一种夹取管道机械手的制作方法

本技术涉及机械手领域，具体涉及一种夹取管道机械手。

背景技术：

1、机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是，现有技术中的机械手在运输管材时，对管材地夹持不稳定，所以运输过程中的危险性高，而且夹持力度过大容易造成管材地损坏。

2、综上所述，现有的管道机械手对管材地夹持不稳定，导致在运输的过程中存在危险，由于夹持力度过大容易造成管材地损坏的问题。

技术实现思路

1、本实用新型为解决现有的管道机械手对管材地夹持不稳定，导致在运输的过程中存在危险，由于夹持力度过大容易造成管材地损坏的问题，而提出一种夹取管道机械手。

2、本实用新型的一种夹取管道机械手，其组成包括横梁1、推杆电机2、转轴4、从动齿轮5、电机6、主动齿轮7、l型机械臂8、铰连接座9、夹具10、丝杠11、驱动螺母12和连杆13；

3、横梁1为具有空腔的长方体状，横梁1的上表面中部加工有通孔，且该通孔内部设有转轴4，转轴4的两端分别设有一个限位块，转轴4上设有从动齿轮5，且从动齿轮5设置在横梁1的内腔中，横梁1的上表面一端设有电机6，电机6的输出端穿过横梁1的壳体之后，插入到主动齿轮7中心孔的内部，且主动齿轮7与从动齿轮5啮合连接，横梁1的两端分别设有一个l型机械臂8，且l型机械臂8的顶端与横梁1的端部铰连接，两个l型机械臂8相对设置，每个l型机械臂8的内端面中部设有一个铰连接座9，且l型机械臂8的水平段端部设有夹具10，转轴4底端限位块端面的中央处设有一个丝杠11，丝杠11上设有驱动螺母12，驱动螺母12的外表面沿圆周方向均匀的设有两个支撑杆，且支撑杆通过连杆13与对应l型机械臂8上的铰连接座9铰连接，横梁1的上表面另一端设有推杆电机2；

4、进一步的，所述的从动齿轮5的端面上沿圆周方向均匀的设有n个锁紧定位孔14，n为正整数；

5、进一步的，所述的锁紧定位孔14的数量n，10≤n≤36；

6、进一步的，所述的推杆电机2的输出端插入到从动齿轮5端面上其中一个锁紧定位孔14内部；

7、进一步的，所述的横梁1的上表面中央处设有连接内螺纹管3；

8、进一步的，所述的两个支撑杆与驱动螺母12一体设置；

9、进一步的，所述的夹具10的截面为圆弧形；

10、进一步的，所述的夹具10的内弧面设有防滑泡沫层；

11、进一步的，所述的电机6通过电机座与横梁1的上表面固定，且电机6的输出轴通过键槽配合与主动齿轮7固定连接；

12、进一步的，所述的转轴4通过键槽配合与从动齿轮5固定连接；所述的转轴4、两个限位块和丝杠11同轴设置；

13、进一步的，在使用时，将该装置通过连接内螺纹管3与机械臂连接，并且利用机械臂将该装置移动到被加持管道的附近处，此时启动电机6，利用横梁1的上表面中部加工有通孔，且该通孔内部设有转轴4，转轴4的两端分别设有一个限位块，转轴4上设有从动齿轮5，且从动齿轮5设置在横梁1的内腔中，横梁1的上表面一端设有电机6，电机6的输出端穿过横梁1的壳体之后，插入到主动齿轮7中心孔的内部，且主动齿轮7与从动齿轮5啮合连接，从而利用电机6带动主动齿轮7，主动齿轮7再带动从动齿轮5转动；由于转轴4底端限位块端面的中央处设有一个丝杠11，且转轴4通过键槽配合与从动齿轮5固定连接，进而可以带动丝杠11连续的转动；通过电机6的正反转驱动，可以使驱动螺母12沿着丝杠11做向上或向下的移动；

14、再结合横梁1的两端分别设有一个l型机械臂8，且l型机械臂8的顶端与横梁1的端部铰连接，两个l型机械臂8相对设置，每个l型机械臂8的内端面中部设有一个铰连接座9，且l型机械臂8的水平段端部设有夹具10，丝杠11上设有驱动螺母12，驱动螺母12的外表面沿圆周方向均匀的设有两个支撑杆，且支撑杆通过连杆13与对应l型机械臂8上的铰连接座9铰连接；由于驱动螺母12沿着丝杠11做向上或向下的移动，通过连杆原理，方可带动两个l型机械臂8上夹具10闭合或松弛动作，从而可以对被加持管道进行夹取或释放的功能；当确定夹具10的内弧面与管材的内表面紧密接触时，关闭电机6，启动推杆电机2，此时推杆电机2的输出端插入到从动齿轮5端面上其中一个锁紧定位孔14内部，起到对丝杠11周向锁紧的功能，从而对l型机械臂8产生锁紧定位的功能；

