一种车辆前向碰撞的控制方法以及存储介质与流程

本技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆前向碰撞的控制方法以及存储介质。

背景技术：

1、在现代交通中，车辆前向碰撞预警系统（forward collision warning system,fcws）已成为提高道路安全的重要手段。传统的fcws通常通过摄像头、雷达等传感器获取前方车辆的信息，并通过算法计算出碰撞风险。

2、然而，传统的fcws在选择前方车辆时，往往依赖于整个视野范围内的所有目标，这可能导致误判。例如，远处的静止物体或路边的标志牌可能会被误认为前方车辆，从而触发不必要的预警，即由于目标车辆选择不准确的问题，导致触发不必要的预警，从而影响驾驶员的驾驶体验。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种车辆前向碰撞的控制方法以及存储介质，旨在解决目标车辆选择不准确导致触发不必要的预警的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种车辆前向碰撞的控制方法，所述方法包括：

3、从当前驾驶车辆中获取待处理的视频数据；

4、基于所述待处理的视频数据，选取出预设等腰三角形内的目标前方车辆；

5、获取所述目标前方车辆与所述当前驾驶车辆的碰撞临界值；

6、判断所述碰撞临界值是否满足前向碰撞预警的触发条件，若所述碰撞临界值满足前向碰撞预警的触发条件，则触发前向碰撞预警的指令。

7、在一些实施方式中，所述基于所述待处理的视频数据，选取出预设等腰三角形内的目标前方车辆，包括：

8、将所述待处理的视频数据输入预设的模型中进行车辆识别，得到所述预设的模型输出的数据结构类型集，其中，所述数据结构类型集包括所有前方车辆的数据坐标信息以及对应的车辆类型值；

9、基于所述车辆类型值，获取预设等腰三角形；

10、依次基于前方车辆的数据坐标信息，得到每一所述前方车辆的检测中心点；

11、依次判断每一所述前方车辆的检测中心点是否在所述预设等腰三角形内；

12、若所述前方车辆的检测中心点位于所述预设等腰三角形内，则将所述前方车辆作为所述预设等腰三角形内的前方车辆；

13、基于所述预设等腰三角形内的前方车辆，得到所述预设等腰三角形内的目标前方车辆。

14、在一些实施方式中，所述基于所述车辆类型值，获取预设等腰三角形，包括：

15、若所述车辆类型值未同时包括左车道线和右车道线，则从本地数据库中获取预设等腰三角形；

16、若所述车辆类型值同时包括左车道线和右车道线，则获取左车道矩形框和右车道矩形框；

17、获取所述左车道矩形框和所述右车道矩形框的对角线交点，将所述对角线交点作为所述预设等腰三角形的第一顶点；

18、从所述左车道矩形框中得到左车道线左下角纵坐标值，从所述右车道矩形框得到右车道线右下角纵坐标值；

19、基于所述左车道线左下角纵坐标值和所述右车道线右下角纵坐标值，得到所述预设等腰三角形的第二顶点和第三顶点。

20、在一些实施方式中，所述基于所述左车道线左下角纵坐标值和所述右车道线右下角纵坐标值，得到所述预设等腰三角形的第二顶点和第三顶点，包括:

