一种暗涵声呐检测机器人的制作方法

本技术涉及地下暗涵检测摸排设施，具体为一种暗涵声呐检测机器人。

背景技术：

1、城市排水管因常年排放的废水和废物越来越多，而这些物质还具有腐蚀性，进而造成城市排水管道的堵塞、泄露等各种功能性及结构性损坏，城市暗涵作为各排水管道的汇流管网，几乎内部均存在或多或少的雨污水，须进行及时检测，才能将各种隐患提前预知来进行修理，保证正常使用。

2、根据专利网公开的一种暗涵声呐检测机器人（授权公告号为：cn 214112808 u）中所描述“一种暗涵声呐检测机器人，包括机器人主体船、空气负压式动力系统、声呐系统、自主电源、转换接头、集成控制器、接收天线、接收单元以及调速模块；机器人主体船的尾部与空气负压式动力系统连接，机器人主体船的头部与集成控制器连接；集成控制器的尾部与转换接头连接；机器人主体船底部与声呐系统连接；机器人主体船的内壁与自主电源连接；自主电源分别与空气负压式动力系统、声呐系统、集成控制器、调速模块、接收天线以及接收单元电连接；接收天线与接收单元电连接，接收单元与调速模块电连接；节省了操作前的繁琐工作，操作步骤简单。”。

3、针对上述描述内容，申请人认为存在以下问题：

4、该实用新型在使用过程中，通过设置的双体船形式作为机器人及配置设备的搭载主体，通过空气负压式动力及系统实现机器人前进、后退、转向等功能，然而该装置在使用时，漂浮在水面上，如若水面突然有凸起则会使得船体不稳，易发生侧翻，其次在进行掉头时，仅通过空气负压式动力使得船体转向需要较大的空间，而暗河的内部环境一般较小，会使得转向较为困难，因此需要改进出一种暗涵声呐检测机器人来解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种暗涵声呐检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种暗涵声呐检测机器人，包括左单片体与右单片体，所述左单片体与右单片体之间固定安装有固定支架，所述固定支架的正面设置有声呐探头，所述固定支架的顶部固定安装有集成控制器，所述固定支架的内部设置有辅助机构，所述固定支架的内部设置有转向机构。

3、所述辅助机构包括展开组件与减缓组件，所述减缓组件固定安装在展开组件外部。

4、优选的，所述展开组件包括第一电机与两个滑道，所述第一电机固定安装在固定支架的内部，所述滑道转动安装在左单片体与右单片体的内部，所述第一电机的输出端固定安装有齿轮，所述齿轮的外部啮合有齿条，所述齿条的内部转动安装有滑块，使得齿条移动时使得滑道进行转动展开。

5、优选的，所述滑块滑动安装在滑道内部，所述齿条的数量为两个，所述齿条滑动安装在固定支架的内部，使得展开过程平稳。

6、优选的，所述减缓组件包括矩形块，所述矩形块固定安装在滑道靠近滑块的一端，所述矩形块的内部滑动安装有两个限位架，两个所述限位架之间固定安装有圆柱，所述圆柱的外部转动安装有滚轮，所述圆柱的外部固定安装有两个限位柱，所述矩形块的外部固定安装有两个弹簧，当与暗河墙壁撞击时起到缓冲作用，保证装置正常行驶。

7、优选的，所述弹簧远离矩形块的一端固定安装在圆柱外部，所述限位柱滑动安装在矩形块内部，对弹簧压缩及回弹时起到限位作用。

8、优选的，所述转向机构包括第二电机与两个转轴，所述第二电机固定安装在固定支架的内部，所述转轴转动安装在左单片体的内部，所述第二电机的输出端固定安装有蜗杆，所述蜗杆的外部啮合有蜗轮，所述转轴的顶部设置有风扇，所述转轴的外部固定安装有皮轮a，所述皮轮a的外部传动安装有皮带，所述皮带的内侧传动安装有皮轮b，使得两个转轴同步转动。

9、优选的，所述皮轮b固定安装在转轴外部，所述蜗轮固定安装在转轴外部使得蜗杆转动可带动转轴进行转动。

10、与现有技术相比，本实用新型提供了一种暗涵声呐检测机器人，具备以下有益效果：

11、1.该暗涵声呐检测机器人，将该装置置于暗河水面，启动第一电机使得齿轮转动带动齿条滑动安装在固定支架内部，使得滑块滑动安装在滑道内部使得滑道展开，使得滚轮与暗河壁接触，使得该装置在前进过程中遭遇水面凸起也能保持平稳，不易侧翻，当暗河墙面有凸起时，限位柱滑动安装在矩形块内部，在弹簧的作用下使得撞力减缓。

