一种车辆自动驾驶路径规划方法、装置及电子设备与流程

本公开涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种车辆自动驾驶路径规划方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、在自动驾驶和智能交通系统中，路径规划和车辆控制是关键技术。这些技术的目标是使车辆能够按照预定的轨迹安全、平稳地行驶。在实际应用中，由于道路复杂、环境变化和车辆自身的物理限制，路径规划和车辆控制面临诸多挑战。由于轨迹的设计与规划具有严格的要求且难以直接手动描绘，通常路径规划过程中通常只要求用户在地图中标注部分点，目的是描绘出大致的车辆运行轨迹，使得车辆按照期望的路线去行驶。

2、在现有的路径规划方式中，通常使用简单的方法将用户设置的路径点进行连线，从而得到一个折线段，但是这种方法会导致车辆在折点出发生速度，航向角的瞬间突变，为此研究人员开发出利用拟合的方法，将用户设置的点拟合成多项式曲线，让车辆以该曲线为路径行驶，这种方式虽然可以使车辆运行更平滑，但是对用户轨迹点设置的限制较多，比如限制设置点的数量，限制设置点的间距等，灵活性较差。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种车辆自动驾驶路径规划方法、装置及电子设备，可以在生成平滑的车辆自动驾驶路径的同时，减少对用户设置轨迹点的限制，增加轨迹生成的灵活性。

2、本公开实施例提供了一种车辆自动驾驶路径规划方法，包括：

3、获取用户配置的行驶轨迹点组以及车辆当前的目标航向；

4、在所述目标航向上设置一个航向补充点，并将所述航向补充点作为行驶轨迹点补充至所述行驶轨迹点组中；

5、针对所述行驶轨迹点组中的每两个相邻所述行驶轨迹点之间，根据预设轨迹点密度需求每间隔相同距离设置轨迹补充点；

6、根据所述行驶轨迹点组以及所述轨迹补充点拟合目标车辆行驶路径。

7、一种可选的实施方式中，获取用户设置的行驶轨迹点组以及车辆当前的目标航向，具体包括：

8、提供预设轨迹点配置界面，响应于用户在所述预设轨迹点配置界面中执行的轨迹点配置操作，获取所述行驶轨迹点；

9、获取车辆当前的目标位姿，根据所述目标位姿确定车辆当前位置以及所述目标航向；

10、将所述行驶轨迹点以及所述车辆当前位置确定为所述行驶轨迹点组。

11、一种可选的实施方式中，在所述目标航向上设置一个航向补充点，具体包括：

12、在所述目标航向上，距离所述车辆当前位置预设距离处，设置所述航向补充点。

13、一种可选的实施方式中，针对所述行驶轨迹点组中的每两个相邻所述行驶轨迹点之间，根据预设轨迹点密度需求每间隔相同距离设置轨迹补充点，具体包括：

14、确定每两个相邻所述行驶轨迹点之间的轨迹点距离；

15、根据所述预设轨迹点密度需求以及所述轨迹点距离，确定补充点间隔距离；

16、针对每两个相邻所述行驶轨迹点，根据该相邻所述行驶轨迹点的配置顺序，在该相邻所述行驶轨迹点之间每间隔所述补充点间隔距离依次设置一个所述轨迹补充点，直至所述轨迹补充点与相邻所述行驶轨迹点之间的目标距离小于所述补充点间隔距离。

17、一种可选的实施方式中，在根据该相邻所述行驶轨迹点的配置顺序，在该相邻所述行驶轨迹点之间每间隔所述补充点间隔距离依次设置一个所述轨迹补充点之后，所述方法还包括：

18、确所述目标距离与预设间隔距离阈值之间的大小关系；

19、若所述距离小于预设间隔距离阈值，则删除该轨迹补充点；

20、若所述距离大于所述预设间隔距离阈值，则保留该轨迹补充点。

21、一种可选的实施方式中，根据所述行驶轨迹点组以及所述轨迹补充点拟合目标车辆行驶路径，具体包括：

22、根据所述行驶轨迹点组以及所述轨迹补充点对应的设置点总数量以及预设离散轨迹点数量，确定离散点序列；

23、针对所述离散点序列中的每个离散轨迹点，以及所述行驶轨迹点组与所述轨迹补充点中每个设置点，确定对应的高斯核函数值；

24、根据所述高斯核函数值，确定每个所述离散轨迹点对应的权重系数；

25、根据所述设置点以及所述权重系数，确定每个所述离散轨迹点对应的轨迹点坐标；

26、根据所述轨迹点坐标拟合生成所述目标车辆行驶路径。

27、一种可选的实施方式中，在根据所述行驶轨迹点组以及所述轨迹补充点拟合目标车辆行驶路径之后，所述方法还包括：

28、控制车辆沿所述目标车辆行驶路径在每个控制帧内以预设速度行驶；

29、在每个所述控制帧内，根据所述预设速度，确定车辆对应的行驶距离以及终点坐标；

30、累计所述离散轨迹点之间的距离，根据所述行驶距离，确定所述终点坐标处于两个所述离散轨迹点之间的目标轨迹点对；

31、通过线性插值确定所述目标轨迹点对的中间点坐标，以所述中间点坐标为所述终点坐标控制车辆移动。

32、本公开实施例还提供一种车辆自动驾驶路径规划装置，包括：

33、轨迹点配置模块，用于获取用户配置的行驶轨迹点组以及车辆当前的目标航向；

34、航向点补充模块，用于在所述目标航向上设置一个航向补充点，并将所述航向补充点作为行驶轨迹点补充至所述行驶轨迹点组中；

35、轨迹点补充模块，用于针对所述行驶轨迹点组中的每两个相邻所述行驶轨迹点之间，根据预设轨迹点密度需求每间隔相同距离设置轨迹补充点；

36、路径拟合模块，用于根据所述行驶轨迹点组以及所述轨迹补充点拟合目标车辆行驶路径。

37、本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述车辆自动驾驶路径规划方法，或上述车辆自动驾驶路径规划方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

38、本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述车辆自动驾驶路径规划方法，或上述车辆自动驾驶路径规划方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

39、本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序、指令被处理器执行时实现上述车辆自动驾驶路径规划方法，或上述车辆自动驾驶路径规划方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

40、本公开实施例提供的一种车辆自动驾驶路径规划方法、装置及电子设备，获取用户配置的行驶轨迹点组以及车辆当前的目标航向；在所述目标航向上设置一个航向补充点，并将所述航向补充点作为行驶轨迹点补充至所述行驶轨迹点组中；针对所述行驶轨迹点组中的每两个相邻所述行驶轨迹点之间，根据预设轨迹点密度需求每间隔相同距离设置轨迹补充点；根据所述行驶轨迹点组以及所述轨迹补充点拟合目标车辆行驶路径。可以在生成平滑的车辆自动驾驶路径的同时，减少对用户设置轨迹点的限制，增加轨迹生成的灵活性。

41、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。