一种具有双焊头的毛巾架激光焊接装置和焊接方法与流程

1.本发明涉及焊接领域，具体涉及一种具有双焊头的毛巾架激光焊接装置，可从传送带上抓取毛巾架以进行焊接，焊接时设置了位于毛巾架两侧的两组激光焊接机，一次性对毛巾架两侧进行连续焊接，且依据预设程序在三维调节平台的控制下自动进行激光焊接，实现了全自动化焊接，焊接完成后再将毛巾架放回至产线上；还提供了一种激光焊接方法，用于实现全自动激光焊接。


背景技术：

2.毛巾架的框架大部分有两个支撑杆和多根挂杆构成，多根挂杆需要等距离的焊接在两根支撑杆之间，现在大多数企业在焊接毛巾架时支撑杆和挂杆的定位用档位、靠山等原始工艺。现有工艺存在定位不准、尺寸误差大的问题，使工件与工件焊缝错位，进而引起焊接未焊透、未熔合或存在凹坑、咬边等缺陷，导致毛巾架成品气密性差、漏液甚至报废。
3.随着消费升级，现有毛巾架形式多样新颖：外形有圆管、方管、扁管和腰形管等异型管；毛巾架主要生产材料也有低碳钢、不锈钢、铝合金和铜合金等多种材质。基于毛巾架材料材质的多样性以及壁厚的不一致，必然会导致其焊接工艺也有多种，目前主要有钎焊、手工气焊、氩弧焊和电阻焊四种焊接工艺，这几种焊接工艺存在以下缺陷：(1)对于钎焊：要求竖管、横管和进出水口的螺纹堵座必须要紧配或者点焊固定，对竖管内孔加工尺寸精度要求很高，经过高温后会发生焊接处脱落异常，高温钎焊后产品变形严重，需要进行整形作业，设备运行成本高。(2)对于手工气焊接：要用可燃气体和氧气燃烧加热工件和熔化焊丝，这种手工焊接工艺对人工焊接技术要求高，焊接处焊料堆积不均匀时需要增加三道抛光工艺去除多余焊料，局部高温加热后产品变形严重，需要进行整形作业。(3)对于氩弧焊，在加热焊接过程中需要氩气和二氧化碳进行保护，焊接过程中还是会产生气孔、虚焊、夹渣和漏焊，另外会产生电弧辐射、高频电磁辐射和有害气体。(4)对于电阻焊，工艺对毛巾架多根横管和竖管的多工位焊接无法满足需求，在毛巾架的焊接工艺中有很大的局限，只能够应用于特定的毛巾架。
4.不论何种焊接方式，基于毛巾架横管与竖管配合面的焊接轨迹为曲线，目前都难以实现自动化焊接，目前适合自动化焊接的轨迹直线和圆，且无法匹配传送带，只能通过单焊接头逐步跳焊，效率低下。
5.有鉴于此，为了改进各种形状毛巾架的焊接工艺通用性，本发明提供一种具有双焊头的毛巾架激光焊接装置，匹配现有的传送带，对毛巾架进行双面连续焊接。


技术实现要素：

6.根据背景技术提出的问题，本发明提供一种具有双焊头的毛巾架激光焊接装置来解决，将毛巾架激光焊接装置设置在产线上，可从产线上抓取毛巾架以进行焊接，焊接时设置了位于毛巾架两侧的两组激光焊接机，一次性对毛巾架两侧进行连续焊接，且依据预设程序在三维调节平台的控制下自动进行激光焊接，实现了全自动化焊接，焊接完成后再将
毛巾架放回至产线上。接下来对本发明做进一步地阐述。
7.一种具有双焊头的毛巾架激光焊接装置，包括：
8.来料带，用于输送待焊接的毛巾架，出料端朝向旋转抓取机构；
9.走料带，用于传送已焊接的毛巾架，进料端朝向旋转抓取机构；
10.旋转抓取机构，设置在旋转平台上，存在取料位、焊接位、放料位三个转动位；
11.两组激光焊接机，设于焊接位处，位于毛巾架两侧；
12.三维调节平台，其上活动设置激光焊接机，依据预设的程序控制激光焊接机移动。
