用于无人机反制设备的设备布局方法和装置与流程

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及用于无人机反制设备的设备布局方法和装置。

背景技术：

1、无人机是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置所操纵的不载人飞机，随着无人机相关技术的发展，其得以广泛的使用。然而，由于无人机具有体积小等特点，因此对管控区域(例如，管控空域)内的无人机防控和反制提出了新的考验。目前，针对无人机反制的方式为：通过无人机反制设备对无人机进行反制。

2、然而，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题一：

3、当管制区域较为复杂时，难以有效且全面地进行无人机反制设备部署，使得存在未覆盖区域，进而无法对无人机进行有效反制；

4、在采用技术方案来解决上述技术问题一的过程中，往往又会伴随着如下技术问题二：

5、常见的基于点云的三维建模方式，难以有效对高大建筑进行有效的点云数据采集，同时，当管制区域较大时，三维建模的数据处理量极大，从而延误了无人机反制设备的有效部署。

6、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了用于无人机反制设备的设备布局方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于无人机反制设备的设备布局方法，该方法包括：获取目标平面地图序列，其中，上述目标平面地图序列中的目标平面地图是在连续时刻下采集的、包含目标区域内建筑的区域地图；根据上述目标平面地图序列，对上述目标区域进行三维建筑重建，得到三维区域地图；根据上述三维区域地图，确定可通行区域，其中，上述可通行区域表征无人机可通行的三维区域；对上述可通行区域进行空间体素化，以生成体素化后可通行区域；对上述体素化后可通行区域进行无人机航迹遍历，得到候选航迹信息集合；确定上述候选航迹信息集合中的每个候选航迹信息对应的航迹置信度；从上述候选航迹信息集合中筛选出对应的航迹置信度满足筛选条件的候选航迹信息，作为目标航迹信息，得到目标航迹信息集合；根据上述目标航迹信息集合，确定上述可通行区域中的热点区域，以生成热点区域位置信息；根据上述热点区域位置信息，确定候选设备布局位置集合；根据候选设备布局位置集合和目标设备信息集合，确定设备布局位置信息集合，其中，上述目标设备信息集合中的目标设备信息表征无人机反制设备的设备参数。

4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于无人机反制设备的设备布局装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标平面地图序列，其中，上述目标平面地图序列中的目标平面地图是在连续时刻下采集的、包含目标区域内建筑的区域地图；三维建筑重建单元，被配置成根据上述目标平面地图序列，对上述目标区域进行三维建筑重建，得到三维区域地图；第一确定单元，被配置成根据上述三维区域地图，确定可通行区域，其中，上述可通行区域表征无人机可通行的三维区域；空间体素化单元，被配置成对上述可通行区域进行空间体素化，以生成体素化后可通行区域；无人机航迹遍历单元，被配置成对上述体素化后可通行区域进行无人机航迹遍历，得到候选航迹信息集合；第二确定单元，被配置成确定上述候选航迹信息集合中的每个候选航迹信息对应的航迹置信度；筛选单元，被配置成从上述候选航迹信息集合中筛选出对应的航迹置信度满足筛选条件的候选航迹信息，作为目标航迹信息，得到目标航迹信息集合；第三确定单元，被配置成根据上述目标航迹信息集合，确定上述可通行区域中的热点区域，以生成热点区域位置信息；第四确定单元，被配置成根据上述热点区域位置信息，确定候选设备布局位置集合；第五确定单元，被配置成根据候选设备布局位置集合和目标设备信息集合，确定设备布局位置信息集合，其中，上述目标设备信息集合中的目标设备信息表征无人机反制设备的设备参数。

5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

6、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

7、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的用于无人机反制设备的设备布局方法，实现了对无人机反制设备的有效部署，尽可能的减少了盲区存在，从而实现了对无人机的有效反制。具体来说，造成无法有效进行无人机反制的原因在于：当管制区域较为复杂时，难以有效且全面地进行无人机反制设备部署，使得存在未覆盖区域，进而无法对无人机进行有效反制。基于此，本公开的一些实施例的用于无人机反制设备的设备布局方法，首先，获取目标平面地图序列，其中，上述目标平面地图序列中的目标平面地图是在连续时刻下采集的、包含目标区域内建筑的区域地图。其次，根据上述目标平面地图序列，对上述目标区域进行三维建筑重建，得到三维区域地图，通过结合二维的平面地图，实现三维建筑的重建，相较于基于点云数据的三维重建方式，实施难度更低。接着，根据上述三维区域地图，确定可通行区域，其中，上述可通行区域表征无人机可通行的三维区域。以此得到无人机可通行的三维区域。进一步，对上述可通行区域进行空间体素化，以生成体素化后可通行区域。通过体素化的方式，实现对可通行区域的降维表述，减少后续的数据处理量。此外，对上述体素化后可通行区域进行无人机航迹遍历，得到候选航迹信息集合。通过遍历的方式，以此确定无人机可能途经得航迹。除此之外，确定上述候选航迹信息集合中的每个候选航迹信息对应的航迹置信度。接着，从上述候选航迹信息集合中筛选出对应的航迹置信度满足筛选条件的候选航迹信息，作为目标航迹信息，得到目标航迹信息集合。通过结合航迹置信度，对置信度较低的航迹进行过滤。紧接着，根据上述目标航迹信息集合，确定上述可通行区域中的热点区域，以生成热点区域位置信息。以此得到航迹经过的重点区域。进一步，根据上述热点区域位置信息，确定候选设备布局位置集合。最后，根据候选设备布局位置集合和目标设备信息集合，确定设备布局位置信息集合，其中，上述目标设备信息集合中的目标设备信息表征无人机反制设备的设备参数。以此实现了针对无人机反制设备的有效部署，进而实现了对目标区域内的无人机的有效管控和反制。

技术特征：

1.一种用于无人机反制设备的设备布局方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述三维区域地图，确定可通行区域，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述可通行区域进行空间体素化，以生成体素化后可通行区域，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述体素化后可通行区域进行无人机航迹遍历，得到候选航迹信息集合，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述候选航迹信息集合中的候选航迹信息包括：体素块位置序列，其中，体素块位置表征候选航迹信息对应航迹所经过的单元体素块在所述体素化后可通行区域中的位置；以及

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述目标航迹信息集合，确定所述可通行区域中的热点区域，以生成热点区域位置信息，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述目标平面地图序列，对所述目标区域进行三维建筑重建，得到三维区域地图，包括：

8.一种用于无人机反制设备的设备布局装置，包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的方法。

技术总结本公开的实施例公开了用于无人机反制设备的设备布局方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：对目标区域进行三维建筑重建；确定可通行区域；对可通行区域进行空间体素化；对体素化后可通行区域进行无人机航迹遍历；确定候选航迹信息对应的航迹置信度；从候选航迹信息集合中筛选出对应的航迹置信度满足筛选条件的候选航迹信息；根据目标航迹信息集合，确定可通行区域中的热点区域；根据热点区域位置信息，确定候选设备布局位置集合；根据候选设备布局位置集合和目标设备信息集合，确定设备布局位置信息集合。该实施方式实现了针对无人机反制设备的有效部署，进而实现了对目标区域内的无人机的有效管控和反制。技术研发人员：路圣汉,岳江锋受保护的技术使用者：北京汉勃科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/2