导管导丝递送机器人

本发明涉及手术机器人，尤其涉及一种导管导丝递送机器人。

背景技术：

1、血管介入治疗是一种微创手术，只需在病人大腿或手臂上开一个小孔进行经皮穿刺，借助人体血管通道将介入器械递送到狭窄病变部位并进行扩张，扩大病变处血管的内径后放置支架以保持血管张开，从而恢复血流通路。相比冠脉搭桥手术，微创血管介入治疗给病人带来的创伤小、痛苦小、术后恢复快，可以缩短术后恢复时间，同时微创血管介入治疗对血运重建的效果好，疗效确定。而相对于普通单通道递送机器人，在直线递送过程中存在可递送的导管导丝尺寸较为单一，难以根据血管实际情况及时更换合适粗细的导管导丝，基于此，开发一种新的导管导丝递送机器人成为业内亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种导管导丝递送机器人，用以解决现有技术中导管导丝机器人可递送的导管导丝尺寸单一的缺陷。

2、本发明提供一种导管导丝递送机器人，包括：容置架，所述容置架设有多层隔板，每层所述隔板用于设置导管导丝，所述容置架沿自身的高度方向设有多个出料口，多个所述出料口与多层所述隔板一一对应设置，每个所述出料口用于穿设一根导管导丝；驱动机构，与所述容置架连接，所述驱动机构用于带动所述容置架沿第一方向运动。

3、根据本发明提供的一种导管导丝递送机器人，每层所述隔板上设有多个卡扣，所述卡扣用于将盘绕的所述导管导丝固定于所述隔板上。

4、根据本发明提供的一种导管导丝递送机器人，所述驱动机构包括：第一驱动器、丝杆和第一滑块，所述第一驱动器与所述丝杆连接，所述第一滑块套设于所述丝杆的外部，所述第一滑块与所述容置架连接；所述丝杆转动时，能够带动所述第一滑块沿所述丝杆移动。

5、根据本发明提供的一种导管导丝递送机器人，还包括递送机构，所述递送机构用于沿第二方向递送所述导管导丝，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述递送机构包括：第二驱动器、第一主动轮和第一从动轮，所述第二驱动器与所述第一主动轮连接，所述第一主动轮用于带动所述第一从动轮转动，所述第一主动轮的外缘与所述第一从动轮的外缘之间形成第一缺口，所述第一缺口与所述出料口相对，所述第一缺口用于容置所述导管导丝；所述第一主动轮与所述第一从动轮转动时，能够带动所述导管导丝沿所述第二方向递进。

6、根据本发明提供的一种导管导丝递送机器人，还包括旋捻递送机构，所述旋捻递送机构用于带动所述导管导丝旋转和递进；所述旋捻递送机构包括：第三驱动器、第二主动轮和第二从动轮，所述第三驱动器与所述第二主动轮连接，所述第二主动轮用于带动所述第二从动轮转动，所述第二主动轮的外缘与所述第二从动轮的外缘之间形成第二缺口，所述第二缺口与所述第一缺口相对，所述第二缺口用于容置所述导管导丝；所述第二主动轮与所述第二从动轮转动时，能够带动所述导管导丝沿所述第二方向递进。

7、根据本发明提供的一种导管导丝递送机器人，所述旋捻递送机构还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器与所述第二主动轮连接。

8、根据本发明提供的一种导管导丝递送机器人，所述旋捻递送机构还包括：第四驱动器、双向丝杆、第二滑块和第三滑块；所述第四驱动器与所述双向丝杆连接，所述第二滑块和所述第三滑块套设于所述双向丝杆的外部，所述第二滑块与所述第二主动轮连接，所述第三滑块与所述第二从动轮连接；所述双向丝杆转动时能够带动所述第二滑块和所述第三滑块向彼此远离或靠近的方向运动，进而带动所述第二主动轮和所述第二从动轮沿所述第一方向相反运动。

9、根据本发明提供的一种导管导丝递送机器人，所述旋捻递送机构还包括：第一壳体，套设于所述第三驱动器的外部，所述第二主动轮和所述第二从动轮设置于所述第一壳体的顶面；导向件，设置于所述第一壳体的顶面，所述导向件背离所述第一壳体的表面设有通槽，所述通槽与所述第一缺口和所述第二缺口对齐。

10、根据本发明提供的一种导管导丝递送机器人，每层所述隔板与所述容置架可抽插连接。

11、根据本发明提供的一种导管导丝递送机器人，还包括第二壳体，所述容置架、所述驱动机构、所述递送机构和所述旋捻递送机构设置于所述第二壳体内。

12、本发明提供的导管导丝递送机器人，通过设置容置架、多层隔板和驱动机构，每层隔板上可放置不同直径的导管导丝，在使用时，能够根据血管的粗细程度选择适合的导管导丝，并在驱动机构的作用下将选择好的导管导丝带动至预设位置，可在较短的时间内做多种不同情况的血管介入手术，提高了导管导丝递送时的精度与速度，增强了导管导丝递送时的灵活性和可选择性，同时，导管导丝递送机器人的主体部分可重复使用，降低了生产成本。

技术特征：

1.一种导管导丝递送机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的导管导丝递送机器人，其特征在于，每层所述隔板上设有多个卡扣，所述卡扣用于将盘绕的所述导管导丝固定于所述隔板上。

3.根据权利要求1所述的导管导丝递送机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：第一驱动器、丝杆和第一滑块，所述第一驱动器与所述丝杆连接，所述第一滑块套设于所述丝杆的外部，所述第一滑块与所述容置架连接；

4.根据权利要求1所述的导管导丝递送机器人，其特征在于，还包括递送机构，所述递送机构用于沿第二方向递送所述导管导丝，所述第二方向与所述第一方向垂直；

5.根据权利要求4所述的导管导丝递送机器人，其特征在于，还包括旋捻递送机构，所述旋捻递送机构用于带动所述导管导丝旋转和递进；

6.根据权利要求5所述的导管导丝递送机器人，其特征在于，所述旋捻递送机构还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器与所述第二主动轮连接。

7.根据权利要求5所述的导管导丝递送机器人，其特征在于，所述旋捻递送机构还包括：第四驱动器、双向丝杆、第二滑块和第三滑块；

8.根据权利要求5所述的导管导丝递送机器人，其特征在于，所述旋捻递送机构还包括：

9.根据权利要求1所述的导管导丝递送机器人，其特征在于，每层所述隔板与所述容置架可抽插连接。

10.根据权利要求5所述的导管导丝递送机器人，其特征在于，还包括第二壳体，所述容置架、所述驱动机构、所述递送机构和所述旋捻递送机构设置于所述第二壳体内。

技术总结本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种导管导丝递送机器人，包括：容置架和驱动机构，容置架设有多层隔板，每层隔板用于设置导管导丝，容置架沿自身的高度方向设有多个出料口，多个出料口与多层隔板一一对应设置，每个出料口用于穿设一根导管导丝；驱动机构与容置架连接，驱动机构用于带动容置架沿第一方向运动。上述的导管导丝递送机器人，能够根据血管的粗细程度选择适合的导管导丝，并在驱动机构的作用下将选择好的导管导丝带动至预设位置，可在较短的时间内做多种不同情况的血管介入手术，增强了导管导丝递送时的灵活性和可选择性，同时，导管导丝递送机器人的主体部分可重复使用，降低了生产成本。技术研发人员：刘市祺,谢晓亮,赵子淳,刘赫,周小虎,侯增广受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所技术研发日：技术公布日：2024/6/11