一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车及其转运方法与流程

本发明涉及物流系统，尤其涉及一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车及其转运方法。

背景技术：

1、当今物流业快速发展，物流仓储运转系统的规划也越来越多样化，整个车间在满足生产效率的同时，也在最大化的提高设备的使用率和经济成本。物流仓储运转系统中，同一台堆垛机切换到多个巷道的轨道上应用的场景也在逐渐增多。以往堆垛机切换巷道，大多是通过铺设u型轨道将第一巷道的轨道一和第二巷道的轨道二联系起来，让堆垛机沿着u型轨道从第一巷道转弯进入第二巷道的方式实现，这种方式存在着堆垛机只能在相邻巷道间切换、不能跨越巷道实现远距离巷道切换的缺点，限制了物流仓储运转系统中堆垛机切换巷道的效率和灵活性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车及其转运方法，以解决现有技术中堆垛机只能在相邻巷道间切换、不能跨越巷道实现远距离巷道切换的缺点，限制了物流仓储运转系统中堆垛机切换巷道的效率和灵活性的技术问题。

2、本发明提供一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，包括地面行车轨道、以及若干条设置于所述地面行车轨道旁侧的巷道轨道，所述地面行车轨道上能够沿其上移动的车体行走机构，所述车体行走机构上设有车体承载架，所述车体承载架上设有用于与所述巷道轨道接驳的车载堆垛机运行轨道，每条所述巷道轨道的始端处均设有地面对轨定位台，所述车体承载架上设有用于与所述地面对轨定位台相配合并使所述车载堆垛机运行轨道与所述巷道轨道接驳的对轨驱动装置。

3、如上所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，所述对轨驱动装置包括对轨驱动电机、对轨驱动电机固定座、旋转推杆组件、对轨定位杆、对轨定位杆固定座、感应开关支架和感应开关触发片，所述对轨驱动电机固定座设置于所述车体承载架上，所述对轨驱动电机设置于所述对轨驱动电机固定座上，所述旋转推杆组件连接于所述对轨驱动电机上，所述对轨定位杆连接于所述旋转推杆组件上，所述对轨定位杆固定座套设在所述对轨定位杆上，所述感应开关支架设置于所述对轨定位杆固定座上方，所述感应开关触发片设置于所述对轨定位杆上。

4、如上所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，所述地面对轨定位台包括定位台底座、可调定位板安装座和方孔定位板，所述定位台底座设置于所述巷道轨道的始端处地面上，所述可调定位板安装座设置于所述定位台底座上方，所述方孔定位板设置于所述可调定位板安装座上，所述方孔定位板上设有与所述对轨定位杆相配合的导向孔，且所述对轨定位杆的伸出端头部的形状为四方锥头。

5、如上所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，所述车体行走机构包括设置于所述地面行车轨道上的行走横梁、设置于所述行走横梁前端上的行走驱动电机、设置于所述行走横梁前后两端上的轴承座、设置于前端的所述轴承座上的主动轴和主动车轮、设置于后端的所述轴承座上的从动轴和从动车轮、以及设置于所述行走横梁前后两端且骑跨所述地面行车轨道两侧的导向轮组，所述导向轮组的外侧设有清轨器。

6、如上所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，所述运输车还包括用于检测所述车体行走机构于地面行车轨道上位置的激光测距系统，所述激光测距系统包括设置于所述车体承载架上的车载激光测距感应单元、以及设置于所述地面行车轨道一端地面上的地面激光测距反光单元。

7、如上所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，所述运输车还包括进行通讯控制的控制系统，所述控制系统包括设置于所述车体承载架上的车载无线通讯移动单元、设置于所述地面行车轨道另一端地面上的地面无线通讯固定单元、设置于所述车体承载架上的车载操作平台、以及设置于车载操作平台上的车载控制电柜。

8、如上所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，所述车体承载架上设有车体上框架，所述车体上框架设有用于对堆垛机进行导向和支撑的载货导杆。

9、如上所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，所述运输车还包括用于避免堆垛机冲出的活挡机构，所述活挡机构包括设置于所述车体承载架上的活挡驱动装置、以及设置于地面行车轨道旁侧并与所述活挡驱动装置相配合的地面活挡台。

