清洁设备故障处理方法、装置、清洁设备及存储介质与流程

本发明属于清洁设备，具体涉及一种清洁设备故障处理方法、装置、清洁设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，清洁设备越来越普及，比如：扫地机器人或扫拖机器人等，能够自动进行扫地或拖地等清洁地面的工作，为人们的生活提供了很多便利。但是，在有些情况下，清洁设备可能发生故障，为了保护清洁设备不被损坏或者环境中的家具和电器等不被损坏，往往需要使清洁设备在发生故障的时候报错停机。

2、传统方法中，一般都是在清洁设备发生故障时，使清洁设备直接在原地报错停机，等待用户来对清洁设备进行解救。然而，由于清洁设备的工作场景一般比较复杂，往往存在很多遮挡物，清洁设备在报错停机时常常会停在床、沙发或茶几等遮挡物的下方，导致用户将清洁设备从这些遮挡物下方取出很不方便。

技术实现思路

1、因此，本发明所要解决的技术问题是如何避免清洁设备发生故障后困在遮挡物下方。

2、为解决上述技术问题，本发明提供一种清洁设备故障处理方法，包括:

3、识别环境中的遮挡物区域；所述遮挡物区域所对应的遮挡物会对下方的清洁设备产生至少部分遮挡；

4、在清洁设备发生故障时，对所述清洁设备进行区域识别；

5、若区域识别结果为所述清洁设备处于所述遮挡物区域以内，则控制所述清洁设备行驶至所述遮挡物区域之外的非遮挡物区域；

6、在行驶至所述非遮挡物区域后，控制所述清洁设备报错停机。

7、可选地，上述清洁设备故障处理方法中，所述识别环境中的遮挡物区域包括：

8、构建环境中的遮挡物的三维模型；

9、将所述三维模型的各个顶点投影至水平面，得到水平面中的多个遮挡物顶点坐标；

10、根据各所述遮挡物顶点坐标，确定环境中的遮挡物区域。

11、可选地，上述清洁设备故障处理方法中，所述根据各所述遮挡物顶点坐标，确定环境中的遮挡物区域包括：

12、根据各所述遮挡物顶点坐标，在栅格地图中确定多边形栅格区域和栅格搜索区域；所述多边形栅格区域是各所述遮挡物顶点坐标组成的多边形区域在所述栅格地图中对应的区域；所述栅格搜索区域是所述多边形区域的最小外接矩形区域在所述栅格地图中对应的区域；

