预碰撞约束系统控制器的标定方法、标定系统和测试终端与流程

本技术涉及车辆主动安全性能测试，具体涉及的是一种预碰撞约束系统控制器的标定方法、标定系统和测试终端。

背景技术：

1、车辆的约束系统是汽车安全系统的重要组成部分，关乎驾驶员与乘员的生命财产安全。传统的被动安全系统是接收车辆碰撞的信号之后，在极短时间内触发约束系统以保护座舱内人员的。近年来，随着汽车安全技术的持续发展，传统的被动安全技术并不能满足现在社会发展的需要，由此产生了主动安全技术的新概念。主动安全技术将汽车的安全响应由传统的碰撞后100毫秒提前到了碰撞前的100毫秒，主要目的是通过安全集成控制系统触发预碰撞约束系统，提前调整乘员处于一个更为稳定和安全的乘坐姿态，降低乘员在碰撞过程中受到的伤害。由于主动安全设备对于触发时机的要求极为严格，目前车辆在出厂以前都要在测试场中对预碰撞约束系统控制器的工作性能进行测试。

2、但是，目前的测试方法是将预碰撞约束系统组装到实车上，在测试场景中进行驾驶测试，传统的测试方法周期长，开发成本高，受测试人员的驾驶因素影响较多，测试数据的一致性不足，影响标定结果的准确度。因此相关技术有待于改进。

技术实现思路

1、本技术提供一种预碰撞约束系统控制器的标定方法、标定系统和测试终端，以解决相关技术中预碰撞约束系统控制器的标定操作周期长，标定结果一致性不足，车辆开发成本高的技术问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种预碰撞约束系统控制器的标定方法，其中，包括：

3、采集险态工况下的车辆控制数据；

4、依据所述车辆控制数据进行仿真分析，获得车辆状态数据；

5、通过预碰撞约束系统控制器对所述车辆状态数据进行解析，获得控制指令；

6、依据所述控制指令执行主动约束动作并记录响应信号，获得测试数据；

7、分析所述测试数据，获得标定结果。

8、根据上述技术手段，采用仿真场景结合车辆控制数据的方式还原碰撞工况前的车辆状态，向预碰撞约束系统控制器输入接近真实场景的测试数据，从而获得准确度高的标定结果，有利于提高标定的准确性，而且不用实车驾驶操作，有利于缩短标定时间，节省开发成本。

9、可选地，所述采集险态工况下的车辆控制数据的步骤具体包括：

10、搭建多自由度摆台装置；其中，所述多自由度摆台装置上设有座舱，所述座舱内设有转向部件和油门刹车部件；

11、控制所述座舱模拟险态工况下的驾驶操作，获得所述转向部件生成的转向数据和所述油门刹车部件生成的油门刹车数据；

12、基于所述转向数据和所述油门刹车数据，获得车辆控制数据。

13、根据上述技术手段，通过布置具有座舱的多自由度摆台装置，记录转向数据和油门刹车数据，准确地模拟险态工况下的车辆动作，从而有利于提高测试过程的仿真程度，增加测试结果的一致性，从而增加标定测试结果的可靠性。

14、可选地，所述预碰撞约束系统控制器设于所述座舱内，用于控制所述座舱内设置的预碰撞约束部件；所述依据所述控制指令执行主动约束动作并记录响应信号，获得测试数据的步骤具体包括：

15、依据所述车辆状态数据进行险态工况下的车辆姿态模拟动作；

16、依据所述控制指令同步启动所述预碰撞约束部件，记录从车辆姿态模拟动作开始至所述预碰撞约束部件打开的响应时间，获得测试数据。

17、根据上述技术手段，将预碰撞约束系统控制器的控制指令发送到多自由度摆台装置上进行测试，可以真实地反馈主动约束的控制过程，从而获取接近真实情况的测试数据，提高标定的准确性。

18、可选地，所述多自由度摆台装置包括伺服电缸和安装台面，所述伺服电缸用于承载所述安装台面，所述座舱设于所述安装台面上；所述依据所述车辆状态数据进行险态工况下的车辆姿态模拟动作的步骤具体包括：

19、依据所述车辆状态数据确定工作频率数据和位移数据；

20、通过所述伺服电缸按照所述工作频率数据和所述位移数据控制所述安装台面运动，以带动所述座舱完成险态工况下的车辆姿态模拟动作。

21、根据上述技术手段，通过控制伺服电缸的工作频率和位移距离模拟险态工况下座舱的动作，利用伺服电缸的灵活性，进一步提高测试过程中模拟的真实性，有利于提高测试结果的准确性。

22、可选地，所述车辆状态数据包括险态工况下车辆的初始速度数据和加速度数据；

23、所述工作频率数据具体满足如下关系式：

24、f＝a/(2πv)

