一种母子车行驶过程中的输送定位方法、设备、介质及产品与流程

本申请涉及定位控制领域，特别是涉及一种母子车行驶过程中的输送定位方法、设备、介质及产品。

背景技术：

1、在纺纱厂原料输送中，原料输送全部依赖人工运送，存在劳动强度大、用工成本高等缺点。

2、为了解决上述存在的问题，现有也公开了部分自动输送控制的方法通过控制小车实现原料的自动输送。小车的运行主要是通过设置齿轮齿条等机械结构完成，不仅破坏地面环境，还会导致小车运行不稳定的问题出现。并且，因齿轮齿条等机械结构存在机械摩擦、机械故障等情况，无法实现小车的精确定位。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种母子车行驶过程中的输送定位方法、设备、介质及产品，能够实现母车和子车的稳定运行和精确定位。

2、为实现上述目的，本申请提供了如下方案：

3、第一方面，本申请提供了一种母子车行驶过程中的输送定位方法，该母子车行驶过程中的输送定位方法应用于输送线及其棉条筒输送系统；所述输送线及其棉条筒输送系统包括：减速机、二维码读头、二维码带、子车、用于搬运所述子车的母车、霍尔传感器以及在母车导向轨道处设置的供霍尔传感器感应的磁性物质定位物；所述二维码读头设置在所述母车上；所述霍尔传感器设置在所述子车上；所述二维码设置在母车导向轨道处；所述减速机用于控制所述输送线及其棉条筒输送系统中机械结构的减速；所述母子车行驶过程中的输送定位方法，包括：

4、对母车进行示教对坐标，所有坐标均为所述二维码读头读取的二维码值，待所有位置坐标示教完成时，二维码读头获取当前位置，并根据目标位置和位置系数确定相对行程；所述相对行程发送给所述母车的驱动伺服电机，所述母车的驱动伺服电机带动所述母车运行至初始目标位置；

5、基于所述初始目标位置、所述相对行程以及所述当前位置优化所述位置系数；

6、基于优化后的所述位置系数、所述当前位置和目标位置更新所述相对行程；

7、基于更新后的所述相对行程以及所述初始目标位置控制所述母车运行至所述目标位置，完成母车输送定位；

8、采用所述霍尔传感器获取磁性物质定位物的信息，并基于所述磁性物质定位物的信息得到停车区域的零点坐标；

9、基于所述零点坐标确定零点位置，母车在水平方向调整所述子车位置，以使所述子车与所述零点位置相对匹配；

10、获取停车区域中的轨道长度；

11、基于所述零点位置以及与所述零点位置对应的轨道长度确定子车行程，完成子车输送定位。

12、可选地，所述母子车行驶过程中的输送定位方法还包括：

13、获取二维码读头读取二维码的精度参数、机械结构减速机的误差参数、母车车轮的误差参数以及母车总行程；

14、基于二维码读头读取二维码的精度参数、机械结构减速机的误差参数、母车车轮的误差参数以及母车总行程得到报警阈值；

15、当优化后的位置系数小于等于所述报警阈值时，不做处理；

16、当优化后的位置系数大于所述报警阈值时，生成报警信号。

17、可选地，优化后的位置系数表示为：

18、

19、式中，m′为优化后的位置系数，x2为初始目标位置，x0为当前位置。

20、可选地，所述位置系数包括二维码读头读取二维码转化伺服驱动正转时的相对位置系数以及二维码读头读取二维码转化伺服驱动反转时的相对位置系数。

21、可选地，所述相对行程的计算公式为：

22、s＝m*(x1-x0)；

23、式中，m为位置系数，x1为目标位置，x0为当前位置。

24、可选地，基于更新后的所述相对行程以及所述初始目标位置控制所述母车运行至所述目标位置，完成母车输送定位，具体包括：

25、基于更新后的所述相对行程、所述初始目标位置以及所述目标位置确定相对位置；

26、基于所述相对位置，母车的驱动伺服电机带动所述母车运行至所述目标位置，完成母车输送定位。

27、可选地，所述相对位置的确定公式为：

28、

29、式中，s1为相对位置，s′为更新后的相对行程，x2为初始目标位置，x1为目标位置，x0为当前位置。

30、第二方面，本申请提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述中任一项所述的母子车行驶过程中的输送定位方法的步骤。

