一种视觉系统定位方法、系统、电子设备及计算机程序产品与流程

本申请涉及计算机算法领域，尤其涉及一种视觉系统定位方法、系统、电子设备及计算机程序产品。

背景技术：

1、在光伏串焊机组件制造过程中，电池片的自动串焊技术非常关键，其中的视觉定位系统在电池片方位校正、电池片串搬运等环节发挥着重要作用，但是随着设备的持续运行，皮带变得脏污，造成电池片的定位误差，进而造成缺陷电池片检测效果不理想，影响实际的设备产量，造成产品降级的问题。

2、相关技术中，通过计算区域边界的梯度，来定位电池片的边缘，但是这种定位方式只适用于皮带比较干净的时候，当皮带有脏污时，会发生梯度计算误差，进而造成边缘定位发生偏差，从而使得电池片定位不准确。

技术实现思路

1、本申请实施例公开了一种视觉系统定位方法、系统、电子设备及计算机程序产品，使得光伏串焊机组件的传送带脏污时，提高电池片的位置定位准确度。

2、本申请实施例的第一方面公开了一种视觉系统定位方法，应用于传送带上的电池片识别装置，所述传送带用于传输所述电池片，包括：

3、获取所述电池片图像上至少两个感兴趣区域，其中，所述感兴趣区域在所述传送带方向的投影不在所述传送带上；

4、获取所述感兴趣区域的边界；

5、获得每个所述感兴趣区域内的角点定位信息，每个所述感兴趣区域内的角点通过每个所述感兴趣区域内的交点定位信息获得，所述感兴趣区域内的交点定位信息为所述感兴趣区域的边界上目标直线线段相交形成的交点的定位信息。

6、作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述获取所述感兴趣区域的边界，包括：

7、分别将所述获取所述感兴趣区域输入预先训练的分割模型，获得每个所述感兴趣区域对应的掩码图像；

8、获取每个所述掩码图像面积最大的边缘区域；

9、获取每个所述边缘区域的边界所有直线线段。

10、作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述获取每个所述掩码图像面积最大的边缘区域，包括：

11、针对每个所述掩码图像，在每个所述掩码图像上使用连通域分析方法，识别每个所述掩码图像中连续的区域，获取每个所述掩码图像中多个所述连续区域，通过比较多个所述连续区域的面积大小，获取面积最大的所述连续区域作为所述感兴趣区域的边界。

12、作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，获得每个所述感兴趣区域内的角点定位信息，每个所述感兴趣区域内的角点通过每个所述感兴趣区域内的交点定位信息获得，包括：

13、分别从每个所述感兴趣区域对应的所有直线线段中，筛选出满足两两夹角为预设角度的目标直线线段；

14、分别针对每个所述感兴趣区域，获得每个所述感兴趣区域中，在所述目标直线线段两两相交的至少两个交点的定位信息的情况下，加权平均获得的交点定位信息从而获得所述感兴趣区域的角点定位信息。

15、作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，每个所述感兴趣区域内所述目标直线线段两两相交只有一个交点的情况下，所述感兴趣区域内的所述交点的定位信息即为所述感兴趣区域内的角点的定位信息。

16、作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述获取所述电池片上至少两个感兴趣区域，包括：

17、通过所述电池片的先验位置信息和预先指定的区域尺寸信息，从所述电池片图像中获得至少两个感兴趣区域。

18、作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述方法还包括验证在所述感兴趣区域获取的所述角点个数是否等于所述感兴趣区域的个数，其中：

19、若在至少两个所述感兴趣区域内获取的所述角点个数等于获取的所述感兴趣区域的个数，则校验获得的每个所述感兴趣区域内的角点之间的关系是否满足所述电池片的边界夹角特性。

20、若在至少两个所述感兴趣区域内获取的所述角点个数比所述感兴趣区域个数少一个，则通过所述电池片的先验信息建立各所述感兴趣区域内的角点之间的定位关系，从而获得缺失的所述感兴趣区域内的角点定位信息；

21、若在至少两个所述感兴趣区域内获取的所述角点个数比所述感兴趣区域个数少至少两个，则报错。

22、作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述若在至少两个所述感兴趣区域内获取的所述角点个数等于获取的所述感兴趣区域的个数，则校验获得的每个所述感兴趣区域内的角点之间的关系是否满足所述电池片的边界夹角特性，包括：