13.进一步地，所述的三维调节平台在x、y、z三个相互垂直的方向轴上可分别独立调节激光焊接机，三维调节平台包括有x轴组件、y轴组件、z轴组件，其中，x轴组件与毛巾架的竖管平行，包括横梁，横梁上设置有滑轨，滑轨上设置有滑台，横梁上还设置有齿条，滑台下部设置有齿轮，齿轮与齿条啮合，齿轮在数控焊接系统的程序指令下转动，进而通过与齿条的啮合作用在滑轨上滑动；所述y轴组件一端固定在x轴组件的滑台上，其移动和受控原理与x轴组件一致，区别仅在于滑台设置在横梁的侧向，所述z轴组件设置在y轴组件的滑台上，包括轴系安装板，其上一侧安装有驱动电机，另一侧设置有第一齿轮、第一转向轮、第二转向轮、第三转向轮，驱动电机的输出连接第一齿轮以驱动第一齿轮转动，还包括竖梁，竖梁朝向y轴组件的一侧设置有滑轨，同时y轴组件的滑台上设置有导向滑块，滑轨与导向滑块配合，竖梁的一侧上连接有条带，条带一端固定在竖梁的下端，另一端依次绕过第一转向轮、第一齿轮、第二转向轮、第三转向轮后固定在上端，所述条带被张紧在轴系和竖梁上，且条带与第一齿轮啮合，所述激光焊接机枢接在竖梁的下端。当驱动电机驱动第一齿轮转动后，基于第一齿轮、第一转向轮、第二转向轮、第三转向轮位置高度恒定的特性，条带端部在竖向上的高度发生改变进而改变激光焊接机的高度。
14.进一步地，所述激光焊接机的激光焊接头上设置有视觉跟踪系统，视觉跟踪系统跟踪焊接位并在电脑显示器上显示焊接过程；目的在于实现焊接的可视化，焊接视频信息可存储进而实现可溯源。
15.进一步地，来料带的出料端处设置有挡料机构，包括一设置于来料带下方的伸缩气缸和连接在伸缩气缸输出活塞上的阻料板，所述阻料板在伸缩气缸的控制下向上冒出来料带进而阻挡毛巾架从来料带上掉落，或，回缩至来料带下对旋转抓取机构抓取毛巾架后转动至焊接位的过程中进行避位。
16.进一步地，所述旋转抓取机构包括固定于旋转平台上的第一电机，第一电机的输出轴固定连接有转板，所述第一电机的输出轴连接在转板的一个端部，作用在于既是将毛巾架从来料带上抓取毛巾架使之离开来料带，又同时在抓取的时候完成毛巾架的翻转，使其由在来料带上水平放置状态转为竖向状态；转板上与第一电机相异的一侧连接有侧板，侧板上安装有第二电机，转板上设置有螺杆，螺杆上设置两段旋向相反的螺纹段，且螺杆的一端与第二电机连接；转板上还固定设有并列的两滑轨，滑轨上滑动设置有滑块，滑块分为位于滑轨两侧的两组，每组滑块上固定连接有抓手，所述抓手上连接有与螺杆配合的配合座，两组抓手分别啮合在螺杆上旋向相反的两组螺纹段上，通过第二电机的驱动可使两组抓手相向靠近或远离，达到对毛巾架的抓取或放置的目的。两组抓手在螺杆上相向靠近或远离的动作幅度是一致，即在抓取毛巾架时，不论毛巾架在来料带上内位置处于何处，被抓取后总是定位在转板的中部某处，目的在于为后续激光焊接提供一精准的定位原点。
17.进一步地，所述阻料板与来料带的端部存在间隔，使毛巾架端部的横管也悬空于来料带外，而毛巾架的重心依旧还位于来料带上，还提供了转板转动的空间，避免与来料带端部碰撞。所述抓手与毛巾架竖管配合的卡槽存在一定的长度，满足在抓取毛巾架时至少存在涵盖最端部横管的部分，目的在于避免抓手仅作用在最端部横管外的竖管上，进而避免了以竖管与横管配合部位为支点的杠杆转动现象发生。
18.进一步地，所述来料带和走料带的宽度一致；
19.所述来料带的宽度是毛巾架宽度的1.2-1.8倍，并且，阻料板设置在来料带的中部位置。作用在于：毛巾架被阻料板截留时总是横管接触在阻料板上，而竖管端部则超出阻料板悬空在来料带外。
20.进一步地，所述抓手在螺杆上的行程最大值处时，两抓手的间距大于来料带的宽度；作用在于不论毛巾架处在来料带上的何处，抓手均能确保位于毛巾架的竖管两侧，且能逐步将毛巾架推向来料带的中部位置，保证毛巾架被抓取后总是定位在转板的中部某处。
