一种全向多功能机械爪

本发明涉及机械手，尤其涉及一种全向多功能机械爪。

背景技术：

1、机器人工作站的全向多功能机械爪是近代迅速发展起来的一种有代表性、自动化程度高的生产工具。特别是再工业、民用和国防等领域，它已经成为自动化生产、物流、服务等领域不可或缺的一部分。全向多功能机械爪的背景技术主要涉及到一些跨学科的领域，包括力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等。它相当于机器人系统的“手”，用于握持和操作工具或工件，承担重要的操作执行功能。

2、全向多功能机械爪的发展受益于对机器人手爪多指抓取的研究，这种研究的目的是通过探索人类的抓取机理，开发出一种能够抓取任意形状、任意物体，模拟人手抓取行为的机械爪。

技术实现思路

1、基于上述现有技术中存在的问题，本发明旨在解决现有技术中...的技术问题。

2、本发明提供一种全向多功能机械爪，其包括：

3、基座，用以和机器人的机械臂连接；

4、多个沿所述基座远端的周向分布的手指组件，所述手指组件包括机械手指和用于驱动所述机械手指张开或收拢的手指驱动元件；

5、第一驱动机构和第二驱动机构，多个所述手指组件分为数量不同的两组，两组所述手指组件分别由所述第一驱动机构和所述第二驱动机构驱动，以使一组所述手指组件的机械手指移动至完全突出于所述基座的远端时，另一组所述手指组件的机械手指移动、收纳至所述基座的一侧。

6、根据本发明一实施例，所述手指组件还包括滑板，所述滑板与所述基座的侧壁滑动连接，所述机械手指尾端的一侧与所述滑板远离所述机械臂的一端铰接，所述手指驱动元件固定或铰接地安装于所述滑板上，并且所述手指驱动元件的输出端与所述机械手指尾端的另一侧铰接。

7、根据本发明一实施例，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均包括：

8、多个与所述滑板一一对应的转轴，转动设置于所述基座的顶端面，所述转轴的外壁开设有异型走位槽；所述第一驱动机构中的所述异型走位槽的形状和所述第二驱动机构中的所述异型走位槽的形状不同；

9、滑块，所述滑板上固定设置有与所述异型走位槽匹配的滑块；

10、动力驱动组件，用于驱动多个所述转轴同步转动。

11、根据本发明一实施例，所述动力驱动组件包括：

12、转动驱动件，固定设置在所述基座的顶端面；

13、主动齿轮，所述主动齿轮与所述转动驱动件的输出端固定连接；

14、多个与所述转轴一一对应且固定连接的从轮齿轮，多个所述从动齿轮分别与所述主动齿轮相啮合。

15、根据本发明一实施例，所述主动齿轮为齿轮，多个所述从动齿轮沿周向分布于所述主动齿轮的外侧；或

16、所述主动齿轮为齿圈，多个所述从动齿轮沿周向分布于所述主动齿轮的内侧。

17、根据本发明一实施例，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构共用一个所述转动驱动件和所述主动齿轮。

18、根据本发明一实施例，所述基座带有一容腔，以容纳所述第一驱动机构和所述第二驱动机构中除所述转动驱动件以外的构件。

19、根据本发明一实施例，所述基座为t型凸台，包括由上至下设置的第一凸台和第二凸台，并且所述第一凸台的外径大于所述第二凸台的外径；所述滑板的底端活动穿过所述第一凸台并与所述第二凸台的外壁滑动连接。

20、根据本发明一实施例，所述手指组件还包括分别与所述滑板两端固定连接的第一限位块和第二限位块，所述手指驱动元件与所述第一限位块铰接，所述机械手指的尾端与所述第二限位块铰接。

21、根据本发明一实施例，两组所述手指组件交错布置。

22、本发明的有益效果是：

23、本发明提供的一种全向多功能机械爪中，可通过开启所述第一驱动机构或所述第二驱动机构以分别使两组所述机械手指参与工作，从而切换实际参与工作的所述机械手指的数量，以适应抓取任意形状的物体。

24、附图说明

25、为了更清楚地说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

26、图1是本发明实施例提供的一种全向多功能机械爪的结构示意图；

27、图2是图1去掉部分零件后的结构示意图；

技术特征：

1.一种全向多功能机械爪，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种全向多功能机械爪，其特征在于，所述手指组件(2)还包括滑板(23)，所述滑板(23)与所述基座(1)的侧壁滑动连接，所述机械手指(21)尾端的一侧与所述滑板(23)远离所述机械臂的一端铰接，所述手指驱动元件(22)固定或铰接地安装于所述滑板(23)上，并且所述手指驱动元件(22)的输出端与所述机械手指(21)尾端的另一侧铰接。

3.根据权利要求2所述的一种全向多功能机械爪，其特征在于，所述第一驱动机构(3)和所述第二驱动机构(4)均包括：

4.根据权利要求3所述的一种全向多功能机械爪，其特征在于，所述动力驱动组件(43)包括：

5.根据权利要求4所述的一种全向多功能机械爪，其特征在于，所述主动齿轮(432)为齿轮，多个所述从动齿轮(433)沿周向分布于所述主动齿轮(432)的外侧；或

6.根据权利要求4所述的一种全向多功能机械爪，其特征在于，所述第一驱动机构(3)和所述第二驱动机构(4)共用一个所述转动驱动件(431)和所述主动齿轮(432)。

7.根据权利要求4所述的一种全向多功能机械爪，其特征在于，所述基座(1)带有一容腔，以容纳所述第一驱动机构(3)和所述第二驱动机构(4)中除所述转动驱动件(431)以外的构件。

8.根据权利要求2所述的一种全向多功能机械爪，其特征在于，所述基座(1)为t型凸台，包括由上至下设置的第一凸台(11)和第二凸台(12)，并且所述第一凸台(11)的外径大于所述第二凸台(12)的外径；所述滑板(23)的底端活动穿过所述第一凸台(11)并与所述第二凸台(12)的外壁滑动连接。

9.根据权利要求8所述的一种全向多功能机械爪，其特征在于，所述手指组件(2)还包括分别与所述滑板(23)两端固定连接的第一限位块(24)和第二限位块(25)，所述手指驱动元件(22)与所述第一限位块(24)铰接，所述机械手指(21)的尾端与所述第二限位块(25)铰接。

10.根据权利要求1所述的一种全向多功能机械爪，其特征在于，两组所述手指组件(2)交错布置。

技术总结本发明提供一种全向多功能机械爪，其包括用以和机器人的机械臂连接的基座、多个沿所述基座远端的周向分布的手指组件、第一驱动机构和第二驱动机构，所述手指组件包括机械手指和用于驱动所述机械手指张开或收拢的手指驱动元件；多个所述手指组件分为数量不同的两组，两组所述手指组件分别由所述第一驱动机构和所述第二驱动机构驱动，以使一组所述手指组件的机械手指移动至完全突出于所述基座的远端时，另一组所述手指组件的机械手指移动、收纳至所述基座的一侧。通过开启所述第一驱动机构或所述第二驱动机构以分别使两组所述机械手指参与工作，从而切换实际参与工作的所述机械手指的数量，以适应抓取任意形状的物体。技术研发人员：华江,陈俊尧,徐赐军,高浩林,王永奉,余峰,修云受保护的技术使用者：湖北理工学院技术研发日：技术公布日：2024/6/2