本技术涉及地下暗涵检测摸排设施,具体为一种暗涵声呐检测机器人。背景技术:1、城市排水管因常年排放的废水和废物越来越多,而这些物质还具有腐蚀性,进而造成城市排水管道的堵塞、泄露等各种功能性及结构性损坏,......