一种配重结构的制作方法

本发明涉及机器人，尤其涉及一种配重结构。

背景技术：

1、目前，机械臂通常会增设配重，以平衡自身扭矩输出，进而增加自身负载能力。

2、相关技术中，机械臂的配重方案通常采用配重块配重，即在机械臂的非工作端固定一实心金属块，组成跷跷板结构，以平衡机械臂自身的扭矩输出。但配重块会增加机械臂的转动惯量，且配重还可能与其他构件产生位置干涉，影响机械臂的极限转动角度。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种配重结构，有效降低机械臂的转动惯量，且有效避免位置干涉的情况发生。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、提供一种配重结构，包括：

4、固定台；

5、槽凸轮，绕第一方向转动设于所述固定台上，所述槽凸轮沿第一方向的第一侧设有导向槽，所述导向槽包括弧形侧壁，所述槽凸轮用于连接机械臂；

6、滑移块，沿第二方向滑动设于所述固定台上，且所述滑移块上设有加压件，所述加压件沿第一方向延伸至所述导向槽内并与所述弧形侧壁相抵持；

7、弹性件，设于所述固定台与所述滑移块之间，所述弹性件被配置为提供加压件挤压所述弧形侧壁的力；其中，

8、所述机械臂作用于所述槽凸轮的扭矩方向与所述加压件作用于所述槽凸轮的扭矩的方向相反。

9、可选地，还包括：

10、支撑座，设于所述固定台上；

11、滑轨，设于所述支撑座上，所述滑轨沿第二方向延伸设置；

12、滑块，滑动设于所述滑轨上，所述滑块上设置所述滑移块。

13、可选地，还包括：

14、支撑杆，设于所述滑移块上；

15、支撑件，设于所述支撑座上；其中，

16、所述弹性件包括弹性主体、设于所述弹性主体第一端的第一挂钩，设于所述弹性主体第二端的第二挂钩，所述第一挂钩挂设于所述支撑杆上，所述第二挂钩挂设于所述支撑件上。

17、可选地，所述支撑杆上设有限位件，所述第一挂钩沿第三方向位于所述限位件与所述支撑座之间；和/或

18、所述支撑件上设有凸起，凸起沿第一方向的两侧均设有凹槽，所述第二挂钩挂设于所述凸起上且位于所述凹槽内。

19、可选地，还包括设于所述支撑座上的调位件，所述调位件上设置所述支撑件，所述调位件能沿第二方向相对于所述支撑座移动。

20、可选地，所述调位件设有定位槽，所述定位槽沿第二方向贯穿所述调位件，所述支撑座沿第三方向的两侧分别插接于对应侧的所述调位件的所述定位槽内。

21、可选地，所述支撑杆沿第三方向延伸设置，且所述支撑杆的两端均凸出于所述滑移块设置，所述支撑件设有两个且分别位于所述滑移块沿第三方向的两侧，所述弹性件设有两个且分别位于所述滑移块沿第三方向的两侧，所述第一挂钩挂设于所述支撑杆的对应端上，所述第二挂钩挂设于对应侧的所述支撑件上。