31、第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述中任一项所述的母子车行驶过程中的输送定位方法的步骤。

32、第四方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述中任一项所述的母子车行驶过程中的输送定位方法的步骤。

33、根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：

34、本申请提供了一种母子车行驶过程中的输送定位方法、设备、介质及产品，通过更新后的相对行程以及初始目标位置控制母车运行至目标位置，完成母车输送定位，在不采用齿轮齿条的机械结构的条件下，可以实现母车的精确定位，简化了机械结构，且不会因为齿条的安装而破坏地面环境；并且，相对行程发送给母车的驱动伺服电机，母车在驱动伺服电机的带动下，运行至初始目标位置，可以确保母车运行稳定，而且响应迅速，实现快速精准定位。此外，基于零点位置以及与零点位置对应的轨道长度确定子车行程，能够完成子车输送的精准定位。

技术特征：

1.一种母子车行驶过程中的输送定位方法，其特征在于，所述母子车行驶过程中的输送定位方法应用于输送线及其棉条筒输送系统；所述输送线及其棉条筒输送系统包括：减速机、二维码读头、二维码带、子车、用于搬运所述子车的母车、霍尔传感器以及在母车导向轨道处设置的供霍尔传感器感应的磁性物质定位物；所述二维码读头设置在所述母车上；所述霍尔传感器设置在所述子车上；二维码带设置在母车导向轨道处；所述减速机用于控制所述输送线及其棉条筒输送系统中机械结构的减速；所述母子车行驶过程中的输送定位方法，包括：

2.根据权利要求1所述的母子车行驶过程中的输送定位方法，其特征在于，所述母子车行驶过程中的输送定位方法还包括：

3.根据权利要求1所述的母子车行驶过程中的输送定位方法，其特征在于，优化后的位置系数表示为：

4.根据权利要求1所述的母子车行驶过程中的输送定位方法，其特征在于，所述位置系数包括二维码读头读取二维码转化伺服驱动正转时的相对位置系数以及二维码读头读取二维码转化伺服驱动反转时的相对位置系数。

5.根据权利要求1所述的母子车行驶过程中的输送定位方法，其特征在于，所述相对行程的计算公式为：

6.根据权利要求1所述的母子车行驶过程中的输送定位方法，其特征在于，基于更新后的所述相对行程以及所述初始目标位置控制所述母车运行至所述目标位置，完成母车输送定位，具体包括：

7.根据权利要求6所述的母子车行驶过程中的输送定位方法，其特征在于，所述相对位置的确定公式为：

8.一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-7中任一项所述的母子车行驶过程中的输送定位方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的母子车行驶过程中的输送定位方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的母子车行驶过程中的输送定位方法。

技术总结本申请公开了一种母子车行驶过程中的输送定位方法、设备、介质及产品，涉及定位控制领域。该方法包括：基于相对行程带动母车运行至初始目标位置；基于初始目标位置、相对行程以及当前位置优化位置系数；基于优化后的位置系数、当前位置和目标位置更新相对行程；基于更新后的相对行程以及初始目标位置控制母车运行至目标位置，完成母车输送定位；采用霍尔传感器获取磁性物质定位物信息，并基于磁性物质定位物信息得到停车区域的零点坐标；基于零点坐标，母车在水平方向调整子车位置，以使子车与零点位置相对匹配；基于零点位置以及与零点位置对应的轨道长度确定子车行程，完成子车输送定位。本申请能够实现母车和子车的稳定运行和精确定位。技术研发人员：刘铁,李文健,魏威,奚洋,刘刚,刘延玲,杨康康受保护的技术使用者：经纬纺织机械股份有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6