车辆对抗方法、装置、存储介质及产品与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其涉及车辆对抗，具体涉及一种车辆对抗方法、装置、存储介质及产品。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断发展，安全性和可靠性成为评价自动驾驶系统的关键指标。传统的自动驾驶测试方法主要依赖于真实环境下的道路测试，这种方法不仅成本高昂、效率低下，还可能带来安全隐患。为了解决这些问题，仿真技术被广泛应用于自动驾驶系统的研发过程中。

2、现有的仿真方法通常只针对单一场景或特定条件进行模拟，无法全面评估自动驾驶系统在多样化、复杂且不可预测的真实交通环境中的性能。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆对抗方法、装置、存储介质及产品，以解决相关技术中无法全面评估自动驾驶系统在多样化、复杂且不可预测的真实交通环境中的性能的技术问题。本技术的技术方案如下：

2、根据本技术涉及的第一方面，提供一种车辆对抗方法，应用于服务器，服务器中部署有仿真平台，包括：

3、从仿真平台中获取目标场景下主车的车辆信息和环境信息，将车辆信息和环境信息输入预设的控制模型中，得到对抗目标的控制信号，基于控制信号，在仿真平台中对对抗目标进行控制，以使对抗目标在目标场景中，与主车发生对抗行为。

4、主车在不同的场景下对应不同的车辆信息和环境信息。对抗目标为预先在仿真平台中生成的虚拟对象。

5、通过上述技术手段，主车在不同的场景下对应不同的车辆信息和环境信息，因此，在对主车进行对抗测试时，服务器可以在不同的场景下对对抗目标进行控制，以使对抗目标在仿真场景中，与主车发生对抗行为，实现对主车的对抗测试。因此，本技术可以实现在不同场景下对主车的对抗测试，进而全面评估自动驾驶汽车(即主车)在多样化、复杂且不可预测的真实交通环境中的性能。

6、在一种可能的实施方式中，目标场景至少包括路口场景、行人场景、匝道场景、环岛场景和车道增减场景中至少一项。

7、通过上述技术方案，对目标场景进行了说明，可以使本技术提供的车辆对抗方法兼容多种场景，即可实现在路口场景、行人场景、匝道场景、环岛场景和车道增减场景等多个场景下与仿真平台就行联合仿真，实现对自动驾驶汽车(即主车)的全面测试。

8、在一种可能的实施方式中，目标场景标识主车与对抗目标在主车的目标车道内的第一区域发生交汇，主车的目标车道是指主车意图行驶的车道。

9、上述基于控制信号，在仿真平台中对对抗目标进行控制，以使对抗目标在目标场景中，与主车发生对抗行为时，包括：基于控制信号，在仿真平台中对对抗目标进行控制，以使对抗目标与主车同时到达目标车道的第一区域，或，以使对抗目标在主车之前到达目标车道的第一区域。

10、通过上述技术方案，对在主车与对抗目标在主车的目标车道内的第一区域发生交汇的场景下，对对抗目标进行控制的对抗效果进行了说明，以使对抗目标可以在目标车道的第一区域与主车发生有效对抗，进而实现对即主车的测试。

11、在一种可能的实施方式中，主车沿直线行驶，且主车当前行驶的车道和对抗目标当前行驶的车道相同。

12、上述基于控制信号，在仿真平台中对对抗目标进行控制，以使对抗目标在目标场景中，与主车发生对抗行为时，包括：在对抗目标的位置位于主车的位置之前的情况下，基于控制信号对对抗目标进行控制，以使对抗目标对主车进行制动；或，在主车的位置位于对抗目标的位置之前的情况下，基于控制信号对对抗目标进行控制，以使对抗目标与主车之间距离小于第一距离阈值。

13、通过上述技术方案，对主车沿直线行驶，且主车当前行驶的车道和对抗目标当前行驶的车道相同的场景下，对对抗目标进行控制的对抗效果进行了说明，以使对抗目标可以跟车或对主车进行制动，以实现与主车的有效对抗，进而实现对即主车的测试。

14、在一种可能的实施方式中，控制模型包括横向控制模型和/或纵向控制模型，横向控制模型用于生成横向控制信号，以对对抗目标的方向进行控制，纵向控制模型用于生成纵向控制信号，以对对抗目标的速度进行控制。