22、可选地，所述槽凸轮沿第一方向的第二侧设有扇环槽，所述扇环槽的圆心与所述槽凸轮的转动中心相重合，所述固定台上设有限位轴，所述限位轴延伸至所述扇环槽内。

23、可选地，所述固定台上设有轴承座，所述轴承座沿第一方向设有安装孔，所述配重结构还包括：

24、支撑轴，呈阶梯状，包括轴径从大到小依次连接的第一轴部、第二轴部和第三轴部，所述第一轴部的端部与所述槽凸轮沿第一方向的第二侧相连接；

25、轴承，设于所述安装孔内并套设于所述第二轴部上；

26、第一轴承盖，套设于第三轴部上并与所述轴承的内圈相抵持；

27、第二轴承盖，设于所述安装孔沿第一背向所述槽凸轮的一端，且所述第二轴承盖与所述轴承的外圈相抵持。

28、可选地，所述加压件设置为柱状，且所述加压件转动设于所述滑移块上。

29、有益效果：

30、本发明提供的配重结构，机械臂连接在槽凸轮上，通过槽凸轮带动机械臂转动，在槽凸轮转动的过程中，机械臂作用于槽凸轮的扭矩发生改变，且在滑移块在弹性件的作用下，通过加压件作用于槽凸轮的力和力臂均发生变化，以使加压件作用于槽凸轮的扭矩方向与机械臂作用于槽凸轮的扭矩的方向之间保持相反，平衡机械臂作用于槽凸轮的扭矩。此外，通过加压件作用于槽凸轮的扭矩平衡机械臂作用于槽凸轮的扭矩，且槽凸轮作为机械臂的转动支点，有效降低机械臂的转动惯量，且有效避免位置干涉的情况发生。

技术特征：

1.一种配重结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的配重结构，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的配重结构，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的配重结构，其特征在于，所述支撑杆(310)上设有限位件(311)，所述第一挂钩(520)沿第三方向位于所述限位件(311)与所述支撑座(110)之间；和/或

5.根据权利要求3所述的配重结构，其特征在于，还包括设于所述支撑座(110)上的调位件(140)，所述调位件(140)上设置所述支撑件(130)，所述调位件(140)能沿第二方向相对于所述支撑座(110)移动。

6.根据权利要求5所述的配重结构，其特征在于，所述调位件(140)设有定位槽(142)，所述定位槽(142)沿第二方向贯穿所述调位件(140)，所述支撑座(110)沿第三方向的两侧分别插接于对应侧的所述调位件(140)的所述定位槽(142)内。

7.根据权利要求3所述的配重结构，其特征在于，所述支撑杆(310)沿第三方向延伸设置，且所述支撑杆(310)的两端均凸出于所述滑移块(300)设置，所述支撑件(130)设有两个且分别位于所述滑移块(300)沿第三方向的两侧，所述弹性件(500)设有两个且分别位于所述滑移块(300)沿第三方向的两侧，所述第一挂钩(520)挂设于所述支撑杆(310)的对应端上，所述第二挂钩(530)挂设于对应侧的所述支撑件(130)上。

8.根据权利要求1所述的配重结构，其特征在于，所述槽凸轮(200)沿第一方向的第二侧设有扇环槽(220)，所述扇环槽(220)的圆心与所述槽凸轮(200)的转动中心相重合，所述固定台(100)上设有限位轴(152)，所述限位轴(152)延伸至所述扇环槽(220)内。

9.根据权利要求1所述的配重结构，其特征在于，所述固定台(100)上设有轴承座(150)，所述轴承座(150)沿第一方向设有安装孔(151)，所述配重结构还包括：

10.根据权利要求1-9中任一项所述的配重结构，其特征在于，所述加压件(400)设置为柱状，且所述加压件(400)转动设于所述滑移块(300)上。

技术总结本发明属于机器人技术领域，公开了一种配重结构，配重结构包括固定台、槽凸轮、滑移块、加压件和弹性件，槽凸轮转动设于固定台上，槽凸轮设有导向槽，导向槽包括弧形侧壁，槽凸轮用于连接机械臂；滑移块滑动设于固定台上，且滑移块上设有加压件，加压件延伸至导向槽内并与弧形侧壁相抵持；弹性件设于固定台与滑移块之间，弹性件被配置为提供加压件挤压弧形侧壁的力；其中，机械臂作用于槽凸轮的扭矩方向与加压件作用于槽凸轮的扭矩的方向相反。本发明提供的配重结构，弹性件通过加压件可以平衡机械臂作用于槽凸轮的扭矩，且槽凸轮作为机械臂的转动支点，有效降低机械臂的转动惯量，且有效避免位置干涉的情况发生。技术研发人员：陈星锦,尤源,梁湖沂受保护的技术使用者：上海央山医疗科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/2