控制一组嵌套导管多自由度的导管手柄的制作方法

本公开的实施例总体上涉及涉及连接到单个手柄的一组多个嵌套导管的装置和方法。更具体地，本公开的实施例涉及控制多个嵌套导管的多个运动自由度的单个手柄和方法。

背景技术：

1、在一些经导管手术中，特别是导管经常需要在心脏的腔室内操纵的结构性心脏手术中，需要控制涉及导管的多个自由度的复杂运动。通常单个导管不足以提供必要的柔性和自由度，并且需要一对或一组嵌套导管，每个导管提供额外的自由度。例如，外导管可以在一个平面中提供偏转，而内导管可以在相对于外导管的偏转的平面可调整的不同平面中提供偏转。外导管可能在一个位置处提供偏转，并且内导管可能在相对于外导管的偏转的位置可调整的另一位置处提供额外的偏转。当使用多个嵌套导管时，存在自由度的许多额外组合。

2、设计和使用多个嵌套导管以提供多个自由度的挑战之一是所有这些自由度的控制。通常，每个导管在其近端处具有手柄，该手柄包含用于每个自由度的致动器。导管的进/出移动和旋转通常通过简单地将手柄推入或推出以及通过旋转手柄来执行，并且可偏转导管的偏转通常通过移动手柄上的致动器来控制。当多个嵌套导管一起用于操纵最内部导管的尖端时，必须同时控制所有导管的所有自由度，这可能是相当具有挑战性的。针对该挑战的一个解决方案是使多个操作者一起工作以控制多个导管，然而，多个操作者之间的同步和协调可能是相当具有挑战性的。其它解决方案包括保持导管的手柄的支架或以半刚性方式将手柄彼此连接的适配器。这些解决方案允许牢固地保持一些自由度，同时允许控制和操纵其他自由度。这允许单个操作者控制多个手柄，然而，这些解决方案是繁琐的，并且不允许在自由度之间方便和快速地切换，更不允许同时控制所有自由度。

3、因此，需要一种改进的手柄设计，其提供由包含多个嵌套导管的装置提供的多个自由度的更方便的控制。

技术实现思路

1、目前公开的实施例认识到，存在对改进的手柄设计的需要，该手柄设计为一组嵌套导管提供对多个自由度的更方便的控制。本公开实施例包括提供连接到单个手柄的一组多个嵌套导管的装置和方法。有利地，示例性实施例提供了提供单个手柄的装置和方法，所述单个手柄被配置成控制多个嵌套导管的多个运动自由度。本公开的各种实施例可以包括以下方面中的一个或多个。

2、与本公开的实施例一致，提供了一种心脏装置。该心脏装置可以包括至少包括外导管和内导管的一组至少两个嵌套导管。该心脏装置可以包括与该一组至少两个嵌套导管相关联的单个手柄，单个手柄包括外壳和配置成在外壳内纵向滑动的内导管安装组件。外导管可以与手柄的外壳相关联，使得外壳的平移被配置成使外导管和内导管一起平移，并且外壳的旋转被配置成使外导管和内导管一起旋转。内导管可以与内导管安装组件相关联，使得内导管安装组件在手柄的外壳内的滑动配置成引起内导管相对于外导管的平移。内导管安装组件可以包括可旋转旋钮，可旋转旋钮被配置成从手柄的外部被旋转，使得可旋转旋钮的旋转被配置成引起内导管相对于外导管的旋转。内导管安装组件可以包括偏转致动器，该偏转致动器配置成从手柄的外部被致动，使得偏转致动器的致动配置成引起内导管的延伸超过外导管的远端的一部分的偏转。内导管相对于外导管的平移运动范围可以包括：内导管被定位成使得其远端在外导管的远端的远侧；以及内导管相对于外导管的平移的总范围大于手柄的总长度的三分之一。

3、一些实施例可以包括连接到单个手柄的一组多个嵌套导管，单个手柄被配置成控制多个嵌套导管的多个运动自由度。可选地，由手柄控制的运动自由度可包括每个导管的平移移动、每个导管的旋转以及每个导管在一个或多个平面中的偏转。

4、在一些实施例中，外导管可以与手柄的外壳相关联并且可以配置成使得手柄的外壳的平移引起外导管的平移并且手柄的外壳的旋转引起外导管的旋转。在一些实施例中，外导管可以是可偏转的，并且外导管的偏转可以由与手柄的外壳相关联的致动器控制。