21、判断所述左车道线的左下角纵坐标值与所述右车道线的右下角纵坐标值的大小关系；

22、若所述左车道线的左下角纵坐标值大于所述右车道线的右下角纵坐标值，则将左车道线的左下角作为所述预设等腰三角形的第二顶点；

23、并将所述右车道线的右下角进行延长，得到延长后的顶点，其中，所述延长后的顶点的纵坐标值与所述左车道线的左下角纵坐标值相等；

24、将所述延长后的顶点作为所述预设等腰三角形的第三顶点。

25、在一些实施方式中，所述判断所述左车道线的左下角纵坐标值与所述右车道线的右下角纵坐标值的大小关系还包括：

26、若所述左车道线的左下角纵坐标值小于所述右车道线的右下角纵坐标值，则将右车道线的右下角作为所述预设等腰三角形的第二顶点；

27、并将所述左车道线的左下角进行延长，得到延长后的顶点，其中，所述延长后的顶点的纵坐标值与所述右车道线的右下角纵坐标值相等；

28、将所述延长后的顶点作为所述预设等腰三角形的第三顶点。

29、在一些实施方式中，所述预设等腰三角形内的前方车辆的数量为1个或者多个；

30、所述基于所述预设等腰三角形内的前方车辆，得到所述预设等腰三角形内的目标前方车辆，包括：

31、若所述预设等腰三角形内的前方车辆的数量为1个，则将所述预设等腰三角形内的前方车辆作为所述预设等腰三角形内的目标前方车辆；

32、若所述预设等腰三角形内的前方车辆的数量为多个，则依次获取每一预设等腰三角形内的前方车辆与当前驾驶车辆的距离；

33、选取距离最小对应的前方车辆作为所述预设等腰三角形内的目标前方车辆。

34、在一些实施方式中，所述依次获取每一预设等腰三角形内的前方车辆与当前驾驶车辆的距离，包括：

35、依次判断每一预设等腰三角形内的前方车辆的类型；

36、若预设等腰三角形内的前方车辆的类型为第一车型，则基于所述预设等腰三角形内的前方车辆的左上角纵坐标值、右下角纵坐标值、预设的标准距离、第一标准长度比例以及图像分辨率，得到所述预设等腰三角形内的前方车辆与当前驾驶车辆的距离；

37、若预设等腰三角形内的前方车辆的类型为第二车型，则基于所述预设等腰三角形内的前方车辆的左上角纵坐标值、右下角纵坐标值、预设的标准距离、第二标准长度比例以及图像分辨率，得到所述预设等腰三角形内的前方车辆与当前驾驶车辆的距离。

38、在一些实施方式中，所述获取所述目标前方车辆与所述当前驾驶车辆的碰撞临界值之前，所述方法还包括：

39、存储包含所述目标前方车辆的当前帧，以及与所述当前帧相邻的前一帧；

40、获取当前帧的第一边界框面积，以及前一帧的第二边界框面积；

41、基于所述第一边界框面积和所述第二边界框面积，得到交并比；

42、在所述交并比大于或等于交并比阈值时，获取所述目标前方车辆与所述当前驾驶车辆的碰撞临界值。

43、在一些实施方式中，所述获取所述目标前方车辆与当前驾驶车辆的碰撞临界值，包括：

44、存储目标前方车辆与当前驾驶车辆的5帧实时数组，所述实时数组包括距离数组和时间戳数组；

45、从所述5帧实时数组中选取当前帧和前一帧，其中，所述前一帧与所述当前帧之间间隔两帧；

46、基于所述当前帧和所述前一帧的距离差，得到相对距离；

47、基于所述当前帧和所述前一帧的时间差，得到相对时间；

48、基于所述相对距离与所述相对时间，得到所述目标前方车辆与当前驾驶车辆的相对速度；

49、基于当前帧的距离和所述相对速度，得到所述目标前方车辆与当前驾驶车辆的碰撞临界值。

50、第二方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。

51、本技术实施例提供了一种车辆前向碰撞的控制方法及存储介质。其中，所述方法包括：从当前驾驶车辆中获取待处理的视频数据；基于所述待处理的视频数据，选取出预设等腰三角形内的目标前方车辆；获取所述目标前方车辆与所述当前驾驶车辆的碰撞临界值；判断所述碰撞临界值是否满足前向碰撞预警的触发条件，若所述碰撞临界值满足前向碰撞预警的触发条件，则触发前向碰撞预警的指令。由于等腰三角形的两条腰相等且对称，因此，本技术实施例通过在预设等腰三角形内选取出目标前方车辆，可以更好地覆盖车辆前方的区域，避免遗漏目标车辆，同时，可以使得目标车辆集中在预设等腰三角形内部，进而可以有效排除远处的静止物体和路边的标志牌等干扰目标，提高目标车辆选择的准确性，进而提高车辆前向碰撞控制的准确性，从而提高驾驶员的驾驶体验。