片材分料搬运系统的制作方法

本发明涉及工业自动化，尤其涉及片材分料搬运系统。

背景技术：

1、目前，工业自动化在工业领域广泛采用，例如对于汽车生产、加工领域，常常需要对高精度、薄板型且层叠的例如铝片的多个片材在生产线上进行分料及搬运以实现将多个层叠片材分成单片并在不同位置之间位移，以便于后续对片材的进一步开孔、焊接等加工，在分料及搬送过程中，一般需要将单片的片材从多个层叠片材中依次取出单片并搬送至运输机构，运输机构再将搬送来的各单片片材运输至下一工序的预定位置。

2、然而，一方面，现有分料及搬送仍广泛采用手工利用夹持工具来每次夹持出单片片材的传统操作方式，这种传统操作方式不仅能以确保每次均仅夹持一件片材，而且夹持的部位难以精准定位，导致实现单片、精准定位地夹持的可靠度偏低，而且由于夹持的力度难以保持控制合理范围，从而还较易造成对片材的损伤，无法满足大规模工业化生产的需求。另一方面，现有运输机构常被设计成仅针对单一尺寸的片材，或者在运输过程中缺少对片材施加可靠的压边作用，从而容易发生片材在运输过程中的偏移或滑动，导致片材位移精准度较低，给后续工序的顺利开展带来不利影响。此外，现有运输机构还存在结构复杂、维护成本高、占用空间较大的不足。

3、综上所述，现有技术对于片材的分料和搬运存在可靠度较低、片材位移精准度较低的技术问题。

技术实现思路

1、本发明针对上述现有技术存在的可靠度较低、片材位移精准度较低的不足，为实现本发明的目的，提供了一种片材分料搬运系统，包括：片材夹持装置，其包括：运动架；多个夹持机构，多个夹持机构设于运动架的第一侧部上且沿运动架的第一方向间隔布置，每个夹持机构均包括至少两个用于吸附以夹持片材的吸盘组件；第一驱动机构，布置于运动架的第一侧部上且驱动多个夹持机构中的至少一个沿第一方向移动；固定座，固定于运动架的与第一侧部相背的第二侧部上；机器人，其具有的机械手与固定座相固定，且驱动运动架带动被夹持的片材运动从而搬送片材；压片运输装置，其包括：支撑机构，包括安装架以及设于安装架下方的支撑架；运输机构，机器人的机械手将运动架移动至运输机构的上方，吸盘组件将所夹持的片材释放至运输机构上，运输机构沿运输方向运输其上的片材；压边机构，设置于安装架的相对远离片材夹持装置的一端，用于将运输机构所运输来的片材进行压边处理。

2、进一步的，片材夹持装置的各夹持机构均还包括一第二驱动机构和一第三驱动机构，第二驱动机构用于在与第一方向相垂直的第二方向上驱动夹持机构中的两两相邻的吸盘组件之间的间距，多个夹持机构包括设于运动架的第一侧部在第一方向的一端部的第一夹持机构和沿第一方向依次间隔设置的第二夹持机构，第一夹持机构的一对吸盘组件在第一方向上保持位置不变且在第二驱动机构的驱动下在第二方向上做相互接近或相互远离的运动，对于第二夹持机构的一对吸盘组件，可在第一驱动机构的驱动下在第一方向上做相对于第一夹持机构接近或远离的远离，且可在第二驱动机构的驱动下在第二方向上做彼此相互接近或相互远离的运动，第三驱动机构可驱动夹持机构的吸盘组件沿第三方向移动，第三方向同时垂直于第一方向和第二方向，在片材夹持装置夹持住片材的过程中，第一夹持机构的第三驱动机构在第三方向上往复驱动吸盘组件从而对相邻至少两片片材产生抖动作用以便片材夹持装置仅夹持住单片的片材。

3、进一步的，片材夹持装置还包括单片检测机构，单片检测机构包括支撑件、检测器和固定件，固定件将检测器与支撑件相固定，检测器用于检测吸盘组件所夹持的片材的厚度。

4、进一步的，片材分料搬运系统还包括片材传输装置、承载台和放置台，片材输送装置用于向着机器人方向输送片材，承载台用于承载片材输送装置所输送来的至少一片的片材，在检测器检测出吸盘组件所夹持的片材的厚度超过单片片材的厚度情况下，机器人的机械手将运动架移动至放置台的上方，吸盘组件将所夹持的多于一片的片材释放至放置台上。