15、在此基础上，将车辆信息和环境信息输入预设的控制模型中，得到对抗目标的控制信号，包括：将车辆信息和环境信息分别输入横向控制模型和/或纵向控制模型中，得到对抗目标的横向控制信号和/或纵向控制信号。

16、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：基于目标场景对应的横向奖励函数对第一控制模型进行训练，得到横向控制模型；不同的场景对应不同的横向奖励函数；和/或，基于目标场景对应的纵向奖励函数对第二控制模型进行训练，得到纵向控制模型；不同的场景对应不同的纵向奖励函数。

17、在一种可能的实施方式中，目标场景为路口场景或环岛场景，控制模型包括横向控制模型；目标场景对应的横向奖励函数与主车和对抗目标到达交汇区域的时间相关；或，目标场景为匝道场景或车道增减场景，控制模型包括横向控制模型和纵向控制模型；目标场景对应的横向奖励函数与主车和对抗目标之间的横向距离相关；横向距离是指主车和对抗目标在垂直于车道线的方向上的距离；目标场景对应的纵向奖励函数与主车和对抗目标之间的纵向距离相关；纵向距离是指主车和对抗目标在平行于车道线的方向上的距离。

18、在一种可能的实施方式中，环境信息包括下述至少一项：主车的周围车辆的车辆信息；主车的周围车辆包括与主车之间的距离小于第二距离阈值的车辆；道路信息；道路信息至少包括道路的宽度和数量；行人信息；行人信息包括与主车之间的距离小于第三距离阈值的行人的信息。

19、通过上述技术方案，对环境信息进行了说明，以使后续可以结合环境信息和车辆信息，对对抗目标进行准确控制，进而准确实现对主车的对抗。

20、在一种可能的实施方式中，对抗目标包括对抗车辆和对抗行人中任一项，对抗车辆是指在与主车发生对抗行为的车辆；对抗行人是指与主车发生对抗行为的行人。

21、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：

22、基于目标场景的场景类型，在仿真平台中生成至少一个对抗目标。

23、在一种可能的实施方式中，在目标场景中生成至少一个对抗目标，包括：

24、确定主车的目标车道，根据主车的目标车道，在主车当前行驶的车道的对向车道、与主车当前行驶的车道相邻的车道，和/或主车当前行驶的车道上生成至少一个对抗目标。

25、对抗目标的目标车道和主车的目标车道相同。主车的目标车道是指主车意图行驶的车道。

26、通过上述技术方案，可以使生成的对抗目标的目标车道与主车的目标车道一致，以使后续对抗目标和主车可以在目标车道发生有效对抗，进而实现对即主车的测试。

27、根据本技术提供的第二方面，提供一种车辆对抗装置，该装置包括：获取单元、生成单元和对抗单元，其中：

28、获取单元，用于从仿真平台中获取目标场景下主车的车辆信息和环境信息。

29、生成单元，用于将车辆信息和环境信息输入预设的控制模型中，得到对抗目标的控制信号。

30、对抗单元，用于基于控制信号，在仿真平台中对对抗目标进行控制，以使对抗目标在目标场景中，与主车发生对抗行为。

31、在一种可能的实施方式中，目标场景至少包括路口场景、行人场景、匝道场景、环岛场景和车道增减场景中至少一项。

32、在一种可能的实施方式中，目标场景标识主车与对抗目标在主车的目标车道内的第一区域发生交汇，主车的目标车道是指主车意图行驶的车道。上述对抗单元，具体用于：基于控制信号，在仿真平台中对对抗目标进行控制，以使对抗目标与主车同时到达目标车道的第一区域，或，以使对抗目标在主车之前到达目标车道的第一区域。

33、在一种可能的实施方式中，主车沿直线行驶，且主车当前行驶的车道和对抗目标当前行驶的车道相同。上述对抗单元，具体用于：在对抗目标的位置位于主车的位置之前的情况下，基于控制信号对对抗目标进行控制，以使对抗目标对主车进行制动；或，在主车的位置位于对抗目标的位置之前的情况下，基于控制信号对对抗目标进行控制，以使对抗目标与主车之间距离小于第一距离阈值。