21.进一步地，所述来料带和走料带的挡边的高度小于来料带宽度的十分之一。基于来料带的宽度是毛巾架宽度的.-.倍，以及毛巾架在抓手的对中夹持后处于来料带中部的特性，保证了转板在90
°
翻转过程中不会与挡边碰撞。
22.本实施例还提供了一种基于具有双焊头的毛巾架激光焊接装置的激光焊接方法，包括以下步骤：
23.s1，取料位截留毛巾架，阻料机构动作，升降气缸动作，推动阻料板上移并冒出来料带的上方，毛巾架端部横管抵触在阻料板上且悬空位于来料带外，此时竖管端部超出阻料板；
24.s2，抓取毛巾架，第一电机驱动转板转动90
°
，转板由竖直状态变为水平状态，第二电机转动驱动螺杆转动，通过螺杆与配合座的配合传动，驱动两组抓手相向靠近，与抓手连接的滑块在滑轨上滑动，将毛巾架对中夹持在两组抓手之间，且两组抓手抓取位置涵盖端部横管；
25.s3，转至焊接位，第一电机驱动转板反向转动90
°
，转板由水平状态变为竖直状态，所述阻料板回缩至来料带下方，旋转平台转动，由当前的取料位转动至焊接位，阻料板再次上移冒出至来料带上方；
26.s4，激光焊接，所述激光焊接机依据预设的焊接轨迹曲线在三维调节平台的控制下移动，且分布在毛巾架两侧，于两侧分别对毛巾架进行连续焊接，所述视觉跟踪系统实时监控焊接情况并在电脑显示器上显示焊接过程；
27.s5，转至放料位，所述激光焊接机复位，为毛巾架转动提供空间，旋转平台转动，由当前的焊接位转动至放料位，第一电机驱动转板再次转动90
°
，转板由竖直状态变为水平状态，毛巾架接触在走料带上；第二电机转动驱动螺杆反向转动，通过螺杆与配合座的配合传动，驱动两组抓手相远离，抓手将夹持的毛巾架释放在走料带上，毛巾架在与走料带的摩擦作用下被全部拉上走料带；
28.s6，转至取料位复位，释放毛巾架后，第一电机驱动转板再次反向转动90
°
，转板由水平状态变为竖直状态，旋转平台转动，由当前放料位转动至取料位。
29.有益效果：与现有技术相比，本发明依据毛巾架的结构特征，可依据模型得出焊接轨迹进而采取易于程序控制的激光焊接的方式，提升了焊料塑料和质量；设置了在焊接时
位于毛巾架两侧的两组激光焊接机，一次性对毛巾架两侧进行连续焊接，焊接效率成倍提升，且激光焊接机依据预设程序在三维调节平台的控制下自动进行激光焊接，实现了全自动化焊接；基于激光焊接时两组激光焊接机需要位于毛巾架两侧的需求，要求毛巾架竖向放置，而毛巾架在传送带上为水平状态，本发明还设置有旋转抓取机构，在抓取毛巾架的同时即将其定位成竖向状态，并且能消除毛巾架在传送时位置的随机性，将毛巾架定位在中心处，保证激光焊接所要求的位置精度。整体上，本发明焊接精度高，实现了全自动化焊接操作，适合各种形状、材质、壁厚的毛巾架焊接所需。
附图说明
30.图1：本发明的结构示意图；
31.图2：处于焊接位时两组旋转抓取机构焊接毛巾架的效果图；
32.图3：旋转抓取机构的结构俯视图；
33.图4：旋转抓取机构的部分结构轴侧视图；
34.图5：来料带的俯视图；
35.图6：旋转抓取机构抓取毛巾架的翻转示意图；
36.图7：图2中a处表示三维调节平台的部分结构放大示意图；
37.图中：来料带100、挡边101、走料带200、旋转抓取机构300、第一电机301、转板302、侧板303、第二电机304、螺杆305、滑轨306、滑块307、抓手308、配合座309、激光焊接机400、三维调节平台500、横梁501、滑轨502、滑台503、齿条504、齿轮505、安装板506、驱动电机507、第一齿轮508、第一转向轮509、第二转向轮510、第三转向轮511、竖梁512、滑轨513、导向滑块514、条带515、视觉跟踪系统600、挡料机构700、阻料板701、毛巾架800。