12、2.该暗涵声呐检测机器人，当该装置需要转向时，启动第二电机使得蜗杆转动，带动蜗轮转动，使得转轴带动皮轮a进行转动，在皮带的作用下，使得两个风扇同步转动，使得转向过程减小了转动半径，更加迅速。

技术特征：

1.一种暗涵声呐检测机器人，包括左单片体（1）与右单片体（2），其特征在于：所述左单片体（1）与右单片体（2）之间固定安装有固定支架（3），所述固定支架（3）的正面设置有声呐探头（4），所述固定支架（3）的顶部固定安装有集成控制器（5），所述固定支架（3）的内部设置有辅助机构（6），所述固定支架（3）的内部设置有转向机构（7）；

2.根据权利要求1所述的一种暗涵声呐检测机器人，其特征在于：所述展开组件（61）包括第一电机（611）与两个滑道（615），所述第一电机（611）固定安装在固定支架（3）的内部，所述滑道（615）转动安装在左单片体（1）与右单片体（2）的内部，所述第一电机（611）的输出端固定安装有齿轮（612），所述齿轮（612）的外部啮合有齿条（613），所述齿条（613）的内部转动安装有滑块（614）。

3.根据权利要求2所述的一种暗涵声呐检测机器人，其特征在于：所述滑块（614）滑动安装在滑道（615）内部，所述齿条（613）的数量为两个，所述齿条（613）滑动安装在固定支架（3）的内部。

4.根据权利要求2所述的一种暗涵声呐检测机器人，其特征在于：所述减缓组件（62）包括矩形块（621），所述矩形块（621）固定安装在滑道（615）靠近滑块（614）的一端，所述矩形块（621）的内部滑动安装有两个限位架（622），两个所述限位架（622）之间固定安装有圆柱（623），所述圆柱（623）的外部转动安装有滚轮（624），所述圆柱（623）的外部固定安装有两个限位柱（625），所述矩形块（621）的外部固定安装有两个弹簧（626）。

5.根据权利要求4所述的一种暗涵声呐检测机器人，其特征在于：所述弹簧（626）远离矩形块（621）的一端固定安装在圆柱（623）外部，所述限位柱（625）滑动安装在矩形块（621）内部。

6.根据权利要求1所述的一种暗涵声呐检测机器人，其特征在于：所述转向机构（7）包括第二电机（71）与两个转轴（73），所述第二电机（71）固定安装在固定支架（3）的内部，所述转轴（73）转动安装在左单片体（1）的内部，所述第二电机（71）的输出端固定安装有蜗杆（72），所述蜗杆（72）的外部啮合有蜗轮（75），所述转轴（73）的顶部设置有风扇（74），所述转轴（73）的外部固定安装有皮轮a（76），所述皮轮a（76）的外部传动安装有皮带（77），所述皮带（77）的内侧传动安装有皮轮b（78）。

7.根据权利要求6所述的一种暗涵声呐检测机器人，其特征在于：所述皮轮b（78）固定安装在转轴（73）外部，所述蜗轮（75）固定安装在转轴（73）外部。

技术总结本技术涉及地下暗涵检测摸排设施技术领域，且公开了一种暗涵声呐检测机器人，包括左单片体与右单片体，所述左单片体与右单片体之间固定安装有固定支架，所述固定支架的正面设置有声呐探头，所述固定支架的顶部固定安装有集成控制器，所述固定支架的内部设置有辅助机构，所述固定支架的内部设置有转向机构,滑块滑动安装在滑道内部使得滑道展开，使得滚轮与暗河壁接触，使得该装置在前进过程中遭遇水面凸起也能保持平稳，不易侧翻，当暗河墙面有凸起时，限位柱滑动安装在矩形块内部，在弹簧的作用下使得撞力减缓，蜗轮转动使得转轴带动皮轮A进行转动，在皮带的作用下，使得两个风扇同步转动，使得转向过程减小了转动半径，更加迅速。技术研发人员：杨洋,苏聪慧,马文征,李庆鹏受保护的技术使用者：北斗智云（天津）科技有限公司技术研发日：20240202技术公布日：2024/9/17