34、在一种可能的实施方式中，控制模型包括横向控制模型和/或纵向控制模型，横向控制模型用于生成横向控制信号，以对对抗目标的方向进行控制，纵向控制模型用于生成纵向控制信号，以对对抗目标的速度进行控制。

35、在此基础上，生成单元具体用于：将车辆信息和环境信息分别输入横向控制模型和/或纵向控制模型中，得到对抗目标的横向控制信号和/或纵向控制信号。

36、在一种可能的实施方式中，该装置包括训练模块，该训练模块具体用于：基于目标场景对应的横向奖励函数对第一控制模型进行训练，得到横向控制模型；不同的场景对应不同的横向奖励函数；和/或，基于目标场景对应的纵向奖励函数对第二控制模型进行训练，得到纵向控制模型；不同的场景对应不同的纵向奖励函数。

37、在一种可能的实施方式中，目标场景为路口场景或环岛场景，控制模型包括横向控制模型；目标场景对应的横向奖励函数与主车和对抗目标到达交汇区域的时间相关；或，目标场景为匝道场景或车道增减场景，控制模型包括横向控制模型和纵向控制模型；目标场景对应的横向奖励函数与主车和对抗目标之间的横向距离相关；横向距离是指主车和对抗目标在垂直于车道线的方向上的距离；目标场景对应的纵向奖励函数与主车和对抗目标之间的纵向距离相关；纵向距离是指主车和对抗目标在平行于车道线的方向上的距离。

38、在一种可能的实施方式中，环境信息包括下述至少一项：主车的周围车辆的车辆信息；主车的周围车辆包括与主车之间的距离小于第二距离阈值的车辆；道路信息；道路信息至少包括道路的宽度和数量；行人信息；行人信息包括与主车之间的距离小于第三距离阈值的行人的信息。

39、在一种可能的实施方式中，控制信号至少包括速度信号和转向角信号；速度信号用于对对抗目标的速度进行控制；转向角信号用于对对抗目标的方向进行控制。上述对抗单元，具体用于：基于速度信号，在仿真平台中对对抗目标的速度进行控制，并基于转向角信号，在仿真平台中对对抗目标的方向进行控制。

40、在一种可能的实施方式中，对抗目标包括对抗车辆和对抗行人中任一项，对抗车辆是指在与主车发生对抗行为的车辆；对抗行人是指与主车发生对抗行为的行人。

41、在一种可能的实施方式中，该装置还包括处理单元，处理单元具体用于：基于目标场景的场景类型，在仿真平台中生成至少一个对抗目标。

42、在一种可能的实施方式中，处理单元具体用于：确定主车的目标车道，根据主车的目标车道，在主车当前行驶的车道的对向车道、与主车当前行驶的车道相邻的车道，和/或主车当前行驶的车道上生成至少一个对抗目标。

43、根据本技术提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的车辆对抗方法。

44、根据本技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的车辆对抗方法。

45、根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的车辆对抗方法。

46、由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：

47、(1)主车在不同的场景下对应不同的车辆信息和环境信息，因此，在对主车进行对抗测试时，服务器可以在不同的场景下对对抗目标进行控制，以使对抗目标在仿真场景中，与主车发生对抗行为，实现对主车的对抗测试。因此，本技术可以实现在不同场景下对主车的对抗测试，进而全面评估自动驾驶汽车(即主车)在多样化、复杂且不可预测的真实交通环境中的性能。

48、(2)对目标场景进行了说明，可以使本技术提供的车辆对抗方法兼容多种场景，即可实现在路口场景、行人场景、匝道场景、环岛场景和车道增减场景等多个场景下与仿真平台就行联合仿真，实现对自动驾驶汽车(即主车)的全面测试。

49、(3)对在主车与对抗目标在主车的目标车道内的第一区域发生交汇的场景下，对对抗目标进行控制的对抗效果进行了说明，以使对抗目标可以在目标车道的第一区域与主车发生有效对抗，进而实现对即主车的测试。

50、(4)对环境信息进行了说明，以使后续可以结合环境信息和车辆信息，对对抗目标进行准确控制，进而准确实现对主车的对抗。

51、(5)可以使生成的对抗目标的目标车道与主车的目标车道一致，以使后续对抗目标和主车可以在目标车道发生有效对抗，进而实现对即主车的测试。