具体实施方式
38.接下来结合附图1-7对本发明的一个具体实施例来做详细地阐述。
39.参考附图1，一种具有双焊头的毛巾架激光焊接装置，通过激光焊接的方式焊接毛巾架800的横管和竖管，设置在现有的产线上，相对于毛巾架激光焊接装置，用于输送毛巾架的传送装置包括不衔接的来料带100和走料带200。所述来料带1上输送待焊接的毛巾架，来料带的前端一般连接至装配工艺环节，装配工艺中将横管装配在两侧的竖管之间，其出料端朝向旋转抓取机构300，将待焊接的毛巾架传送到旋转抓取机构300；所述走料带2用于将焊接完成之后的毛巾架传送到下一工艺，其进料端朝向旋转抓取机构300，旋转抓取机构300将焊后的毛巾架放置在走料带的进料端，通过与走料带的摩擦将毛巾架送走。
40.来料带100的出料端和走料带200的进料端均朝向旋转抓取机构300，旋转抓取机构300设置在旋转平台上，随旋转平台的转动而转动，所述旋转抓取机构300至少存在取料位、焊接位、放料位三个转动位。所述取料位正对来料带的出料端，用于抓取待焊接的毛巾架；所述焊接位处设置有激光焊接机400，毛巾架在焊接位时相对于传送带而言转动90
°
，所述的两组激光焊接机位于毛巾架两侧，于毛巾架两侧分别独立地进行激光焊接；所述放料位正对走料带的进料端，将激光焊接完成后的毛巾架平放在走料带上，将毛巾架传送至下一工序。
41.所述旋转抓取机构300在转平台的转动驱动下于在取料位、焊接位、放料位之间循
环转动，在激光焊接时，所述的两组激光焊接机位于毛巾架两侧，一方面为实现毛巾架在由取料位转向焊接位的过程中不与激光焊接机碰撞，所述激光焊接机活动设置，在毛巾架的转动过程中进行避位，另一方面，基于激光焊接天然适合程序控制的特性，所述激光焊接机活动设置，可在程序控制下连续对毛巾架的焊接位置进行焊接。本实施例中，所述的激光焊接机400活动设置在三维调节平台500上，所述激光焊接机400依据预设的焊接轨迹曲线在三维调节平台500的控制下移动。
42.参考附图7，示例而非限定，所述的三维调节平台500在x、y、z三个相互垂直的方向轴上可分别独立调节激光焊接机400，三维调节平台500包括有x轴组件、y轴组件、z轴组件，其中，x轴组件与毛巾架的竖管平行，包括横梁501，横梁501上设置有滑轨502，滑轨502上设置有滑台503，横梁501上还设置有齿条504，滑台503下部设置有齿轮505，齿轮505与齿条504啮合，齿轮505在数控焊接系统的程序指令下转动，进而通过与齿条504的啮合作用在滑轨502上滑动；所述y轴组件一端固定在x轴组件的滑台503上，其移动和受控原理与x轴组件一致，区别仅在于滑台设置在横梁的侧向，所述z轴组件设置在y轴组件的滑台上，包括轴系安装板506，其上一侧安装有驱动电机507，另一侧设置有第一齿轮508、第一转向轮509、第二转向轮510、第三转向轮511，驱动电机507的输出连接第一齿轮508以驱动第一齿轮508转动，还包括竖梁512，竖梁512朝向y轴组件的一侧设置有滑轨513，同时y轴组件的滑台上设置有导向滑块514，滑轨513与导向滑块514配合，竖梁512的一侧上连接有条带515，条带515一端固定在竖梁512的下端，另一端依次绕过第一转向轮509、第一齿轮508、第二转向轮510、第三转向轮511后固定在上端，所述条带被张紧在轴系和竖梁512上，且条带515与第一齿轮508啮合，所述激光焊接机400枢接在竖梁512的下端。当驱动电机507驱动第一齿轮508转动后，基于第一齿轮508、第一转向轮509、第二转向轮510、第三转向轮511位置高度恒定的特性，条带端部在竖向上的高度发生改变进而改变激光焊接机400的高度。
