双路制动信号的制动行程阈值自学习方法、存储介质与流程

本申请涉及车辆制动领域，具体而言，涉及一种双路制动信号的制动行程阈值自学习方法、存储介质。

背景技术：

1、车辆的制动状态作为反映驾驶员操作车辆的驾驶意图信号，在车辆的驱动、制动等电子控制系统中具有重要且广泛的应用。当前市场上，为保证高效、稳定的采集到制动状态信号，通常对制动状态信号进行双路采集，如图1所示，双路采集制动状态信号的原理为，ecu判断第一路的制动开关信号是否为踩下，ecu判断第二路的制动行程信号是否大于或等于制动行程阈值，在制动开关信号为踩下，或制动行程信号大于或等于制动行程阈值时，ecu则判定车辆的制动状态为踩下。

2、上述方案虽可以在单路制动状态信号失效的情况下，保证制动状态的正常获取，提高获取制动状态鲁棒性，但受制于制动踏板部件的制造工艺和安装误差，不同车辆的制动空行程物理值均存在差异，由此导致第一路和第二路的制动信号判断结果不一致，从而对驾驶员的真实制动意图产生误判，这种误判可能进一步影响车辆的运动控制，甚至导致部分电子应用功能失效或发生故障。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明提出了一种双路制动信号的制动行程阈值自学习方法、存储介质，可以有效消除因制动踏板部件的制造工艺和安装误差而导致的制动状态误判，从而提高对驾驶员的制动意图判断的准确性和制动信号的鲁棒性，为车辆的行驶安全提供基础保障。

2、本发明提供了一种双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，所述方法包括：在车辆上电后，若双路制动信号满足预设的自学习条件，则根据制动行程获取自学习初值；在所述自学习初值在制动行程合理阈值范围内时，将所述自学习初值设为有效学习值，并增加一次本次上电周期内的有效学习次数；在所述本次上电周期内的所述有效学习次数大于或等于预设次数时，根据所述本次上电周期内的多个所述有效学习值获取制动行程阈值。

3、在一实施方式中，所述在车辆上电后，若双路制动信号满足预设的自学习条件，则根据制动行程获取自学习初值，包括：在第一路的制动开关的状态为踩下，且第二路的制动行程的行程变化率在预设范围内时，判定所述双路制动信号满足所述预设的自学习条件。

4、在一实施方式中，所述在所述自学习初值在制动行程合理阈值范围内时，将所述自学习初值设为有效学习值，并增加一次本次上电周期内的有效学习次数，之后包括：判断所述制动开关的状态是否为未踩下；若是，则判断所述本次上电周期内的所述有效学习次数，是否大于或等于预设次数；若否，则继续判断所述制动开关的状态是否为未踩下。

5、在一实施方式中，所述方法包括：在自学习初值未在制动行程合理阈值范围内时，将所述自学习初值设为无效学习值，并进入到判断所述制动开关的状态是否为未踩下的步骤。

6、在一实施方式中，所述方法包括：在所述本次上电周期内的所述有效学习次数未大于或等于预设次数时，继续判断所述双路制动信号是否满足所述预设的自学习条件，并在所述双路制动信号满足所述预设的自学习条件时，根据所述制动行程获取所述自学习初值。

7、在一实施方式中，所述在所述本次上电周期内的所述有效学习次数大于或等于预设次数时，根据所述本次上电周期内的多个所述有效学习值获取制动行程阈值包括：根据所述本次上电周期内的多个所述有效学习值的平均值，获取制动行程阈值。

8、在一实施方式中，所述在所述本次上电周期内的所述有效学习次数大于或等于预设次数时，根据所述本次上电周期内的多个所述有效学习值获取制动行程阈值，之后还包括：将所述制动行程阈值保存到存储介质中，并将制动行程阈值自学习的标志位设为学习成功。

9、在一实施方式中，所述方法还包括：在所述车辆上电时，若制动行程阈值自学习的标志位为学习成功，则基于所述制动行程阈值，判断第二路的制动行程的制动状态；在所述车辆上电时，若所述制动行程阈值自学习的标志位为未学习成功，则基于预设制动行程阈值，判断所述第二路的制动行程的制动状态。

10、在一实施方式中，所述方法包括：在所述车辆下电时，将本次上电周期内的所述有效学习值进行舍弃。

11、本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法的步骤。

12、本发明提供的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法、存储介质，在车辆上电后，若双路制动信号满足预设的自学习条件，则根据制动行程获取自学习初值，在自学习初值在制动行程合理阈值范围内时，将自学习初值设为有效学习值，并增加一次本次上电周期内的有效学习次数，在本次上电周期内的有效学习次数大于或等于预设次数时，根据本次上电周期内的多个有效学习值获取制动行程阈值，可解决因不同车辆的制动踏板空行程不同，和因耐久使用后制动踏板空行程发生变化，导致的第一路的制动状态相较于第二路的制动状态判断结果不一致的问题，避免了对驾驶员真实制动意图误判的可能性，为车辆的运动控制提供了稳定而精确的制动状态输入。

技术特征：

1.一种双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，其特征在于，所述在车辆上电后，若双路制动信号满足预设的自学习条件，则根据制动行程获取自学习初值，包括：

3.如权利要求2所述的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，其特征在于，所述在所述自学习初值在制动行程合理阈值范围内时，将所述自学习初值设为有效学习值，并增加一次本次上电周期内的有效学习次数，之后包括：

4.如权利要求3所述的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，其特征在于，所述方法包括：

5.如权利要求1所述的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，其特征在于，所述方法包括：

6.如权利要求1所述的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，其特征在于，所述在所述本次上电周期内的所述有效学习次数大于或等于预设次数时，根据所述本次上电周期内的多个所述有效学习值获取制动行程阈值包括：

7.如权利要求1所述的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，其特征在于，所述在所述本次上电周期内的所述有效学习次数大于或等于预设次数时，根据所述本次上电周期内的多个所述有效学习值获取制动行程阈值，之后还包括：

8.如权利要求1所述的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.如权利要求1所述的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，其特征在于，所述方法包括：

10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述双路制动信号的制动行程阈值自学习方法的步骤。

技术总结本发明公开了双路制动信号的制动行程阈值自学习方法，包括：在车辆上电后，若双路制动信号满足预设的自学习条件，则根据制动行程获取自学习初值；在自学习初值在制动行程合理阈值范围内时，将自学习初值设为有效学习值，并增加一次本次上电周期内的有效学习次数；在本次上电周期内的有效学习次数大于或等于预设次数时，根据本次上电周期内的多个有效学习值获取制动行程阈值。本发明提供的双路制动信号的制动行程阈值自学习方法、存储介质，可解决因不同车辆的制动踏板空行程不同，和因耐久使用后制动踏板空行程发生变化，导致的第一路的制动状态相较于第二路的制动状态判断结果不一致的问题，提高了判断驾驶员真实制动意图的准确性。技术研发人员：姚丁琦,吴佩琦受保护的技术使用者：合众新能源汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/18