雷达故障处理方法、系统、设备及介质与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种雷达故障处理方法、系统、设备及介质，可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。

背景技术：

1、在自动驾驶领域，雷达是不可或缺的重要角色，雷达的故障检测也变得尤为重要。

2、相关技术中，自动驾驶域的域控制器可以通过管理通道以轮询的方式检测雷达内部各模块的状态信息，并根据状态信息判断雷达是否发生故障。在轮询检测到雷达发生故障之后，域控制器会输出雷达故障提示信息，以提示用户定位具体的雷达故障类型并进行相应的处理。但是，这种雷达故障处理方式的检测等待周期较长，且需依赖人工定位具体的故障类型，导致雷达故障处理响应速度慢。

3、因此，需要一种能够缩短检测等待周期、实现故障类型的自定位，从而提高故障处理响应速度的雷达故障处理方案。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种雷达故障处理方法、系统、设备及介质，能够缩短检测等待周期、实现故障类型的自定位，从而提高故障处理的响应速度。

2、第一方面，本技术实施例提供一种雷达故障处理方法，应用于车载雷达，所述车载雷达与车辆中域控制器通信连接，所述方法包括：

3、检测所述车载雷达内部各模块是否存在故障；

4、如果存在故障，则根据所述故障生成故障报文，所述故障报文中携带所述故障的故障类型；

5、向所述域控制器发送所述故障报文，所述域控制器用于解析所述故障报文得到故障类型，并根据故障类型对应的响应机制控制车辆行驶。

6、在本实施方式中，可以实现雷达内部故障的自检测和自定位，有效提高了雷达故障处理的响应速度。具体的，可以将域控制器的雷达故障检测功能集成到车载雷达中，使得车载雷达具备可以检测其内部各模块是否存在故障的功能，实现雷达故障的自检测，有效缩短了雷达故障检测的等待周期，提高了雷达故障处理的响应速度。进一步的，当车载雷达检测到存在故障时，可以根据故障生成携带故障的故障类型的故障报文，并向域控制器发送故障报文。域控制器接收到故障报文之后，可以解析故障报文得到对应故障类型，并根据故障类型对应的响应机制控制车辆行驶。通过这样的设置，可以利用故障报文实现雷达故障的自定位，不需要人工定位雷达的故障类型，有效缩短了雷达故障定位时间，并及时根据故障类型对应的响应机制控制车辆行驶，进一步提高了雷达故障处理的响应速度。

7、在一种可能的实施方式中，所述检测所述车载雷达内部各模块是否存在故障，包括：

8、通过管理通道轮询检测所述车载雷达内部各模块的状态信息；

9、根据所述状态信息判断所述车载雷达内部各模块是否存在故障。

10、在本实施方式中，车载雷达可以通过管理通道以轮询的方式，依次检测车载雷达内部各模块的状态信息，根据各模块的状态信息即可准确地判断各模块是否存在故障。

11、在一种可能的实施方式中，所述根据所述故障生成故障报文，包括：

12、根据所述故障对应的状态信息确定所述故障的故障类型，并根据所述故障类型对应的标识生成所述故障报文的前导部分；

13、根据雷达检测信息、所述故障对应的状态信息以及所述故障对应的错误日志，生成所述故障报文的数据部分，所述雷达检测信息包括被测物体外形、相对位置、相对距离、相对速度中的一种或多种；

14、根据校验数据生成所述故障报文的校验部分，并根据所述前导部分、所述数据部分以及所述校验部分，生成所述故障报文。

15、在本实施方式中，故障报文可以包括前导部分、数据部分以及校验部分，利用携带故障类型的前导部分，可以实现雷达故障的自定位，域控制器根据前导部分即可解析得到雷达故障的具体类型，不需要人工定位雷达的故障类型，有效缩短了雷达故障定位时间，并及时根据故障类型对应的响应机制控制车辆行驶。数据部分可以携带雷达检测信息、故障对应的状态信息以及故障对应的错误日志，可以为后续雷达故障的修复提供全面的数据参考，以便于工作人员据此准确判断故障时雷达的工作状态。此外，利用校验部分中的校验数据，还可以对故障报文的准确性和合法性进行校验，保证故障报文传输的准确性。

16、第二方面，本技术实施例提供另一种雷达故障处理方法，应用于车辆的域控制器，所述域控制器与车载雷达通信连接，所述方法包括：

17、响应于接收到所述车载雷达发送的故障报文，对所述故障报文进行解析得到对应的故障类型，所述故障报文是所述车载雷达在检测到所述车载雷达内部各模块存在故障时发送的；

18、根据所述故障类型对应的响应机制，控制所述车辆行驶。

19、在本实施方式中，可以实现雷达内部故障的自检测和自定位，有效提高了雷达故障处理的响应速度。具体的，可以将域控制器的雷达故障检测功能集成到车载雷达中，使得车载雷达具备可以检测其内部各模块是否存在故障的功能，实现雷达故障的自检测，有效缩短了雷达故障检测的等待周期，提高了雷达故障处理的响应速度。进一步的，当车载雷达检测到存在故障时，可以根据故障生成携带故障的故障类型的故障报文，并向域控制器发送故障报文。域控制器接收到故障报文之后，可以解析故障报文得到对应故障类型，并根据故障类型对应的响应机制控制车辆行驶。通过这样的设置，可以利用故障报文实现雷达故障的自定位，不需要人工定位雷达的故障类型，有效缩短了雷达故障定位时间，并及时根据故障类型对应的响应机制控制车辆行驶，进一步提高了雷达故障处理的响应速度，同时还可以保证车辆的安全驾驶。

