康复训练机器人的起立装置的制作方法

本发明涉及康复训练，具体为康复训练机器人的起立装置。

背景技术：

1、康复治疗是一门促进患者和残疾人身心功能康复的新的治疗学科，也是一门新的技术专业，它的目的是使人们能够尽可能地恢复日常生活、学习、工作和劳动，以及社会生活的能力，融入社会，提高生活质量，近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中、脊椎损伤等疾病患者范围在不断扩大，此类患者除了进行手术或药物治疗，还需要科学的康复训练帮助恢复肢体活动能力，传统的康复训练一般由医生和治疗师手动协助病人进行站立行走训练，但是，这种被动的训练模式工作强度大，不便于患者随时训练。鉴于上述问题，目前提供了一种专门用于患者对下肢进行康复训练的机器人，在使用时，患者依靠机器人实现站立，并通过机器人的动作实现对患者腿部的运动训练，从而达到帮助患者恢复下肢体的运动机能，但是，目前的相关技术中，康复训练机器人在具体使用的过程中，不能很好地针对不同患者进行适应性调整训练位置，康复训练舒适性差，控制不方便，不能很好地满足用户的需求。

2、在中国发明专利中：如cn105396266a的一种四肢联动康复训练机器人，包括底座、起立床架、床架驱动装置、减重装置以及四肢联动装置，起立床架一端铰接在底座上，另一端通过床架驱动装置与底座连接，四肢联动装置包括上肢运动装置和下肢运动装置，上肢运动装置设置在起立床架上端的两侧，每一上肢运动装置包括上肢支架座和铰接在上肢支架座上的摆臂支架以及驱动摆臂支架摆动的摆臂驱动装置，下肢运动装置设置于起立床架的下端，包括膝关节推拉装置以及足底滑道装置，膝关节推拉装置用以推动膝关节屈伸，足底滑道装置用以引导脚部抬起和放下，减重装置安装于起立床架的中部，用于辅助减轻身体对腿部下压的重量。本发明四肢联动康复训练机器人可实现四肢的同步协同运动。

3、现有技术存在的问题：

4、1、现有技术中的康复训练机器人在针对患者站立时的防护效果不佳，特别是针对患者关节膝盖处的防护，安全性不高，不利于广泛的推广；

5、2、现有技术中的起立装置不能根据使用者的实际身高体型对脊背支撑的位置进行调节，导致使用者舒适度降低，不利于患者的康复训练。

6、因此，设计实用性强和快速调整贴合康复患者背部的位置，保证康复训练时的舒适度的康复训练机器人的起立装置是很有必要的。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供康复训练机器人的起立装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：康复训练机器人的起立装置，包括行走底架，所述行走底架的上端铰接有卧板，所述卧板的上端固定连接有腰背支撑背板，所述卧板的两侧外表面活动连接有护膝机构，所述腰背支撑背板的前端外表面活动连接有腰背调节机构，所述卧板的前端外表面设置有辅助支撑机构；

3、所述护膝机构包括有驱动单元和护膝阻挡单元，所述驱动单元的输出轴一端外表面与护膝阻挡单元的一端固定连接；

4、所述腰背调节机构包括有腰脊背顶撑调节单元、弹性抵接单元和柔性固定单元，所述腰脊背顶撑调节单元设置在腰背支撑背板的一侧外表面并与之活动连接，所述柔性固定单元设置在腰背支撑背板的两侧；

5、所述辅助支撑机构包括有扶手单元和脚踏单元，所述扶手单元分别设置在卧板的两侧外表面并与之连接，所述脚踏单元的一端嵌入卧板的内壁。

6、根据上述技术方案，所述驱动单元包括有防护箱和驱动件一，所述驱动件一的下表面与防护箱的内腔底面固定连接，所述驱动件一的输出轴上固定连接有与防护箱内壁转动连接的螺纹杆。

7、根据上述技术方案，所述螺纹杆的外表面啮合转动有啮合齿轮，所述啮合齿轮的内壁上固定连接的中心轴杆分别与防护箱的内壁转动连接。

8、根据上述技术方案，所述护膝阻挡单元包括有连接支臂，所述连接支臂的一端与啮合齿轮的平整面外表面固定连接，所述连接支臂远离啮合齿轮的一端固定连接有转动轴杆，所述转动轴杆的外表面固定连接有护膝挡垫。