13、从所述栅格搜索区域中的栅格中，识别在所述多边形栅格区域的内部和边界上的栅格，以从所述栅格地图中确定环境中的遮挡物区域。

14、可选地，上述清洁设备故障处理方法中，所述根据各所述遮挡物顶点坐标，在栅格地图中确定多边形栅格区域和栅格搜索区域包括：

15、将各所述遮挡物顶点坐标转换为栅格坐标，得到遮挡物顶点栅格坐标，并确定各所述遮挡物顶点栅格坐标所组成的多边形栅格区域；

16、根据所述多边形区域的最小外接矩形区域，确定遮挡物搜索区域，并将所述遮挡物搜索区域的顶点坐标转换为栅格坐标，得到所述栅格地图中的栅格搜索区域。

17、可选地，上述清洁设备故障处理方法中，所述从所述栅格搜索区域中的栅格中，识别在所述多边形栅格区域的内部和边界上的栅格，得到所述栅格地图中的遮挡物区域包括：

18、遍历所述栅格搜索区域中的各个栅格，若遍历至的栅格在所述多边形栅格区域的内部或边界上，则为所述遍历至的栅格添加遮挡物区域标记；

19、根据添加有所述遮挡物区域标记的栅格，得到所述栅格地图中的遮挡物区域。

20、可选地，上述清洁设备故障处理方法中，所述遮挡物区域为栅格地图中的区域；所述在清洁设备发生故障时，对所述清洁设备进行区域识别包括：

21、在清洁设备发生故障时，根据所述清洁设备的栅格坐标和栅格地图中的遮挡物区域，对所述清洁设备进行区域识别；

22、所述若区域识别结果为所述清洁设备处于所述遮挡物区域以内，则控制所述清洁设备行驶至所述遮挡物区域之外的非遮挡物区域包括：

23、若区域识别结果为所述清洁设备的栅格坐标处于所述栅格地图中的遮挡物区域以内，则控制所述清洁设备行驶至所述栅格地图中所述遮挡物区域之外的非遮挡物区域。

24、可选地，上述清洁设备故障处理方法中，所述若区域识别结果为所述清洁设备处于所述遮挡物区域以内，则控制所述清洁设备行驶至所述遮挡物区域之外的非遮挡物区域包括：

25、若区域识别结果为所述清洁设备处于所述遮挡物区域以内，则进行路径搜索；

26、若搜索到可行驶至所述非遮挡物区域的可行驶路径，则控制所述清洁设备按照所述可行驶路径行驶至所述非遮挡物区域。

27、可选地，上述清洁设备故障处理方法中，所述方法还包括：

28、若未搜索到可行驶路径，则控制所述清洁设备沿着触碰到的障碍物的边沿进行行驶，直至行驶至所述非遮挡物区域。

29、可选地，上述清洁设备故障处理方法中，所述方法还包括：

30、在向所述非遮挡物区域行驶的过程中，对所述清洁设备进行异常行驶识别；

31、若异常行驶识别结果为所述清洁设备行驶异常，则控制所述清洁设备报错停机。

32、可选地，上述清洁设备故障处理方法中，所述异常行驶识别包括打滑识别；所述清洁设备行驶异常包括所述清洁设备正在打滑；所述在向所述非遮挡物区域行驶的过程中，对所述清洁设备进行异常行驶识别包括：

33、在向所述非遮挡物区域行驶的过程中，根据第一位姿信息和第二位姿信息之间的差异，对所述清洁设备进行打滑识别；所述第一位姿信息是所述清洁设备的里程计记录的位姿信息；所述第二位姿信息是所述清洁设备的即时定位与地图构建单元记录的位姿信息；

34、所述若异常行驶识别结果为所述清洁设备行驶异常，则控制所述清洁设备报错停机包括：

35、若打滑识别结果为所述清洁设备正在打滑，则控制所述清洁设备报错停机。

36、可选地，上述清洁设备故障处理方法中，所述异常行驶识别包括过流识别；所述清洁设备行驶异常包括所述清洁设备电机严重过流；所述在向所述非遮挡物区域行驶的过程中，对所述清洁设备进行异常行驶识别包括：

37、在向所述非遮挡物区域行驶的过程中，对所述清洁设备中的电机进行过流识别；

38、所述若异常行驶识别结果为所述清洁设备行驶异常，则控制所述清洁设备报错停机包括：

39、若过流识别结果为所述清洁设备电机严重过流，则控制所述清洁设备报错停机。

40、本发明还提供一种清洁设备故障处理装置，包括：

41、遮挡物区域识别模块，用于识别环境中的遮挡物区域；所述遮挡物区域所对应的遮挡物会对下方的清洁设备产生至少部分遮挡；

42、故障处理模块，用于在清洁设备发生故障时，对所述清洁设备进行区域识别；若区域识别结果为所述清洁设备处于所述遮挡物区域以内，则控制所述清洁设备行驶至所述遮挡物区域之外的非遮挡物区域；

43、报错模块，用于在行驶至所述非遮挡物区域后，控制所述清洁设备报错停机。

44、本发明还提供一种清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本技术各实施例所述的方法的步骤。

45、本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术各实施例所述的方法的步骤。

46、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本技术各实施例所述的方法的步骤。

47、本发明提供的技术方案，将环境中的遮挡物区域识别出来，在清洁设备发生故障时，清洁设备不会直接在原地报错停机，而是会对清洁设备进行区域识别，若区域识别结果为清洁设备处于遮挡物区域以内，则控制清洁设备行驶至遮挡物区域之外的非遮挡物区域，在行驶至非遮挡物区域后再控制清洁设备报错停机，避免了清洁设备在发生故障后停在遮挡物下方，5遮挡物对下方的清洁设备产生至少部分遮挡，导致用户难以将清洁设备从遮挡物下方取出来的问题。