20、在一种可能的实施方式中，所述对所述故障报文进行解析得到对应的故障类型，包括：

21、对所述故障报文的校验部分进行解析，得到校验数据，并根据所述校验数据确定所述故障报文是否准确；

22、如果所述故障报文准确，则对所述故障报文的前导部分进行解析，以确定所述故障报文对应的故障类型；对所述故障报文的数据部分进行解析，得到雷达检测信息、所述故障对应的状态信息以及所述故障对应的错误日志。

23、在本实施方式中，域控制器根据解析得到的校验数据对故障报文进行准确性和合法性校验通过之后，即可对故障报文的前导部分进行解析，根据前导部分包括的标识确定对应的故障类型，不需要人工定位雷达的故障类型，有效缩短了雷达故障定位时间，以便后续根据故障类型对应的响应机制控制车辆行驶。之后，可以对故障报文的数据部分进行解析，得到雷达检测信息、故障对应的状态信息以及故障对应的错误日志，为后续雷达故障的修复提供全面的数据参考，以便于工作人员据此准确判断故障时雷达的工作状态。

24、在一种可能的实施方式中，当所述故障类型为影响所述车载雷达正常功能的类型时，所述根据所述故障类型对应的响应机制，控制所述车辆行驶，具体包括：

25、根据所述故障类型对应的响应机制，控制所述车辆打开双闪灯停车，并输出救援提示信息；

26、当所述故障类型为不影响所述车载雷达正常功能的类型时，所述根据所述故障类型对应的响应机制，控制所述车辆行驶，具体包括：

27、根据所述故障类型对应的响应机制，控制所述车辆行驶到当前目的地，并排查所述故障对应的错误日志。

28、在本实施方式中，当故障类型为影响车载雷达正常功能的类型时，说明此时雷达故障导致车辆不能正常行驶，域控制器的mcu需要控制车辆打开双闪灯停车，并输出救援提示信息，保证车辆的安全驾驶。当故障类型为不影响车载雷达正常功能的类型时，说明此时雷达并不影响车辆的正常行驶，域控制器的mcu可以继续控制车辆行驶到当前目的地，并排查故障对应的错误日志即可。

29、在一种可能的实施方式中，在根据所述故障级别对应的响应机制，控制车辆行驶之后，还包括：

30、输出并上传所述故障报文对应的雷达检测信息、所述故障对应的状态信息以及所述故障对应的错误日志。

31、在本实施方式中，域控制器根据故障级别对应的响应机制，控制车辆行驶之后，还可以输出并上传解析故障报文的数据部分得到的雷达检测信息、故障对应的状态信息以及故障对应的错误日志，为后续雷达故障的修复提供全面的数据参考，以便于工作人员据此准确判断故障时雷达的工作状态。

32、第三方面，本技术实施例提供一种雷达故障处理系统，所述系统包括车载雷达和车辆的域控制器，所述车载雷达与所述域控制器通信连接，所述车载雷达包括检测模块和发送模块，所述域控制器包括接收模块和处理模块；

33、所述检测模块，用于检测所述车载雷达内部各模块是否存在故障；如果存在故障，则根据所述故障生成故障报文，所述故障报文中携带所述故障的故障类型；

34、所述发送模块，用于向所述域控制器发送所述故障报文；

35、所述接收模块，用于响应于接收到所述车载雷达发送的故障报文，对所述故障报文进行解析得到对应的故障类型；

36、所述处理模块，用于根据所述故障类型对应的响应机制，控制所述车辆行驶。

37、在一种可能的实施方式中，所述检测模块还用于：

38、通过管理通道轮询检测所述车载雷达内部各模块的状态信息；

39、根据所述状态信息判断所述车载雷达内部各模块是否存在故障。

40、在一种可能的实施方式中，所述检测模块还用于：

41、根据所述故障对应的状态信息确定所述故障的故障类型，并根据所述故障类型对应的标识生成所述故障报文的前导部分；

42、根据雷达检测信息、所述故障对应的状态信息以及所述故障对应的错误日志，生成所述故障报文的数据部分，所述雷达检测信息包括被测物体外形、相对位置、相对距离、相对速度中的一种或多种；

43、根据校验数据生成所述故障报文的校验部分，并根据所述前导部分、所述数据部分以及所述校验部分，生成所述故障报文。

44、在一种可能的实施方式中，所述接收模块还用于：

45、对所述故障报文的校验部分进行解析，得到校验数据，并根据所述校验数据确定所述故障报文是否准确；

46、如果所述故障报文准确，则对所述故障报文的前导部分进行解析，以确定所述故障报文对应的故障类型；对所述故障报文的数据部分进行解析，得到雷达检测信息、所述故障对应的状态信息以及所述故障对应的错误日志。

47、在一种可能的实施方式中，当所述故障类型为影响所述车载雷达正常功能的类型时，所述处理模块具体用于：

48、根据所述故障类型对应的响应机制，控制所述车辆打开双闪灯停车，并输出救援提示信息；

49、当所述故障类型为不影响所述车载雷达正常功能的类型时，所述处理模块具体用于：

50、根据所述故障类型对应的响应机制，控制所述车辆行驶到当前目的地，并排查所述故障对应的错误日志。

51、在一种可能的实施方式中，所述系统还包括输出模块，所述输出模块用于：

52、在根据所述故障级别对应的响应机制，控制车辆行驶之后，输出并上传所述故障报文对应的雷达检测信息、所述故障对应的状态信息以及所述故障对应的错误日志。

53、第四方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：

54、处理器，以及与处理器通信连接的存储器；

55、存储器用于存储计算机执行指令；

56、处理器用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面或者第二方面的雷达故障处理方法。

57、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面或者第二方面的雷达故障处理方法。

58、第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面或者第二方面的雷达故障处理方法。