路径规划方法、计算机设备及程序产品与流程

本公开涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种路径规划方法、计算机设备及程序产品。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，车辆的智能化程度越来越高，车辆上配置的功能也越来越多，其中车辆的驾驶功能如辅助驾驶功能、自动驾驶功能等已成为车辆常用功能之一，而自动驾驶功能的实现依赖行驶路径的规划。

2、一般的，车辆可以在已学习并熟悉的特定路线或区域内自动驾驶，即可以利用历史行驶过程中采集的特定路线或区域的数据，构建高精地图，根据高精地图，为自动驾驶车辆规划行驶路径。但是，高精地图所需的存储资源和计算资源较多，其构建成本和维护成本较高；并且高精地图的依赖性较强，一旦高精地图的数据不准确或更新不及时，可能导致路径规划出现错误，影响行驶安全。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种路径规划方法、计算机设备及程序产品。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种路径规划方法，包括：

3、获取车辆在当前时刻的位置信息，以及当前所处的车道中心线的信息；

4、根据所述当前时刻的位置信息，从所述车辆的历史行车轨迹中确定所述当前时刻的第一参考轨迹；

5、基于所述第一参考轨迹，确定所述车辆的当前行驶场景；

6、根据所述第一参考轨迹的轨迹线和所述车道中心线，确定与所述当前行驶场景匹配的参考线，并根据所述参考线的信息，生成为所述车辆规划的行驶路径。

7、一种可能的实施方式中，所述根据所述当前时刻的位置信息，从所述车辆的历史行车轨迹中确定所述当前时刻的第一参考轨迹，包括：

8、获取在前一时刻确定的第二参考轨迹；

9、根据所述当前时刻的位置信息，从所述第二参考轨迹中确定距离车辆位置最近的目标轨迹点；

10、根据所述目标轨迹点的信息，以及设定的参考距离或参考轨迹点数量，从所述历史行车轨迹中确定所述第一参考轨迹。

11、这里，根据当前时刻的位置信息，从第二参考轨迹中确定距离车辆位置最近的目标轨迹点，与从历史行驶轨迹中确定目标轨迹点的方式相比，索引范围较小，确定效率和精准度较高。

12、一种可能的实施方式中，所述基于所述第一参考轨迹，确定所述车辆的当前行驶场景，包括：

13、若确定当前未检测到车道线，或者目标轨迹点的朝向与所述第一参考轨迹的末端轨迹点的朝向之间的偏差大于第一角度阈值，则确定所述第一参考轨迹的各轨迹点中，是否存在位于停止线的轨迹点；

14、若不存在，则确定所述当前行驶场景属于路口场景。

15、通过上述过程可以较准确的判断当前行驶场景是否属于路口场景，以便后续可以较准确的为车辆规划行驶路径。

16、一种可能的实施方式中，所述基于所述第一参考轨迹，确定所述车辆的当前行驶场景，包括：

17、确定所述车道中心线上的多个车道点分别与所述第一参考轨迹的轨迹线之间的第一距离；

18、确定对应的所述第一距离大于第一距离阈值的车道点的第一数量；

19、在所述第一数量大于或等于第一数量阈值时，确定所述当前行驶场景属于换道场景。

20、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

21、在所述第一数量小于所述第一数量阈值时，确定所述车辆两侧的车道线指示的目标车道区域；

22、确定所述第一参考轨迹中，未位于所述目标车道区域的轨迹点的第二数量；

23、在所述第二数量大于第二数量阈值时，确定所述当前行驶场景属于换道场景。

24、通过上述可以较准确的判断当前行驶场景是否属于换道场景，以便后续可以较准确的为车辆规划行驶路径。

25、一种可能的实施方式中，所述基于所述第一参考轨迹，确定所述车辆的当前行驶场景，包括：

26、在基于所述第一参考轨迹，确定所述车辆的当前行驶场景不属于路口场景和换道场景时，确定所述车辆的当前行驶场景为巡航场景。

27、通过排除法确定巡航场景的方式较为简便，效率较高。

28、一种可能的实施方式中，所述根据所述第一参考轨迹的轨迹线和所述车道中心线，确定与所述当前行驶场景匹配的参考线，包括：

29、在所述当前行驶场景为路口场景时，将所述第一参考轨迹确定为与所述当前行驶场景匹配的参考线；

30、在所述当前行驶场景为换道场景时，将所述第一参考轨迹确定为与所述当前行驶场景匹配的参考线；

31、在所述当前行驶场景为巡航场景时，将所述车道中心线确定为与所述当前行驶场景匹配的参考线。

32、通过上述过程可以为不同行驶场景确定其匹配的参考线，以便后续较准确的生成当前行驶场景匹配的行驶轨迹。

33、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

34、在所述当前行驶场景为巡航场景，且所述车辆对应的目标轨迹点的朝向与所述第一参考轨迹的末端轨迹点的朝向之间的偏差大于第二角度阈值的情况下，基于所述车辆的位置信息，确定车辆位置与停止线之间的距离；

35、在所述车辆位置与停止线之间的距离小于第二距离阈值时，将所述车辆的参考线由车道中心线切换为所述第一参考轨迹。

36、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

37、在上一行驶场景为路口场景、且所述当前行驶场景为巡航场景时，确定所述当前行驶场景下首次检测到车道线时所述车辆的位置；

38、确定所述车辆在当前时刻的位置，与所述首次检测到车道线时所述车辆的位置之间的第一行驶距离；

39、在所述第一行驶距离大于第三距离阈值时，将所述车辆的参考线由参考轨迹切换为车道中心线。

40、通过上述设置，可以保障由路口场景切换至巡航场景后参考线的精度和稳定性。

41、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

42、在上一行驶场景为换道场景、且所述当前行驶场景为巡航场景时，确定所述车辆在进入当前行驶场景下时的起始位置；

43、确定所述车辆在当前时刻的位置与所述起始位置之间的第二行驶距离；

44、在所述第二行驶距离大于第四距离阈值时，将所述车辆的参考线由参考轨迹切换为车道中心线。

45、通过上述设置，可以保障由换道场景切换至巡航场景后参考线的连续性和稳定性。

46、一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

47、在所述车辆按照所述行驶路径行驶过程中，根据与所述车辆在当前时刻的位置对应的所述第一参考轨迹，确定所述第一参考轨迹中是否存在位于停车线的轨迹点；

48、若存在，则确定交通信号灯的当前颜色；

49、根据所述交通信号灯的当前颜色，控制所述车辆行驶。

50、通过上述过程可以保障车辆自动驾驶过程的安全性。

51、第二方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

52、第三方面，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，当所述计算机程序被执行时实现上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的方法。

53、本公开提供了一种路径规划方法、计算机设备及程序产品，通过获取车辆在当前时刻的位置信息，以及当前所处的车道中心线的信息；并根据当前时刻的位置信息，从车辆的历史行车轨迹中确定当前时刻的第一参考轨迹；基于第一参考轨迹，确定车辆的当前行驶场景；根据第一参考轨迹的轨迹线和所述车道中心线，较准确的确定与当前行驶场景匹配的参考线，不同的行驶场景可以对应不同的参考线，进而根据参考线的信息，能够较准确的生成为车辆规划的行驶路径，以便根据该行驶路径较准确的控制车辆行驶，提高车辆的行驶安全性。本方案是直接实时获取车辆当前所处的车道中心线的信息，比如可以利用视觉感知方式获取，无需构建高精地图，缓解了构建和维护高精地图所带来的问题。

54、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。