23、获取所述感兴趣区域相对于所述电池片图像的定位偏移，通过所述定位偏移获取所述感兴趣区域内的角点在所述电池片图像上的角点的定位信息，通过获取的所述电池片图像上的角点定位信息，判断获得的所述电池片图像上的所述角点与相邻的所述角点组成的直线夹角是否满足所述电池片的边界夹角特性；

24、若满足所述电池片的边界夹角特性，则所述电池片图像上的角点的定位信息即为验证后的角点定位信息；

25、若不满足所述电池片的边界夹角特性，则报错。

26、作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述方法还包括：

27、获取所述电池片图像与所述电池片真实定位的几何关系，通过所述几何关系将所述电池片图像上的所述验证后的角点定位信息映射到所述电池片在所述传送带上的角点定位信息，从而获得所述电池片在所述传送带上的角点定位信息。

28、本申请实施例的第二方面公开了一种视觉定位系统，包括：

29、感兴趣区域获取模块：获取所述电池片图像上至少两个感兴趣区域，其中，所述感兴趣区域在所述传送带方向的投影不在所述传送带上；

30、图像分割模块：获取所述感兴趣区域的边界；

31、角点获取模块：获得每个所述感兴趣区域内的角点定位信息，每个所述感兴趣区域内的角点通过每个所述感兴趣区域内的交点定位信息获得，所述感兴趣区域内的交点定位信息为所述感兴趣区域的边界上目标直线线段相交形成的交点的定位信息。

32、本申请实施例的第三方面公开了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项视觉定位系统方法。

33、本申请实施例的第四方面公开了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项视觉定位系统方法。

34、与相关技术相比，本申请实施例至少包括以下有益效果：

35、视觉系统定位方法应用于传送带上的电池片识别装置，首先，获取电池片图像上至少两个感兴趣区域，其中，感兴趣区域在传送带方向的投影不在传送带上；其次，获取每个感兴趣区域的边界；最后，通过每个感兴趣区域边界上的获取的目标直线两两相交形成的交点定位信息获得每个感兴趣区域内的角点定位信息通过这个算法，使得传送带上皮带脏污时，仍然可以精确定位到电池片的位置。

技术特征：

1.一种视觉系统定位方法，其特征在于，应用于传送带上的电池片识别装置，所述传送带用于传输所述电池片，包括：

2.根据权利要求1所述的视觉系统定位方法，其特征在于，所述获取所述感兴趣区域的边界，包括：

3.根据权利要求2所述的视觉系统定位方法，其特征在于，所述获取每个所述掩码图像面积最大的边缘区域，包括：

4.根据权利要求1所述的视觉系统定位方法，其特征在于，获得每个所述感兴趣区域内的角点定位信息，每个所述感兴趣区域内的角点通过每个所述感兴趣区域内的交点定位信息获得，包括：

5.根据权利要求4所述的视觉系统定位方法，其特征在于，包括：每个所述感兴趣区域内所述目标直线线段两两相交只有一个交点的情况下，所述感兴趣区域内的所述交点的定位信息即为所述感兴趣区域内的角点的定位信息。

6.根据权利要求1-5任一所述的视觉系统定位方法，其特征在于，所述获取所述电池片上至少两个感兴趣区域，包括：

7.根据权利1-5任一所述的视觉系统定位方法，其特征在于，所述方法还包括验证在所述感兴趣区域获取的所述角点个数是否等于所述感兴趣区域的个数，其中：

8.根据权利要求7所述的视觉系统定位方法，其特征在于，所述若在至少两个所述感兴趣区域内获取的所述角点个数等于获取的所述感兴趣区域的个数，则校验获得的每个所述感兴趣区域内的角点之间的关系是否满足所述电池片的边界夹角特性，包括：

9.根据权利要求8所述的视觉系统定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种视觉定位系统，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9中任一项所述的视觉系统定位方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的视觉系统定位方法。

技术总结本申请公开了一种视觉系统定位方法、系统、电子设备及计算机程序产品，应用于传送带上的电池片识别装置，所述传送带用于传输电池片，该方法包括：首先，获取电池片图像上至少两个感兴趣区域，其中，感兴趣区域在传送带方向的投影不在传送带上；其次，获取每个感兴趣区域的边界；最后，通过每个感兴趣区域边界上的获取的目标直线两两相交形成的交点定位信息获得每个感兴趣区域内的角点定位信息通过这个算法，使得传送带上皮带脏污时，仍然可以精确定位到电池片的位置。技术研发人员：请求不公布姓名受保护的技术使用者：上海先导慧能技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/23