种吸盘安装机构，其目的在于：解决吸盘与物体之间的密封性或者吸盘的安装密封性遭到破坏的技术问题。

3、为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种吸盘安装机构，其包括，安装单元、密封单元，以及吸盘单元。

4、安装单元，包括安装座，以及设置于所述安装座上的安装螺杆。

5、密封单元，包括设置于所述安装座上的限位组件、设置于所述安装座上的驱动组件，以及滑动设置于所述限位组件上的密封组件。

6、吸盘单元，包括吸盘主体、设置于所述吸盘主体上的橡胶连接柱，以及设置于所述橡胶连接柱上的橡胶限位环。

7、作为本实用新型吸盘安装机构的一种优选方案，其中：所述限位组件，包括设置于所述安装座上的固定座一，以及设置于所述固定座一上的限位杆。

8、作为本实用新型吸盘安装机构的一种优选方案，其中：所述驱动组件，包括设置于所述安装座上的固定座二、转动设置于所述固定座二上的双头螺柱，以及设置于所述双头螺柱上端的转动盘。

9、作为本实用新型吸盘安装机构的一种优选方案，其中：所述密封组件，包括滑动设置于所述限位杆上的上密封部一，以及滑动设置于所述限位杆上，且位于所述密封部一下方的密封部二。

10、作为本实用新型吸盘安装机构的一种优选方案，其中：所述密封部一，包括滑动设置于所述限位杆上的滑块、与所述滑块连接，且位于所述限位组件和所述驱动组件之间的密封压板、设置于所述密封压板上，且与所述双头螺柱螺纹配合连接的移动块，以及设置于所述密封压板朝向所述安装螺杆端面的内环齿橡胶垫。

11、作为本实用新型吸盘安装机构的一种优选方案，其中：所述安装座上设有用于安装所述橡胶限位环的配合槽，所述安装座上设有用于连通所述配合槽的吸气孔；所述安装螺杆上设有与所述吸气孔连通的中空孔。

12、作为本实用新型吸盘安装机构的一种优选方案，其中：所述橡胶连接柱上设有内螺纹孔，所述橡胶连接柱的外周面上设有限位环槽。

13、本实用新型的吸盘安装机构的有益效果为：设置了密封单元和吸盘单元，通过密封单元将吸盘单元稳定的压紧在安装螺杆上，进而提高吸盘单元的安装密封性，保证了吸盘的真空作业。

14、本实用新型另一个目的是提供一种柔性机械手，其目的在于：解决吸盘直接固定安装在机械手上，不便于对吸盘进行更换的技术问题。

15、为解决上述技术问题，本实用新型还提供如下技术方案：一种柔性机械手，其包括吸盘安装机构，以及机械手单元。

16、机械手单元，包括安装底板、设置于所述安装底板上的安装基座、设置于所述安装基座上的伺服电机，以及设置于所述伺服电机上，且用于安装所述安装单元的手指组件。

17、作为本实用新型柔性机械手的一种优选方案，其中：所述手指组件，包括设置于所述伺服电机上的安装架，以及设置于所述安装架上的手指部。

18、作为本实用新型柔性机械手的一种优选方案，其中：所述手指部，包括设置于所述安装架上的指根、设置于所述指根上的指中，以及设置于所述指中上的指尖。

19、本实用新型的柔性机械手有益效果为：通过手指部将多个吸盘单元均压紧在物体表面，然后通过设置的真空系统进行抽真空，进而对物体进行抓紧，便于对不同形态的物体进行提起。

技术特征：

1.一种吸盘安装机构，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的吸盘安装机构，其特征在于：所述限位组件(201)，包括设置于所述安装座(101)上的固定座一(201a)，以及设置于所述固定座一(201a)上的限位杆(201b)。

3.如权利要求2所述的吸盘安装机构，其特征在于：所述驱动组件(202)，包括设置于所述安装座(101)上的固定座二(202a)、转动设置于所述固定座二(202a)上的双头螺柱(202b)，以及设置于所述双头螺柱(202b)上端的转动盘(202c)。

4.如权利要求3所述的吸盘安装机构，其特征在于：所述密封组件(203)，包括滑动设置于所述限位杆(201b)上的上密封部一(203a)，以及滑动设置于所述限位杆(201b)上，且位于所述密封部一(203a)下方的密封部二(203b)。

5.如权利要求4所述的吸盘安装机构，其特征在于：所述密封部一(203a)，包括滑动设置于所述限位杆(201b)上的滑块(203a-1)、与所述滑块(203a-1)连接，且位于所述限位组件(201)和所述驱动组件(202)之间的密封压板(203a-3)、设置于所述密封压板(203a-3)上，且与所述双头螺柱(202b)螺纹配合连接的移动块(203a-2)，以及设置于所述密封压板(203a-3)朝向所述安装螺杆(102)端面的内环齿橡胶垫(203a-4)。

6.如权利要求5所述的吸盘安装机构，其特征在于：所述安装座(101)上设有用于安装所述橡胶限位环(303)的配合槽(101a)，所述安装座(101)上设有用于连通所述配合槽(101a)的吸气孔(101b)；所述安装螺杆(102)上设有与所述吸气孔(101b)连通的中空孔(102a)。

7.如权利要求6所述的吸盘安装机构，其特征在于：所述橡胶连接柱(302)上设有内螺纹孔(302a)，所述橡胶连接柱(302)的外周面上设有限位环槽(302b)。

8.一种柔性机械手，其特征在于：包括权利要求1～7任一项所述的吸盘安装机构，还包括，

9.如权利要求8所述的柔性机械手，其特征在于：所述手指组件(404)，包括设置于所述伺服电机(403)上的安装架(404a)，以及设置于所述安装架(404a)上的手指部(404b)。

10.如权利要求9所述的柔性机械手，其特征在于：所述手指部(404b)，包括设置于所述安装架(404a)上的指根(404b-1)、设置于所述指根(404b-1)上的指中(404b-2)，以及设置于所述指中(404b-2)上的指尖(404b-3)。

技术总结本技术涉及工业机械手技术领域，特别是一种吸盘安装机构及柔性机械手，包括，安装单元，包括安装座，以及设置于安装座上的安装螺杆。密封单元，包括设置于安装座上的限位组件、设置于安装座上的驱动组件，以及滑动设置于限位组件上的密封组件。吸盘单元，包括吸盘主体、设置于吸盘主体上的橡胶连接柱，以及设置于橡胶连接柱上的橡胶限位环。本技术设置了密封单元和吸盘单元，通过密封单元将吸盘单元稳定的压紧在安装螺杆上，进而提高吸盘单元的安装密封性，保证了吸盘的真空作业。通过手指部将多个吸盘单元均压紧在物体表面，然后通过设置的真空系统进行抽真空，进而对物体进行抓紧，便于对不同形态的物体进行提起。技术研发人员：张永刚,肖榕,潘力平,赵引侠,徐万长,朱辉辉,王荣泰,田小航,马雯娟受保护的技术使用者：云南电力技术有限责任公司技术研发日：20240130技术公布日：2024/11/7