9、根据上述技术方案，所述腰脊背顶撑调节单元包括有驱动件二，所述驱动件二的输出轴上固定连接有丝杠，所述丝杠的上端外表面与腰背支撑背板的内壁转动连接，所述丝杠的外表面螺纹连接有与腰背支撑背板外表面开设的限位槽的内壁滑动连接的滑块，所述滑块的外表面固定连接有腰背弧形抵接板。

10、根据上述技术方案，所述弹性抵接单元包括有蝶形柔性弹性件，所述蝶形柔性弹性件均匀布设在腰背弧形抵接板的空腔内部。

11、根据上述技术方案，所述柔性固定单元包括有搭接件和扣接件，所述搭接件的内侧面分别与腰背支撑背板的一侧外表面固定连接，所述扣接件的一端与搭接件的内壁相互适配，所述扣接件的外表面固定安装有前胸柔性背带。

12、根据上述技术方案，所述扶手单元包括有固定座，所述固定座的内侧面分别与腰背支撑背板的外表面固定连接，所述固定座的上端转动连接有阻尼转杆。

13、根据上述技术方案，所述阻尼转杆的外表面固定连接有扶手，所述扶手远离阻尼转杆的一端外表面套设有防滑海绵套。

14、根据上述技术方案，所述脚踏单元包括有小腿放置板，所述小腿放置板的一端外表面与卧板前端外表面开设的活动槽的内壁滑动连接，所述小腿放置板的下端内侧面均匀设置有防滑圆片，所述活动槽的上端内壁上固定安装有与小腿放置板上端抵接的减震组件。

15、与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

16、本发明，通过设置有驱动单元和护膝阻挡单元，解决了现有技术中的康复训练机器人在针对患者关节膝盖处的防护，安全性不高的问题，通过驱动件一、螺纹杆与啮合齿轮之间共同配合，带动连接支臂的角度发生倾斜和变化，进而带动护膝挡垫随之抬升和下放，根据康复患者的实际情况随时进行调节，灵活性强，实用性高，防止患者站立时会发生前扑的风险，有助于加快病人的身体康复和提高站立时的安全性能。

17、本发明，通过设置有腰脊背顶撑调节单元、弹性抵接单元和柔性固定单元，解决了现有技术中的起立装置不能根据使用者的实际身高体型对脊背支撑的位置进行调节，导致使用者舒适度降低的问题，通过驱动件二和丝杠的设置，驱动腰背弧形抵接板整体的高度升降，配合限位槽的辅助限位作用，腰背弧形抵接板能够稳定地进行垂直方向的移动，能够快速调整贴合康复患者背部的位置，保证康复训练时的舒适度，增加装置的整体实用性和有效性。

18、本发明，通过设置有蝶形柔性弹性件，利用其弹性伸缩效果，当腰背弧形抵接板受到外界的挤压时，蝶形柔性弹性件发挥其弹性作用，辅助康复患者背部的发力和助力，通过搭接件、扣接件与前胸柔性背带之间共同配合，能够对康复患者实现有效固定，防止在站立时患者发生软摊，帮助患者辅助站立，促进全身血液循环，防止长时间躺卧导致关节挛缩，肌肉萎缩，提升患者康复效率。

19、本发明，通过设置有扶手单元，辅助患者在站立时能够支撑发力，通过阻尼转杆的转动，便于扶手开口的范围大小，能够根据实际情况快速进行调节，提升装置的使用效果，通过设置有脚踏单元，辅助康复患者脚踏位置进行承接，通过防滑圆片的设置，加强站立时的防滑效果，稳定性更高，利用减震组件的设置，平衡患者对小腿放置板所施加的压力，增强预应力，减小患者站立时的自身重力所产生的压力，保证在站立时根据减震组件的弹性为站立提供惯性，舒缓患者自站立时对双腿的压迫，保护患者的足下垂的肌肉。