一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及机械臂控制，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、腹腔镜手术机器人系统的形态主要为含有三臂或四臂的一台患者手术平台机械臂系统，并配合一台或两台控制台的模式。

2、在一些特殊手术情况下，需要更多的机械臂以完成手术，因此需要在腹腔镜手术机器人系统中接入机械臂手术平台，来增加机械臂的数量；然而，现有机械臂控制方法缺乏患者手术平台机械臂与机械臂手术平台机械臂之间控制权的切换方法。

技术实现思路

1、本发明提供了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现患者手术平台机械臂与机械臂手术平台机械臂之间控制权的切换。

2、根据本发明的一方面，提供了一种机械臂控制方法，应用于机械臂的控制台，所述机械臂的控制台包括至少一个控制主手、触控屏和臂切换踏板，每一所述控制主手对应机械臂系统的至少一个可控制机械臂，所述控制主手用于控制一机械臂，被控制的机械臂为所述至少一个可控制机械臂中的一项；所述触控屏用于显示所述控制主手信息；

3、所述方法包括：

4、获取所述控制主手控制的当前机械臂；

5、响应于在所述触控屏中对所述控制主手信息的选择操作，确定待切换主手；

6、响应于对所述臂切换踏板的触发操作，基于所述待切换主手对应的当前机械臂和控制权切换策略确定所述待切换主手对应的目标机械臂，并将所述待切换主手控制的机械臂切换为目标机械臂。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种机械臂控制装置，应用于机械臂的控制台，所述机械臂的控制台包括至少一个控制主手、触控屏和臂切换踏板，每一所述控制主手对应机械臂系统的至少一个可控制机械臂，所述控制主手用于控制一机械臂，被控制的机械臂为所述至少一个可控制机械臂中的一项；所述触控屏用于显示所述控制主手信息；

8、所述装置包括：

9、当前机械臂获取模块，用于获取所述控制主手控制的当前机械臂；

10、待切换主手确定模块，用于响应于在所述触控屏中对所述控制主手信息的选择操作，确定待切换主手；

11、机械臂控制模块，用于响应于对所述臂切换踏板的触发操作，基于所述待切换主手对应的当前机械臂和控制权切换策略确定所述待切换主手对应的目标机械臂，并将所述待切换主手控制的机械臂切换为目标机械臂。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机械臂控制方法。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机械臂控制方法。

17、本发明实施例的技术方案，通过获取控制主手控制的当前机械臂；响应于在触控屏中对控制主手信息的选择操作，确定待切换主手；响应于对臂切换踏板的触发操作，基于待切换主手对应的当前机械臂和控制权切换策略确定待切换主手对应的目标机械臂，并将待切换主手控制的机械臂切换为目标机械臂。无需关注机械臂所属平台，可以实现患者手术平台机械臂与机械臂手术平台机械臂之间控制权的切换，减少机械臂切换的时间，提高机械臂切换的效率。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于机械臂的控制台，所述机械臂的控制台包括至少一个控制主手、触控屏和臂切换踏板，每一所述控制主手对应机械臂系统的至少一个可控制机械臂，所述控制主手用于控制一机械臂，被控制的机械臂为所述至少一个可控制机械臂中的一项；所述触控屏用于显示所述控制主手信息；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂系统中包括持镜臂；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制权切换策略包括逆时针切换策略和顺时针切换策略中的至少一种。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述控制台的数量为多个，则在所述基于所述待切换主手对应的当前机械臂和控制权切换策略确定所述待切换主手对应的目标机械臂之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，在所述控制主手对应一个可控制机械臂的情况下，所述方法还包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制主手对应一个可控制机械臂的情况下，所述方法还包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制主手对应多个可控制机械臂的情况下，所述方法还包括：

8.一种机械臂控制装置，其特征在于，应用于机械臂的控制台，所述机械臂的控制台包括至少一个控制主手、触控屏和臂切换踏板，每一所述控制主手对应机械臂系统的至少一个可控制机械臂，所述控制主手用于控制一机械臂，被控制的机械臂为所述至少一个可控制机械臂中的一项；所述触控屏用于显示所述控制主手信息；

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的机械臂控制方法。

技术总结本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于机械臂控制台，控制台包括至少一个控制主手、触控屏和臂切换踏板，每一控制主手对应至少一个可控制机械臂，控制主手用于控制一机械臂，被控制的机械臂为至少一个可控制机械臂中的一项；触控屏用于显示控制主手信息；包括：获取控制主手控制的当前机械臂；响应于在触控屏中对控制主手信息的选择操作，确定待切换主手；响应于对臂切换踏板的触发操作，基于待切换主手对应的当前机械臂和控制权切换策略确定待切换主手对应的目标机械臂，并将待切换主手控制的机械臂切换为目标机械臂。无需关注机械臂所属平台，可实现患者手术平台机械臂与机械臂手术平台机械臂控制权的切换。技术研发人员：高山,肖嘉平,廖鹏,梁云雷,苏衍宇受保护的技术使用者：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11