43.示例而非限定，毛巾架在由取料位转向焊接位的过程中，所述三维调节平台500复位在原点(依据程序设置)，此时激光焊接机400远离旋转抓取机构300，对毛巾架的转动进行避位，不与激光焊接机碰撞。
44.本发明实现自动化焊接的原理是利用激光焊接熔池小的特性，适合毛巾架这种横管和竖管配合精度高且管壁薄的焊接实际，激光焊接可接收程序控制，将激光焊接机400设置在三维调节平台500上，所述三维调节平台500在x、y、z三个相互垂直的方向轴上可分别独立调节激光焊接机400的空间位置，激光焊接机400产生高能激光，激光照射在焊接处产生高温，融化产生熔池以焊接横管和竖管。
45.激光焊的显著优势在于，适合形状多样化的毛巾架，不论管件形是d型、方形、圆形或扁管等各种形状，也不论管件材质是低碳钢、不锈钢、铝合金或铜合金或其他材质均可适用。采用激光焊接的管件的壁厚可以在0.5-5mm的范围内进行选择，天然适合计算机控制。基于x轴、y轴、z轴皆可以独立移动的特性，可依据产品设计的毛巾架模型计算出焊接路径方程，即可以根据毛巾架的具体结构特征进行预设。
46.所述激光焊接机400的激光焊接头上设置有视觉跟踪系统600，视觉跟踪系统600可以跟踪焊接位并在电脑显示器上显示焊接过程，目的在于实现焊接的可视化，焊接视频信息可存储进而实现可溯源，焊接过程中，通过焊道视频分析可对焊接进行监控和指导，根据图形处理可获取焊接轨迹对当前焊接进行指导，对于出现焊接问题的情况，还可进行溯
源分析。视觉跟踪系统是现有技术，本实施例不予详细阐述。
47.如前述所说，在实际工艺中毛巾架在焊接前为组装环节，而组装速度显著高于焊接速度，在产线布局中，设置有多个本发明所述的毛巾架激光焊接装置于一条衔接至组装工艺环节的传送带侧，通过多组独立工作的毛巾架激光焊接装置提升焊接速率。
48.参考附图1和5，所述来料带100的出料端处设置有挡料机构700，包括一设置于来料带100下方的伸缩气缸(未示出)和连接在伸缩气缸输出活塞上的阻料板701，所述阻料板701在伸缩气缸的控制下向上冒出来料带进而阻挡毛巾架从来料带上掉落，或，回缩至来料带下对旋转抓取机构300抓取毛巾架后转动至焊接位的过程中进行避位。
49.参考附图3-4，所述旋转抓取机构300包括固定于旋转平台上的第一电机301，第一电机301的输出轴上固定连接有转板302，所述第一电机301的输出轴连接在转板302的一个端部，作用在于可以第一电机301在转板302上的连接处为轴转动，驱动转板302翻转90
°
，目的既是将毛巾架从来料带100上抓取毛巾架使之离开来料带100，又同时在抓取的时候完成毛巾架的翻转，使其由在来料带100上水平放置状态转为竖向状态，即转动至焊接位时所需的两组激光焊接机位于毛巾架两侧的状态。