25、其中，f为所述工作频率数据；a为所述险态工况下车辆的加速度数据；v为所述险态工况下车辆的初始速度数据；

26、所述位移数据具体满足如下关系式：

27、d＝v2/a

28、其中，d为所述位移数据。

29、根据上述技术手段，通过关系式的计算准确推算伺服电缸的控制数据，从而提高操控伺服电缸的准确性，以进行准确的险态工况模拟。

30、可选地，所述依据所述车辆控制数据进行仿真分析，获得车辆状态数据的步骤具体包括：

31、采集险态工况下的场景数据；

32、基于所述场景数据建立仿真险态场景；

33、将所述车辆控制数据带入所述仿真险态场景进行测算，获得车辆状态数据。

34、根据上述技术手段，通过获取真实场景中的场景数据来建立仿真险态场景，增加仿真的真实度，以便于测算时获得准确的测算结果，增加标定测试的有效性。

35、可选地，所述场景数据包括前车状态数据、路面数据、障碍物数据、天气数据中的至少一种。

36、根据上述技术手段，按照实际需要选择场景数据，针对不同的使用场景进行标定，增加标定的便利性，从而有利于节省标定时间，提高效率。

37、可选地，所述通过预碰撞约束系统控制器对所述车辆状态数据进行解析，获得控制指令的步骤具体包括：

38、响应于所述车辆状态数据，预碰撞约束系统控制器按预设的触发规则对是否可能发生碰撞进行判断；

39、若所述车辆状态数据大于或等于预设安全阈值，生成控制指令。

40、根据上述技术手段，通过比较车辆状态数据和预设安全阈值，准确判断是否需要触发主动安全动作，以便于快速反应，保证险态工况下座舱内乘员的安全。

41、本技术第二方面实施例提供一种预碰撞约束系统控制器的标定系统，用于实现如上任一所述的预碰撞约束系统控制器的标定方法；其中，包括：

42、多自由度摆台装置，所述多自由度摆台装置上设有座舱，所述座舱内设置有预碰撞约束系统控制器；

43、数据采集装置，与所述多自由度摆台装置通讯连接，用于采集车辆控制数据和测试数据；

44、驾驶模拟仿真装置，与所述数据采集装置通讯连接，用于搭建仿真场景和依据所述车辆控制数据进行仿真分析，生成车辆状态数据；所述驾驶模拟仿真装置还与所述预碰撞约束系统控制器通讯连接，用于向所述预碰撞约束系统控制器发送所述车辆状态数据；

45、测控装置，与所述多自由度摆台装置、所述数据采集装置、所述驾驶模拟仿真装置、所述预碰撞约束系统控制器均通讯连接，所述测控装置用于解析所述预碰撞约束系统控制器生成的控制指令并控制所述多自由度摆台装置运动，还用于分析所述测试数据以获得标定结果。

46、根据上述技术手段，通过多自由度摆台装置与驾驶模拟仿真装置组合使用，结合仿真场景对预碰撞约束系统控制器进行标定，从而省去了实车测试的操作，有利于缩短标定时间，增加测试结果的准确性，提高开发效率。

47、可选地，所述多自由度摆台装置包括：

48、底座；

49、安装台面，与所述底座平行设置；

50、多个伺服电缸，设于所述底座和所述安装台面之间；所述伺服电缸的一端与所述底座铰接，另一端与所述安装台面铰接；所述伺服电缸与所述测控装置通讯连接；

51、其中，所述座舱设于所述安装台面上。

52、根据上述技术手段，通过多个伺服电缸承载安装台面，可以灵活控制安装台面的姿态，以进行险态工况的模拟，提高模拟险态工况的准确度，增加标定测试过程的真实性。

53、可选地，所述座舱包括舱体，以及设于所述舱体内的预碰撞约束部件、转向部件和油门刹车部件，所述预碰撞约束部件与所述预碰撞约束系统控制器电连接；所述转向部件和所述油门刹车部件与所述数据采集装置电连接。

54、根据上述技术手段，在座舱内按实车标准组装部件，以便于测试过程中尽可能模拟接近实车使用的情况，以提高标定结果的真实性和有效性。

55、可选地，所述预碰撞约束部件为气囊和安全带中的至少一种。

56、根据上述技术手段，相对于实车组装然后进行整体测试，按照实际标定要求选择性地进行测试更具有灵活性，而且有利于测出单个部件的真实工作性能，提高标定结果的有效性。

57、本技术第三方面实施例提供一种测试终端，其中，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上任一所述的预碰撞约束系统控制器的标定方法。

58、本技术的有益效果：本发明公开的预碰撞约束系统控制器的标定方法通过结合虚拟场景和真实车况模拟场景，还原险态工况下的车辆状态，然后向预碰撞约束系统控制器输出测试数据进行测试和标定；依据预碰撞约束系统控制器的控制指令执行主动约束动作，根据实际得到的动作过程获得测试结果，并分析标定。整个标定过程不需要实装整车，从而提高测试的灵活性，可以针对预碰撞约束系统控制器进行单独测试，提高标定测试的准确性，有利于缩短标定周期，降低开发成本。