5、在一些实施例中，位于外导管的内腔内部的内导管可以与位于手柄的外壳内部并且能够相对于手柄的外壳旋转和/或平移的内导管安装件相关联。在一些实施例中，内导管和内导管安装件可以配置成使得内导管安装件的旋转和平移引起内导管的旋转和平移。

6、实施例的另外的目的和优点将在随后的描述中部分地阐述，并且部分地将从描述中显而易见或者可以通过实施例的实践而了解。实施例的目的和优点将通过在所附权利要求中特别指出的元件和组合来实现和获得。

7、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制权利要求。

技术特征：

1.一种心脏装置，包括：

2.根据权利要求1所述的心脏装置，其中，所述外壳包括纵向狭缝，并且所述偏转致动器被配置为突出穿过所述纵向狭缝。

3.根据权利要求2所述的心脏装置，其中，所述内导管安装组件被配置成沿着所述外壳中的所述纵向狭缝向前和向后滑动。

4.根据权利要求1所述的心脏装置，其中，所述内导管安装组件与具有第一多个齿的第一齿轮相关联。

5.根据权利要求4所述的心脏装置，其中，所述可旋转旋钮的内表面包括第二多个齿，所述第二多个齿配置成接合所述第一多个齿。

6.根据权利要求5所述的心脏装置，其中，所述内导管与具有第三多个齿的第二齿轮相关联，并且其中，所述第一多个齿配置成与所述第三多个齿接合。

7.根据权利要求4所述的心脏装置，其中，所述外壳包括纵向狭缝，并且所述第一齿轮被配置为位于所述纵向狭缝内。

8.根据权利要求1所述的心脏装置，其中，所述偏转致动器包括以下中的一个：滑动件、杆或按钮。

9.根据权利要求1所述的心脏装置，还包括拉线，所述拉线与所述内导管安装组件相关联并且连接到所述内导管，所述拉线在操纵时被配置成引起所述内导管的偏转。

10.根据权利要求9所述的心脏装置，还包括与所述拉线相关联的拉环，其中，所述拉环配置成当所述内导管旋转时与所述内导管一起旋转。

11.根据权利要求10所述的心脏装置，还包括与所述内导管安装组件相关联的滑架，其中，所述滑架配置成当所述内导管旋转时相对于所述外壳保持不旋转。

12.根据权利要求11所述的心脏装置，其中，所述滑架被配置成在所述滑架前后移动时前后推动所述拉环，以引起所述内导管的偏转。

13.根据权利要求11所述的心脏装置，其中，所述滑架配置成当所述滑架向后移动时将所述拉环向后推动，以引起所述内导管的偏转，但当所述滑架向前移动时不将所述拉环向前推动。

14.根据权利要求11所述的心脏装置，还包括绞盘和连接到所述滑架的线缆。

15.根据权利要求14所述的心脏装置，其中，所述绞盘被配置为成角度地旋转，以便引起所述滑架的线性移动。

16.根据权利要求14所述的心脏装置，其中，所述绞盘具有具有可变半径的非圆形形状的部分，从而引起所述绞盘的成角度旋转和所述滑架的线性移动之间的非线性关系。

17.根据权利要求14所述的心脏装置，其中，所述绞盘是偏心的，从而引起所述绞盘的成角度旋转和所述滑架的线性移动之间的非线性关系。

18.根据权利要求1所述的心脏装置，还包括圈套器，所述圈套器连接到圈套器线，所述圈套器线被配置成位于所述外导管或所述内导管中的一个的内腔内。

19.根据权利要求18所述的心脏装置，其中，所述圈套器线连接到位于所述手柄中的圈套器致动器，使得所述圈套器致动器的致动被配置为将所述圈套器从所述内腔内的隐藏位置移动到所述内腔外的暴露位置。

20.根据权利要求19所述的心脏装置，其中，所述圈套器致动器包括圈套器锁定机构，所述圈套器锁定机构被配置为将所述圈套器锁定在所述内腔内的所述隐藏位置中。

技术总结本公开的实施例包括一种心脏装置，具有：包括外导管和内导管的一组两个嵌套导管；以及与该一组两个嵌套导管相关联的单个手柄，包括外壳和配置成在外壳内纵向滑动的内导管安装组件。内导管安装组件包括可旋转旋钮，该可旋转旋钮被配置成从手柄的外部旋转。内导管安装组件包括偏转致动器，该偏转致动器被配置成从手柄的外部致动。内导管的远端在外导管的远端的远侧，并且内导管相对于外导管的平移的总范围大于手柄的总长度的三分之一。技术研发人员：D·纽斯塔德特,B·马纳什受保护的技术使用者：心脏成功有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11