10、如上所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，所述运输车还包括用于给堆垛机与运输车提供电源的供电系统，所述供电系统包括设置于所述车体承载架上的车载堆垛机取电滑触线、以及设置于所述地面行车轨道旁侧的地面行车取电滑触线。

11、本发明还提供一种转运堆垛机于多个巷道切换的转运方法，使用如上所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，所述转运方法的步骤如下：

12、s1：通过所述地面无线通讯固定单元向所述车载无线通讯移动单元传送运输车移动指令信号，所述车载控制电柜中的plc接收指令，并驱动所述车体行走机构的行走驱动电机工作，所述车体行走机构的行走驱动电机驱动所述车体行走机构的主动轮转动，驱使运输车行走；

13、s2：然后通过所述车载激光测距感应单元进行寻址，驱动运输车停止在指令中要求停止的位置；

14、s3：当运输车停止后，所述车体行走机构的行走驱动电机释放抱闸，解除行走方向上的制动；

15、s4：接着所述对轨驱动装置开始工作，所述对轨驱动装置的对轨驱动电机驱动所述对轨驱动装置的旋转推杆组件，所述对轨驱动装置的旋转推杆组件将旋转运动转化为直线运动，所述对轨驱动装置的旋转推杆组件中的推杆向前伸出，所述对轨驱动装置的旋转推杆组件的推杆带动所述对轨驱动装置的对轨定位杆向前伸出，所述对轨驱动装置的对轨定位杆缓慢地插入所述方孔定位板的导向孔内；

16、s5：所述对轨驱动装置的对轨定位杆伸出的过程中，所述地面对轨定位台对所述车载堆垛机运行轨道的位置进行修正，以驱使运输车在行走方向进行微量位移找正，误差值为±0.5mm，驱使堆垛机由所述车载堆垛机运行轨道进入到所述巷道轨道进行工作。

17、实施本发明实施例，将具有如下有益效果：

18、本发明中，运输车包括地面行车轨道、以及若干条设置于地面行车轨道旁侧的巷道轨道，地面行车轨道上能够沿其上移动的车体行走机构，车体行走机构上设有车体承载架，车体承载架上设有用于与巷道轨道接驳的车载堆垛机运行轨道，每条巷道轨道的始端处均设有地面对轨定位台，车体承载架上设有用于与地面对轨定位台相配合并使车载堆垛机运行轨道与巷道轨道接驳的对轨驱动装置。通过地面对轨定位台与对轨驱动装置配合，车载堆垛机运行轨道与巷道轨道接驳，使得堆垛机能够跨越巷道实现远距离巷道切换，提升物流仓储运转系统中堆垛机切换巷道的效率和灵活性；且通过地面对轨定位台与对轨驱动装置配合，降低堆垛机停车误差，保证巷道轨道与车载堆垛机运行轨道的对轨精度。本发明相较于现有技术，增加了物流仓储运转系统设备布局和生产工艺规划的多样性，提高了整个物流仓储运转系统的生产效率、设备利用率，具有提高设备生产节拍、提高设备利用率、减少设备投入数量、降低设备投入成本的优势和效益。

技术特征：

1.一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，其特征在于，包括地面行车轨道(13)、以及若干条设置于所述地面行车轨道(13)旁侧的巷道轨道(19)，所述地面行车轨道(13)上能够沿其上移动的车体行走机构(1)，所述车体行走机构(1)上设有车体承载架(2)，所述车体承载架(2)上设有用于与所述巷道轨道(19)接驳的车载堆垛机运行轨道(7)，每条所述巷道轨道(19)的始端处均设有地面对轨定位台(17)，所述车体承载架(2)上设有用于与所述地面对轨定位台(17)相配合并使所述车载堆垛机运行轨道(7)与所述巷道轨道(19)接驳的对轨驱动装置(5)。

2.根据权利要求1所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，其特征在于，所述对轨驱动装置(5)包括对轨驱动电机(501)、对轨驱动电机固定座(502)、旋转推杆组件(503)、对轨定位杆(504)、对轨定位杆固定座(505)、感应开关支架(506)和感应开关触发片(507)，所述对轨驱动电机固定座(502)设置于所述车体承载架(2)上，所述对轨驱动电机(501)设置于所述对轨驱动电机固定座(502)上，所述旋转推杆组件(503)连接于所述对轨驱动电机(501)上，所述对轨定位杆(504)连接于所述旋转推杆组件(503)上，所述对轨定位杆固定座(505)套设在所述对轨定位杆(504)上，所述感应开关支架(506)设置于所述对轨定位杆固定座(505)上方，所述感应开关触发片(507)设置于所述对轨定位杆(504)上。

