一种基于红外的扫地机回充方法与流程

本说明书涉及扫地机领域，特别涉及一种基于红外的扫地机回充方法。

背景技术：

1、为确保扫地机在完成清扫任务后能够自行返回充电桩充电，通常会在扫地机和充电桩上配备红外传感器，通过红外信号匹配使得扫地机能够准确识别充电桩位置，确定回归充电桩的路线。但当扫地机距离充电桩较远或扫地机面对充电桩的角度不准时，扫地机可能无法准确找到充电桩并进行充电。

2、为了解决上述问题，cn106264358b提出一种智能回充系统的智能回充方法，通过在主机、充电桩上对应设置红外接收器和红外发射器，可以在扫地机离充电桩较远的时候快速找到充电桩并精确对位，解决扫地机对位不准或者正常充电时因充电接触头老化出现断路后如何正常充电的问题。但该方法仅通过广泛的红外信号识别扫地机和充电桩位置，在回充过程中扫地机随机寻找充电桩，需要不断调整回充路线，缺少对识别精度、路线规划等方面的改进。

3、因此提供一种基于红外的扫地机回充方法，有助于扫地机快速、准确地返回充电桩进行充电。

技术实现思路

1、本说明书实施例之一提供一种基于红外的扫地机回充方法，所述方法由处理器执行，包括：基于扫地机以预设间隔时间接收的超声波信号，确定扫地机位置和充电桩位置，所述超声波信号由充电桩的超声波发射装置发射；响应于所述扫地机的当前电量小于第一阈值，基于所述扫地机位置和所述充电桩位置，以所述预设间隔时间确定回归路线，并基于所述回归路线，确定第二阈值，所述第二阈值低于所述第一阈值；响应于所述当前电量小于或等于所述第二阈值，控制所述扫地机基于所述回归路线运动至近端位置，所述近端位置是指所述扫地机处于所述充电桩的近端的位置；基于所述扫地机接收的红外信号组，确定回充路线。

2、本说明书实施例之一提供一种基于红外的扫地机回充系统，包括：第一确定模块，被配置为基于扫地机以预设间隔时间接收的超声波信号，确定扫地机位置和充电桩位置，所述超声波信号由充电桩的超声波发射装置发射；第二确定模块，响应于所述扫地机的当前电量小于第一阈值，被配置为基于所述扫地机位置和所述充电桩位置，以所述预设间隔时间确定回归路线，并基于所述回归路线，确定第二阈值，所述第二阈值低于所述第一阈值；控制模块，响应于所述当前电量小于或等于所述第二阈值，被配置为控制所述扫地机基于所述回归路线运动至近端位置，所述近端位置是指所述扫地机处于所述充电桩的近端的位置；第三确定模块，被配置为基于所述扫地机接收的红外信号组，确定回充路线。

3、本说明书实施例之一提供一种基于红外的扫地机回充装置，所述装置包括至少一个处理器以及至少一个存储器；所述至少一个存储器用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现基于红外的扫地机回充方法。

4、本说明书实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取所述计算机指令时，所述计算机执行基于红外的扫地机回充方法。

技术特征：

1.一种基于红外的扫地机回充方法，其特征在于，所述方法由处理器执行，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述回归路线，确定第二阈值包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述回归路线，确定回归电量包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述扫地机接收的红外信号组，确定回充路线包括：

5.一种基于红外的扫地机回充系统，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二确定模块进一步被配置为：

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第二确定模块进一步被配置为：

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第三确定模块进一步被配置为：

9.一种基于红外的扫地机回充装置，其特征在于，所述装置包括至少一个处理器以及至少一个存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取所述计算机指令时，所述计算机执行如权利要求1至4中任意一项所述的基于红外的扫地机回充方法。

技术总结本说明书实施例提供一种基于红外的扫地机回充方法，该方法由处理器执行，包括：基于扫地机以预设间隔时间接收的超声波信号，确定扫地机位置和充电桩位置，超声波信号由充电桩的超声波发射装置发射；响应于扫地机的当前电量小于第一阈值，基于扫地机位置和充电桩位置，以预设间隔时间确定回归路线，并基于回归路线，确定第二阈值，第二阈值低于第一阈值；响应于当前电量小于或等于第二阈值，控制扫地机基于回归路线运动至近端位置，近端位置是指扫地机处于充电桩的近端的位置；基于扫地机接收的红外信号组，确定回充路线。技术研发人员：刘栾云峤受保护的技术使用者：刘栾云峤技术研发日：技术公布日：2024/6/2