一种电机转子冲片抓取用高定位精度的机械手爪的制作方法

本发明涉及电机冲片的运输，尤其涉及一种电机转子冲片抓取用高定位精度的机械手爪。

背景技术：

1、电机通常由定子和转子两大部分组成，其中转子铁芯由在圆心处贯穿的圆形板状的冲片叠压而成，这种电机冲片在内圆周部分开有限位键槽。而在叠压之前，应当使得冲片按照对应的位置进行有规律的堆叠，其中限位键槽是使得冲片能够保持堆叠位置一致的重要部分，而现阶段的堆叠往往是将批量的冲片粗放的堆放在一起，然后通过一定的动作（如抖动、转动等）使其有规律的堆叠在一起，然后进行压制。这种堆叠方式的优点是生产效率高，适用于大批量的堆叠，而缺点是定位精度不高，使得冲片之间容易产生刮擦和碰撞，从而容易对冲片表面的绝缘涂层造成损毁，不利于电机的稳定运行，对于小批量的堆叠，往往采用人工对冲片逐一堆叠，这种定位精度高，能够减少冲片之间发生刮擦和碰撞，不易对冲片表面的绝缘涂层造成损毁，但是容易造成工人疲劳和手部损伤，突出了现有技术的不足之处。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种电机转子冲片抓取用高定位精度的机械手爪，以解决上述技术问题。

2、为实现上述目的本发明采用以下技术方案：

3、一种电机转子冲片抓取用高定位精度的机械手爪，包括支撑架、一号法兰盘，所述支撑架后端固定有水平的一号法兰盘，所述支撑架底部后端固定有水平的一号伺服电机，所述一号伺服电机的转轴贯穿于支撑架底部，所述一号伺服电机的转轴安装有一号支撑座，所述一号支撑座底部圆周等角度开有多个弧形槽，所述弧形槽的数量大于等于三且小于等于六，所述一号支撑座底部顶端圆周等角度固定有多个铰接轴，各所述铰接轴分别铰接有水平的摆动臂，各所述摆动臂分别上下贯穿有下导向槽，所述摆动臂远离铰接轴的端部分别固定有竖直的下连接管，各所述下连接管底部分别固定连通有橡胶材质的吸盘，各所述下连接管分别与各弧形槽相间隙插接，所述一号支撑座底部顶端圆周等角度固定有三个支撑爪，各所述支撑爪共同转动连接有水平的传动圈和下齿圈，所述下齿圈同轴固定在传动圈顶端，所述一号支撑座后部固定有竖直的二号伺服电机，所述二号伺服电机的转轴同轴固定有下齿轮，所述下齿轮与下齿圈相啮合，所述传动圈底端圆周等角度固定有多个竖直的且呈圆柱状的下导向杆，各所述下导向杆分别与各下导向槽相间隙插接，所述一号支撑座上部固定有二号支撑座，所述二号支撑座顶端固定有竖直的下电动推杆，所述下电动推杆的推杆贯穿于二号支撑座上部，所述下电动推杆的推杆底端固定有下升降盘，所述下升降盘底端同轴固定有竖直的调速电机，所述调速电机的转轴底端同轴固定有竖直的呈正六棱柱状的支撑杆，所述支撑杆上下插接有竖直的且呈圆柱状的拖动柱，所述拖动柱底部呈锥台状，所述拖动柱底部通过紧固件与支撑杆相紧固，所述下升降盘底端同轴固定有竖直的三号支撑筒，所述三号支撑筒同轴螺纹连接有导向筒，所述导向筒外圆周壁固定有竖直的导向条，所述导向条的大小应略小于电机冲片内圆周的限位键槽，所述导向筒外径与拖动柱上部外径等同，所述导向筒与拖动柱共轴，各所述吸盘相较于导向筒呈圆周等角度设置，所述导向筒外径小于与电机冲片的内径并接近电机冲片的内径，所述支撑架上部安装有调整部分，所述支撑架上部安装有吹吸部分。

