路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统与流程

本发明涉及生成用于作业车辆在田地中自动行驶的自动行驶路径的路径生成方法、该作业车辆以及自动行驶系统。

背景技术：

1、联合收割机等作业车辆通过从田地最外周进行沿着田地外形的直行路径的收割行驶，而沿着田地外形形成地头(已作业地)，并且在从田地外形隔开规定的地头宽度的位置形成用于自动行驶的作业区域(未作业地)。作业车辆在作业区域内生成自动行驶路径，执行一边沿着自动行驶路径进行自动行驶一边进行收割作业的自动收割行驶。此时，作业车辆生成包含用于在未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条作业路径连结的转弯路径的自动行驶路径。

2、例如，在专利文献1的自动行驶控制系统中，联合收割机的控制部具备区域计算部、路径计算部，区域计算部算出联合收割机已一边收获栽植谷秆一边行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域，算出比已算出的外周区域靠田地内侧的区域作为作业对象区域。路径计算部在作业对象区域的内侧算出用于自动收获行驶的收获行驶路径，另外，算出用于转向行驶的将两条收获行驶路径之间连接的转向行驶路径。

3、专利文献1：日本特开2021-83386号公报

4、作业车辆在田地的未作业地中一边沿着作业路径自动行驶一边进行收割作业，在已作业地中朝向下一作业路径沿着转弯路径自动地转弯。然而，由于田地外形与未作业地的位置关系，作业车辆有可能在自动地转弯时过于靠近田地外形或突出到田地的外侧。因此，作业车辆需要在自动行驶的中途停车或修正自动行驶路径，作业效率下降。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种能够生成不需要在自动行驶的中途停车或修正自动行驶路径的自动行驶路径的路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统。

2、为了解决上述课题，本发明的路径生成方法是生成用于作业车辆在田地中自动行驶的自动行驶路径的路径生成方法，其特征在于，具有：路径生成工序，在上述路径生成工序中，生成包含用于上述作业车辆在上述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条上述作业路径连结的转弯路径在内的上述自动行驶路径；和路径判定工序，在上述路径判定工序中，对通过上述路径生成工序生成的上述自动行驶路径判定上述作业车辆在上述转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足上述规定的位置关系的情况下，确定上述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径。

3、另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆是在田地中进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具有：路径生成部，生成包含用于在上述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条上述作业路径连结的转弯路径在内的上述自动行驶路径作为用于该作业车辆在上述田地中自动行驶的自动行驶路径；和路径判定部，对由上述路径生成部生成的上述自动行驶路径判定上述作业车辆在上述转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足上述规定的位置关系的情况下，确定上述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径。

4、另外，为了解决上述课题，本发明的自动行驶系统是在田地中进行自动行驶的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具有：路径生成部，生成包含用于在上述田地的未作业地中进行作业的多条作业路径、和将两条上述作业路径连结的转弯路径在内的上述自动行驶路径作为用于该作业车辆在上述田地中自动行驶的自动行驶路径；和路径判定部，对由上述路径生成部生成的上述自动行驶路径判定上述作业车辆在上述转弯路径行驶时的上述作业车辆的位置和田地外形的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足上述规定的位置关系的情况下，确定上述自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足上述规定的位置关系的情况下，以满足上述规定的位置关系的方式重新生成上述自动行驶路径。

5、根据本发明，可以提供一种能够生成不需要在自动行驶的中途停车或修正自动行驶路径的自动行驶路径的路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统。

技术特征：

1.一种路径生成方法，是生成用于作业车辆在田地中自动行驶的自动行驶路径的路径生成方法，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的路径生成方法，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的路径生成方法，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的路径生成方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的路径生成方法，其特征在于，

7.根据权利要求5所述的路径生成方法，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的路径生成方法，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，

10.一种作业车辆，是在田地中进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具有：

11.一种自动行驶系统，是在田地中进行自动行驶的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，具有：

技术总结本发明提供一种能够生成不需要在自动行驶的中途停车或修正自动行驶路径的自动行驶路径的路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统。在联合收割机中，移动终端的终端侧控制装置作为路径生成部及路径判定部发挥功能。路径生成部生成包含用于在田地的未作业地(51)中进行作业的多条作业路径(54)、和将两条作业路径连结的转弯路径(55)的自动行驶路径(53)。路径判定部对自动行驶路径判定联合收割机在转弯路径行驶时的联合收割机的位置和田地外形(50)的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足规定的位置关系的情况下，确定自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足规定的位置关系的情况下，以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径。技术研发人员：铃木秀崇,村山昌章,西井康人受保护的技术使用者：洋马控股株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/11