50.所述转板302上设置有用于对中定位抓取毛巾架的结构，具体地，转板302上与第一电机301相异的一侧连接有侧板303，侧板303上安装有第二电机304，转板302上两端通过轴承设置有螺杆305，螺杆305上设置两段旋向相反的螺纹段，且螺杆305的一端与第二电机304的输出皮带连接，所述螺杆305在第二电机304的驱动下转动；转板302上还固定设有并列的两滑轨306，滑轨306上滑动设置有滑块307，滑块307分为位于滑轨306两侧的两组，每组滑块307上固定连接有抓手308，所述抓手308上连接有与螺杆305配合的配合座309，两组抓手308分别啮合在螺杆305上旋向相反的两组螺纹段上，即通过第二电机304的驱动可使两组抓手308相向靠近或远离，达到对毛巾架的抓取或放置的目的。可容易得到两组抓手308在螺杆305上相向靠近或远离的动作幅度是一致，即在抓取毛巾架时，不论毛巾架在来料带100上内位置处于何处，被抓取后总是定位在转板302的中部某处，目的在于为后续激光焊接提供一精准的定位原点。
51.参考附图5，毛巾架的结构特征是：其竖管端部存在凸出于横管的部分，此部位在实际中是用于压装堵头或内置加热源例如发热棒或发热线圈。当毛巾架被挡料机构700滞留后，所述阻料板701接触在端部的横管上，而竖管端部则越过阻料板701后悬空在来料带100外，此悬空部位则作为抓手308的抓取部位，参考附图4。
52.需要说明的是，焊接前的毛巾架处于装配非固定的状态，横管与竖管之间的配合一般是间隙配合，而本实施例的旋转抓取机构300仅抓取毛巾架的一端转动，且抓取位置为毛巾架悬空在来料带100外的一端。参考附图5，所述阻料板701与来料带100的端部存在间隔，目的一方面在于：使毛巾架端部的横管也悬空于来料带100外，而毛巾架的重心依旧还位于来料带100上，即此时毛巾架还承载在来料带100上；另一方面提供了转板转动的空间，避免与来料带100端部碰撞。参考附图4，所述抓手308与毛巾架竖管配合的卡槽存在一定的长度，长度满足在抓取毛巾架时至少存在涵盖最端部横管的部分，目的在于避免抓手308仅作用在最端部横管外的竖管上，进而避免了以竖管与横管配合部位为支点的杠杆转动现象发生，抓手308处微小的位移通过竖管长度放大后在另一端产生较大的位移，导致焊接位置不可预知。
53.参考附图6，依据常识，毛巾架在传送装置上传送时需具有自由度，即传送装置的宽度大于毛巾架的宽度，即毛巾架在被抓取前其位置存在一定的随机性。基于此，所述来料带100和走料带200的宽度必须大于毛巾架的宽度，同时为保证阻料板701能始终作用在端部的横管上，所述来料带100和走料带200的宽度一致，下文以来料带100进行说明。考虑到阻料板701需具有一端的宽度以更好地正面阻挡毛巾架，所述来料带100的宽度是毛巾架宽度的1.2-1.8倍，并将阻料板701设置在来料带100的中部位置，如此设置，作用在于：毛巾架被阻料板701截留时总是横管接触在阻料板701上，而竖管端部则超出阻料板701悬空在来料带100外。
54.所述抓手308在螺杆305上的行程最大值处时，两抓手308的间距大于来料带100的宽度，作用在于不论毛巾架处在来料带100上的何处，在抓手308抓取毛巾架前，抓手308均能确保位于毛巾架的竖管两侧，而后抓手308在第二电机304的驱动下在螺杆305上相向靠近，逐步将毛巾架推向来料带100的中部位置，保证毛巾架被抓取后总是定位在转板302的中部某处。