3.根据权利要求2所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，其特征在于，所述地面对轨定位台(17)包括定位台底座(171)、可调定位板安装座(172)和方孔定位板(173)，所述定位台底座(171)设置于所述巷道轨道(19)的始端处地面上，所述可调定位板安装座(172)设置于所述定位台底座(171)上方，所述方孔定位板(173)设置于所述可调定位板安装座(172)上，所述方孔定位板(173)上设有与所述对轨定位杆(504)相配合的导向孔，且所述对轨定位杆(504)的伸出端头部的形状为四方锥头。

4.根据权利要求3所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，其特征在于，所述车体行走机构(1)包括设置于所述地面行车轨道(13)上的行走横梁(101)、设置于所述行走横梁(101)前端上的行走驱动电机(102)、设置于所述行走横梁(101)前后两端上的轴承座(103)、设置于前端的所述轴承座(103)上的主动轴(104)和主动车轮(105)、设置于后端的所述轴承座(103)上的从动轴(106)和从动车轮(107)、以及设置于所述行走横梁(101)前后两端且骑跨所述地面行车轨道(13)两侧的导向轮组(108)，所述导向轮组(108)的外侧设有清轨器(109)。

5.根据权利要求4所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，其特征在于，所述运输车还包括用于检测所述车体行走机构(1)于地面行车轨道(13)上位置的激光测距系统，所述激光测距系统包括设置于所述车体承载架(2)上的车载激光测距感应单元(9)、以及设置于所述地面行车轨道(13)一端地面上的地面激光测距反光单元(15)。

6.根据权利要求5所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，其特征在于，所述运输车还包括进行通讯控制的控制系统，所述控制系统包括设置于所述车体承载架(2)上的车载无线通讯移动单元(10)、设置于所述地面行车轨道(13)另一端地面上的地面无线通讯固定单元(16)、设置于所述车体承载架(2)上的车载操作平台(12)、以及设置于车载操作平台(12)上的车载控制电柜(11)。

7.根据权利要求6所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，其特征在于，所述车体承载架(2)上设有车体上框架(3)，所述车体上框架(3)设有用于对堆垛机进行导向和支撑的载货导杆(4)。

8.根据权利要求6所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，其特征在于，所述运输车还包括用于避免堆垛机冲出的活挡机构，所述活挡机构包括设置于所述车体承载架(2)上的活挡驱动装置(6)、以及设置于地面行车轨道(13)旁侧并与所述活挡驱动装置(6)相配合的地面活挡台(18)。

9.根据权利要求6所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，其特征在于，所述运输车还包括用于给堆垛机与运输车提供电源的供电系统，所述供电系统包括设置于所述车体承载架(2)上的车载堆垛机取电滑触线(8)、以及设置于所述地面行车轨道(13)旁侧的地面行车取电滑触线(14)。

10.一种转运堆垛机于多个巷道切换的转运方法，其特征在于，使用如权利要求6-9中任一项所述的一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车，所述转运方法的步骤如下：

技术总结本发明公开了一种转运堆垛机于多个巷道上切换的运输车及其转运方法，其中运输车包括地面行车轨道、以及若干条设置于所述地面行车轨道旁侧的巷道轨道，所述地面行车轨道上能够沿其上移动的车体行走机构，所述车体行走机构上设有车体承载架，所述车体承载架上设有用于与所述巷道轨道接驳的车载堆垛机运行轨道，所述每条巷道轨道的始端处均设有地面对轨定位台，所述车体承载架上设有用于与所述地面对轨定位台相配合并使所述车载堆垛机运行轨道与巷道轨道接驳的对轨驱动装置。本发明的运输车能够提升巷道轨道与车载堆垛机运行轨道的对轨精度，达到巷道有轨堆垛机的运行要求，使得堆垛机可以于多个巷道轨道上进行切换。技术研发人员：韩春雨,宋聚收,黄嘉慧,万番番,张建伟受保护的技术使用者：深圳市宏伟自动化设备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/23