4、在上述技术方案基础上，所述调整部分包括五号支撑筒、六号支撑筒、上升降盘、中导向槽、滑块、夹板、上导向杆、七号支撑筒、传动盘、上导向槽、上齿圈、三号伺服电机、上齿轮、上电动推杆，所述支撑架上部底端固定有竖直的五号支撑筒，所述五号支撑筒上下滑动连接有竖直的六号支撑筒，所述六号支撑筒底端同轴固定有上升降盘，所述上升降盘能够相较于拖动柱呈同轴设置，所述上升降盘圆周等角度上下贯穿有三个中导向槽，各所述中导向槽分别水平滑动连接有滑块，各所述滑块底端分别固定有v型的夹板，所述夹板的角平分线相较于上升降盘呈向心设置，各所述滑块顶端分别固定有竖直的上导向杆，所述六号支撑筒外壁同轴转动连接有七号支撑筒，所述七号支撑筒底部同轴固定有传动盘，所述传动盘圆周等角度上下贯穿有三个上导向槽，各所述上导向槽分别与各上导向杆相间隙插接，所述七号支撑筒外壁同轴固定有上齿圈，所述上升降盘前部固定有竖直的三号伺服电机，所述三号伺服电机的转轴同轴固定有上齿轮，所述上齿轮与上齿圈相啮合，所述支撑架顶端固定有竖直的上电动推杆，所述上电动推杆的推杆底端与上升降盘顶端相固定。

5、在上述技术方案基础上，所述吹吸部分包括四号伺服电机、轴流式风机、接触座、吹吸风筒、上连接管，所述支撑架顶端后部固定有水平的四号伺服电机，所述四号伺服电机的转轴径向固定有轴流式风机，所述支撑架后端固定有接触座，所述接触座后部呈下凹的半圆形的板状，所述轴流式风机的风筒上下两部呈能够与接触座后部相贴合而适应的弧状，所述接触座后部底端固定连通有竖直的吹吸风筒，所述吹吸风筒底部固定连通有多个竖直的上连接管，所述轴流式风机的风筒能够与吹吸风筒相上下对齐，各所述上连接管通过外接盈余的软管与各下连接管相连通。

6、在上述技术方案基础上，所述一号伺服电机的转轴同轴固定有二号法兰盘，所述二号法兰盘通过紧固件与一号支撑座相紧固，所述二号支撑座上部底端固定有竖直的四号支撑筒，所述四号支撑筒与下升降盘相上下滑动连接，所述支撑架底部前端固定有水平的一号支撑筒，所述一号支撑筒相较于一号伺服电机的转轴呈同轴设置，所述一号支撑座后端固定有水平的二号支撑筒，所述二号支撑筒与一号支撑筒相转动连接。

7、在上述技术方案基础上，所述一号伺服电机、二号伺服电机、下电动推杆、调速电机、三号伺服电机、上电动推杆、四号伺服电机和轴流式风机分别与外界的控制系统相电性连接，所述一号伺服电机通电转动时能够带动一号支撑座进行转动，所述二号伺服电机通电正反转动时通过下齿轮和下齿圈能够带动传动圈进行正反转动，所述传动圈正反转动时通过下导向杆与下导向槽能够使得各摆动臂左右摆动，所述下电动推杆通电伸缩推杆时能够带动下升降盘沿着四号支撑筒上下滑动，所述调速电机转动时能够带动拖动柱进行转动，所述三号伺服电机通电正反转动时通过上齿轮与上齿圈能够使得传动盘进行正反转动，所述传动盘正反转动时通过上导向槽和上导向杆能够使得滑块沿着中导向槽进行聚拢和分散滑动，所述上电动推杆通电伸缩推杆时能够带动上升降盘上下移动，所述四号伺服电机通电转动时能够带动轴流式风机的风筒进行转动。

8、与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明通过吸盘与吹吸部分的配合能够使得吸盘抽吸气流对单个电机冲片进行吸附抓取，还能够使得吸盘喷出气流对单个电机冲片进行悬浮托起，然后利用调整部分能够对悬浮托起的单个电机冲片的位置进行调整，使其在下落后能够准确与拖动柱相间隙插接，然后利用拖动柱的旋转以及导向筒和导向条对电机冲片的引导，即可对单个电机冲片的位置进行了唯一的确定，待本装置移动到堆叠地点后再次利用吸盘喷出气流即可使得单个电机冲片准确下放，从而实现高精度的定位，减少了电机冲片刮擦和碰撞，不易对冲片表面的绝缘涂层造成损毁，同时减少了对工人造成的疲劳和手部损伤。

9、本发明利用传动圈能够对摆动臂相较于一号支撑座的位置进行调整，从而能够调节各吸盘之间的水平间距大小，利用传动盘能够对滑块相较于上升降盘的位置进行调整，从而能够调节各夹板之间的水平间距大小，从而能够适应不同大小的电机冲片。