55.所述来料带100的宽度是毛巾架宽度的1.2-1.8倍的效果还在于在当第一电机301驱动转板302转动能对来料带100两侧的挡边101进行避位，来料带100的两侧设有的挡边101用于对传送毛巾架时对毛巾架的限位。本实施例中，既是安装空间的限定，也是来料带100的宽度是毛巾架宽度的1.2-1.8倍的限定，所述第一电机301设于来料带100侧边挡边101的外部，且根据实际，挡边101的高度小于来料带100宽度的十分之一；基于来料带100的宽度是毛巾架宽度的1.2-1.8倍，以及毛巾架在抓手308的对中夹持后处于来料带100中部的特性，此时毛巾架的端部(即竖管)与挡边101的间隔至少为来料带100宽度的十分之一，而第一电机301设于来料带100侧边挡边101的外部，即转板302的转动中心o位于挡边101外，如此设置的目的还在于保证了转板302在90
°
翻转过程中不会与挡边101碰撞。
56.本实施例还提供了一种基于具有双焊头的毛巾架激光焊接装置的激光焊接方法，包括以下步骤：
57.s1，取料位截留毛巾架，阻料机构600动作，升降气缸701动作，推动阻料板701上移并冒出来料带100的上方，因所述阻料板701与来料带100的端部存在间隔，毛巾架在与来料带100的摩擦作用下行进，直至端部横管抵触在阻料板701上且悬空位于来料带100外，此时竖管端部超出阻料板701；
58.s2，抓取毛巾架，第一电机301驱动转板302转动90
°
，转板302由竖直状态变为水平状态，第二电机304转动驱动螺杆305转动，通过螺杆305与配合座309的配合传动，驱动两组抓手308相向靠近，与抓手308连接的滑块307在滑轨306上滑动，将毛巾架对中夹持在两组抓手308之间，且两组抓手308抓取位置涵盖端部横管；
59.s3，转至焊接位，第一电机301驱动转板302反向转动90
°
，转板302由水平状态变为竖直状态，所述阻料板701回缩至来料带100下方，为毛巾架转动提供空间，旋转平台转动，由当前的取料位转动至焊接位，阻料板701再次上移冒出至来料带100上方；
60.s4，激光焊接，所述激光焊接机400依据预设的焊接轨迹曲线在三维调节平台500的控制下移动，且分布在毛巾架两侧，于两侧分别对毛巾架进行连续焊接，所述视觉跟踪系统实时监控焊接情况并在电脑显示器上显示焊接过程；
61.s5，转至放料位，所述激光焊接机400复位，为毛巾架转动提供空间，旋转平台转
动，由当前的焊接位转动至放料位，第一电机301驱动转板302再次转动90
°
，转板302由竖直状态变为水平状态，毛巾架接触在走料带200上；第二电机304转动驱动螺杆305反向转动，通过螺杆305与配合座309的配合传动，驱动两组抓手308相远离，抓手308将夹持的毛巾架释放在走料带200上，毛巾架在与走料带200的摩擦作用下被全部拉上走料带200；
62.s6，转至取料位复位，释放毛巾架后，第一电机301驱动转板302再次反向转动90
°
，转板302由水平状态变为竖直状态，旋转平台转动，由当前放料位转动至取料位。
63.本发明依据毛巾架的结构特征，可依据模型得出焊接轨迹进而采取易于程序控制的激光焊接的方式，提升了焊料塑料和质量；设置了在焊接时位于毛巾架两侧的两组激光焊接机，一次性对毛巾架两侧进行连续焊接，焊接效率成倍提升，且激光焊接机依据预设程序在三维调节平台的控制下自动进行激光焊接，实现了全自动化焊接；基于激光焊接时两组激光焊接机需要位于毛巾架两侧的需求，要求毛巾架竖向放置，而毛巾架在传送带上为水平状态，本发明还设置有旋转抓取机构，在抓取毛巾架的同时即将其定位成竖向状态，并且能消除毛巾架在传送时位置的随机性，将毛巾架定位在中心处，保证激光焊接所要求的位置精度。整体上，本发明焊接精度高，实现了全自动化焊接操作，适合各种形状、材质、壁厚的毛巾架焊接所需。
64.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。