印刷方法以及机器人系统与流程

本发明涉及印刷方法以及机器人系统。

背景技术：

1、已知有将多个可动部的动作组合并使喷墨头移动，从而在立体物的表面进行印刷的立体物印刷装置。

2、例如，在专利文献1中，公开了一种对三维的对象物进行印刷的系统，所述系统具备：关节臂机器人、印刷头、配置在这些之间的压电致动器、以及掌握印刷点的位置的检测器。机器人被构成为使印刷头沿着对象物的表面移动。由此，能够在包括彼此相邻的印刷轨道的多路径中进行印刷。

3、另外，在专利文献1中公开了压电致动器使印刷头相对于机器人相对运动。并且，在专利文献1中公开了以下动作：在使用该系统在使印刷头在彼此相邻的2个印刷轨道中移动的同时在多路径中进行印刷时，掌握第一印刷轨道的印刷点的实际位置；算出目标位置与实际位置之间的偏移；以及在第二印刷轨道中为了消除所述偏移而进行补偿运动。由此，抑制印刷路径之间的偏移，能够印刷无错误的图像。

4、专利文献1：日本特开2013-202781号公报

5、然而，在专利文献1所记载的系统中，由于产生于机器人的振动等原因，无法充分消除目标位置与实际位置之间的偏移。在偏移的消除不充分的情况下，会产生在印刷路径之间产生空白、印刷路径与印刷路径的重叠变得明显的印刷不良。

技术实现思路

1、本发明的应用例所涉及的印刷方法使用油墨喷出头、机器人以及检测部进行多行印刷，所述油墨喷出头喷出油墨，所述机器人使所述油墨喷出头相对于对象物沿着印刷方向相对移动，所述检测部检测所述油墨喷出头相对于对象物的相对轨迹，所述印刷方法具有：重叠宽度设定工序，由所述检测部获取与所述印刷方向正交的方向上的所述轨迹的波动量，并基于获取到的所述波动量设定进行多行印刷时的所述轨迹的重叠宽度；以及印刷工序，所述油墨喷出头在相对移动的同时对对象物进行多行印刷，以在多行印刷中产生与所述重叠宽度相应的重叠。

2、本发明的应用例所涉及的机器人系统对对象物进行多行印刷，所述机器人系统具备：油墨喷出头，喷出油墨；机器人，具有使所述油墨喷出头相对于对象物沿着印刷方向相对移动的机械臂；检测部，检测所述油墨喷出头相对于对象物的相对轨迹；以及印刷控制部，对所述油墨喷出头以及所述机器人的动作进行控制，所述印刷控制部具有：波动量获取部，获取与所述印刷方向正交的方向上的所述轨迹的波动量；以及重叠宽度设定部，基于获取到的所述波动量设定进行多行印刷时的所述轨迹彼此的重叠宽度，在所述机器人使所述油墨喷出头相对移动的同时，所述油墨喷出头对对象物进行多行印刷，以在多行印刷中产生与所述重叠宽度相应的重叠。

技术特征：

1.一种印刷方法，其特征在于，使用油墨喷出头、机器人以及检测部进行多行印刷，所述油墨喷出头喷出油墨，所述机器人使所述油墨喷出头相对于对象物沿着印刷方向相对移动，所述检测部检测所述油墨喷出头相对于对象物的相对轨迹，

2.根据权利要求1所述的印刷方法，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的印刷方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的印刷方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的印刷方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的印刷方法，其特征在于，

7.根据权利要求1或2所述的印刷方法，其特征在于，

8.一种机器人系统，其特征在于，对对象物进行多行印刷，

技术总结提供一种印刷方法以及机器人系统，能够在使用机器人对对象物进行多行印刷时，抑制在行间产生空白、重叠变得明显的印刷不良的产生。印刷方法的特征在于，使用以下构件进行多行印刷：喷出油墨的油墨喷出头、使油墨喷出头相对于对象物沿着印刷方向相对移动的机器人、以及检测油墨喷出头相对于对象物的相对轨迹的检测部，印刷方法具有：重叠宽度设定工序，由检测部获取与印刷方向正交的方向上的轨迹的波动量，基于获取到的波动量设定进行多行印刷时的轨迹的重叠宽度；以及印刷工序，油墨喷出头在相对移动的同时对对象物进行多行印刷，以在多行印刷中产生与重叠宽度相应的重叠。技术研发人员：斋藤英俊受保护的技术使用者：精工爱普生株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/2