15、此种结构在对管材夹持的稳定性较高，避免在运输的过程中存在危险；并且夹具10的截面为圆弧形，且夹具10的内弧面设有防滑泡沫层，从而可以避免在夹持的过程中对管材造成损坏的现象发生。

16、本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

17、本实用新型克服了现有技术的缺点，利用电机带动主动齿轮，主动齿轮再带动从动齿轮转动；由于转轴底端限位块端面的中央处设有一个丝杠，且转轴通过键槽配合与从动齿轮固定连接，进而可以带动丝杠连续的转动；通过电机的正反转驱动，可以使驱动螺母沿着丝杠做向上或向下的移动；

18、再结合横梁的两端分别设有一个l型机械臂，且l型机械臂的顶端与横梁的端部铰连接，两个l型机械臂相对设置，每个l型机械臂的内端面中部设有一个铰连接座，且l型机械臂的水平段端部设有夹具，丝杠上设有驱动螺母，驱动螺母的外表面沿圆周方向均匀的设有两个支撑杆，且支撑杆通过连杆与对应l型机械臂上的铰连接座铰连接；由于驱动螺母沿着丝杠做向上或向下的移动，通过连杆原理，方可带动两个l型机械臂上夹具闭合或松弛动作，从而可以对被加持管道进行夹取或释放的功能；当确定夹具的内弧面与管材的内表面紧密接触时，关闭电机，启动推杆电机，此时推杆电机的输出端插入到从动齿轮端面上其中一个锁紧定位孔内部，起到对丝杠周向锁紧的功能，从而对l型机械臂产生锁紧定位的功能；此种结构在对管材夹持的稳定性较高，避免在运输的过程中存在危险；并且夹具的截面为圆弧形，且夹具的内弧面设有防滑泡沫层，从而可以避免在夹持的过程中对管材造成损坏的现象发生。

技术特征：

1.一种夹取管道机械手，其特征在于：它包括横梁(1)、推杆电机(2)、转轴(4)、从动齿轮(5)、电机(6)、主动齿轮(7)、l型机械臂(8)、铰连接座(9)、夹具(10)、丝杠(11)、驱动螺母(12)和连杆(13)；

2.根据权利要求1所述的一种夹取管道机械手，其特征在于：所述的从动齿轮(5)的端面上沿圆周方向均匀的设有n个锁紧定位孔(14)，n为正整数。

3.根据权利要求2所述的一种夹取管道机械手，其特征在于：所述的锁紧定位孔(14)的数量n，10≤n≤36。

4.根据权利要求3所述的一种夹取管道机械手，其特征在于：所述的推杆电机(2)的输出端插入到从动齿轮(5)端面上其中一个锁紧定位孔(14)内部。

5.根据权利要求1所述的一种夹取管道机械手，其特征在于：所述的横梁(1)的上表面中央处设有连接内螺纹管(3)。

6.根据权利要求1所述的一种夹取管道机械手，其特征在于：所述的两个支撑杆与驱动螺母(12)一体设置。

7.根据权利要求1所述的一种夹取管道机械手，其特征在于：所述的夹具(10)的截面为圆弧形。

8.根据权利要求7所述的一种夹取管道机械手，其特征在于：所述的夹具(10)的内弧面设有防滑泡沫层。

9.根据权利要求1所述的一种夹取管道机械手，其特征在于：所述的电机(6)通过电机座与横梁(1)的上表面固定，且电机(6)的输出轴通过键槽配合与主动齿轮(7)固定连接。

10.根据权利要求1所述的一种夹取管道机械手，其特征在于：所述的转轴(4)通过键槽配合与从动齿轮(5)固定连接；所述的转轴(4)、两个限位块和丝杠(11)同轴设置。

技术总结一种夹取管道机械手，涉及机械手领域。为解决现有管道机械手对管材地夹持不稳定，导致在运输的过程中存在危险，由于夹持力度过大容易造成管材地损坏的问题。横梁上表面中部加工有通孔，该通孔内部设有转轴，转轴上设有从动齿轮，横梁上表面一端设有电机，电机输出端插入到主动齿轮中心孔内部，主动齿轮与从动齿轮啮合连接，横梁两端分别设有一个L型机械臂，且L型机械臂顶端与横梁端部铰连接，每个L型机械臂的内端面中部设有铰连接座，L型机械臂的水平段端部设有夹具，转轴底端设有丝杠，丝杠上设有驱动螺母，驱动螺母外表面沿圆周方向均匀设有两个支撑杆，且支撑杆通过连杆与对应L型机械臂上的铰连接座铰连接。本技术适用于机械手领域。技术研发人员：李珊,张利楠,初晓受保护的技术使用者：中国船舶集团有限公司第七0三研究所技术研发日：20240402技术公布日：2024/11/21