5、进一步的，片材夹持装置还包括视觉定位机构，设置于运动架的第一侧部上，视觉定位机构包括视觉定位器和安装件，安装件的两端分别与运动架连和视觉定位件器相连，用于视觉定位器对各吸盘组件所夹持的片材进行定位，从而确定各吸盘组件作用于片材的方位。

6、进一步的，片材夹持装置还包括多个分离机构，分离机构设置于夹持机构相对于运动架的外侧，分离机构包括毛刷件和用于固定毛刷件的连接架，毛刷件的毛刷面向夹持机构，毛刷可分离吸盘组件上夹持的单片的片材之外的多余片材。

7、进一步的，片材为矩形片体，第一方向与片材的矩形长边相平行，第二方向与片材的矩形短边相平行，运输方向与片材的矩形长边相平行，在接近片材的一对矩形长边的区域均等间距地设有多个吸盘组件，在片材的四个夹角区域均对应地布置一吸盘组件。

8、进一步的，压片运输装置的运输机构包括第一驱动组件、多组滚轮组件以及多组传动组件；滚轮组件包括第一旋转轴和设于第一旋转轴的外周上的多个滚轮，第一旋转轴的两端分别穿设过设置在安装架上且彼此相对的第一侧板和第二侧板，多个滚轮相互间隔相同间距地位于第一侧板和第二侧板之间，滚轮驱动其所承载的片材；传动组件安装于第一侧板外侧，在两两相邻滚轮组件之间均布置一传动组件；传动组件包括一对链轮和位于一对链轮之间的链条，每一第一旋转轴的一端部通过两个链条分别与相邻两链轮驱动相连；第一驱动组件包括第一驱动电机和与第一驱动电机驱动相连的第一驱动轴，第一驱动轴通过过渡传动组件与与其最接近的第一旋转轴传动连接，第一驱动组件通过过渡传动组件及传动组件驱动滚轮转动从而驱动片材沿运输方向移动，压边机构位于运输方向的下游。

9、进一步的，压边机构包括设于安装架之上的支承壳、平行相对且间隔设置的第一压辊和第二压辊以及设于第二压辊两端的弹性抵压件，第一压辊和第二压辊的两端分别由支承壳转动支承，弹性抵压件对第二压辊施加朝向第一压辊的弹性抵压力，第一压辊和第二压辊之间的间隙与片材为过渡配合；过渡传动组件包括多个过渡链轮和多个过渡链条，在第一驱动轴和第一压辊端部的辊轴之间布置一对过渡链轮和一个过渡链条，在第一压辊端部的辊轴与与其相邻的第一旋转轴之间布置一对过渡链轮和一个过渡链条，第一驱动电机经第一压辊端部的辊轴驱动第一压辊旋转，从而第一压辊和第二压辊共同抵压着位于其间的片材将其运输至压片运输装置之外，第一驱动电机的驱动力经过渡链轮和过渡链条向着各第一旋转轴传递。

10、进一步的，压片运输装置还包括第二驱动组件和设置于安装架上的多个导轨，各第一导轨相互平行且平行的方向与运输方向相垂直，第二侧板上固定有多个分别与各第一导轨滑动配合的导脚，第二驱动组件包括第二驱动电机与第二驱动电机驱动相连的第二驱动轴，第二驱动轴与第二侧板相连，第二驱动电机通过正反转可驱动第二侧板在各导脚在对应的导轨上滑动而调节第一侧板和第二侧板在垂直于运输方向上的间距。

11、本发明的有益效果为：

12、本发明片材分料搬运系统设置的片材夹持装置能通过第一驱动机构来驱动多个夹持机构中的至少一个在第一方向上相对移动，从而能够调整吸盘组件在第一方向的间距，这样就能适应在第一方向上具有不同尺寸的片材，从而能高定位精准度地定位各吸盘组件夹持片材的方位，并且，还设置的压边机构能在片材的运输过程尤其是片材在运输方向上即将移出压片运输装置的过程中，对片材的两侧边尤其外加上前端自由边施加可靠的压边作用，确保了片材的位移具有高精准度。