一种协作机器人上下料装置的制作方法

本技术涉及上下料装置，具体涉及一种协作机器人上下料装置。

背景技术：

1、协作机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器,它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的协作机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，现有的用于上下料的协作机器人,在进行使用时,由于机器人臂仅仅为一种形式并且以夹紧上提的形式协助上下料，但是其下方无托举支撑,抓取上料容易出现滑动倾斜，若是夹持运输时收到碰撞，则会造成货物滑脱散落的情况，继而影响了运输效率和货物质量，因此亟需一种协作机器人上下料装置来解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种协作机器人上下料装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种协作机器人上下料装置，包括底座，所述底座上安装有调节机构，所述调节机构上安装有活动夹持机构，所述活动夹持机构包括活动组件和夹持组件，所述活动组件包括安装筒，所述安装筒的内侧转动连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的两端均螺纹连接有移动架，所述移动架与安装筒内侧滑动连接，所述移动架的截面呈“l”型，所述安装筒的一侧安装有第一电机，所述第一电机的驱动端延伸至安装筒内侧与第一螺纹杆的一端固定连接。

4、作为本实用新型优选的方案，所述夹持组件包括托板，所述托板通过固定组件与移动架卡接，所述托板的截面呈“l”型，两组所述托板的相对端均开设有斜面，所述托板内侧顶端开设有放置槽，所述放置槽内侧转动连接有多组滚轮，所述托板的两侧均安装有挡板，两端所述托板的相对面均嵌入安装有橡胶垫。

5、作为本实用新型优选的方案，所述第一螺纹杆中心处左侧的螺纹和右侧的螺纹相反。

6、作为本实用新型优选的方案，所述调节机构包括第二电机，所述第二电机安装于底座顶端，所述第二电机的驱动端安装有调节柱，所述调节柱的一侧开设有调节槽，所述调节槽内侧转动连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的外侧螺纹连接有调节板，所述调节板与调节槽为滑动连接，所述调节柱顶端安装有第三电机，所述第三电机的驱动端延伸至调节槽内侧与第二螺纹杆固定连接。

7、作为本实用新型优选的方案，所述固定组件包括两组抵块，所述移动架一侧开设有压槽，所述移动架内部两端均滑动连接有抵块，所述移动架内部位于压槽两侧均开设有复位槽，所述抵块靠近复位槽的一端安装有复位板，所述复位板一侧排列安装有多组弹簧，所述弹簧固定连接于复位槽侧壁，所述托板一侧对应压槽处安装有与抵块贴合的压块。

8、作为本实用新型优选的方案，所述压块的截面呈“t”型。

9、作为本实用新型优选的方案，所述压块两侧和抵块的相对端均开设有坡面。

10、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

11、1、本实用新型中，通过启动第一电机带动第一螺纹杆旋转，使得两端移动架带动托板向货物靠近，托板的斜面接触货物底端将货物底端铲起，货物被抬高后滚轮在其底端滚动，直至托板的橡胶垫与货物的两端接触贴合，随后启动第二电机带动调节柱和夹持的货物旋转至另一端，接着启动第三电机配合第二螺纹杆、调节槽和调节板带动夹持的货物下降，随后反向操作夹持步骤，将货物放下，结构简单，操作方便，将货物两端铲起进行托举夹持，提高了其夹持后的稳定性，避免出现货物滑动倾斜或是受碰撞后货物滑脱坠落的情况。

12、2、本实用新型中，通过将托板向移动架贴合，使得压块向压槽内侧移动迫使抵块带动复位板在复位槽中移动，将弹簧压缩，待压块移动至压槽最内侧后抵块弹出，将压块抵住完成锁定，反之利用以上步骤将两侧复位板向相反方向移动即可解除对压块的固定，以便工作人员将该尺寸的托板取下，并根据所运输的货物尺寸更换对应大小的托板进行夹持输送。

技术特征：

1.一种协作机器人上下料装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上安装有调节机构，所述调节机构上安装有活动夹持机构，所述活动夹持机构包括活动组件和夹持组件，所述活动组件包括安装筒(2)，所述安装筒(2)的内侧转动连接有第一螺纹杆(3)，所述第一螺纹杆(3)的两端均螺纹连接有移动架，所述移动架与安装筒(2)内侧滑动连接，所述移动架的截面呈“l”型，所述安装筒(2)的一侧安装有第一电机，所述第一电机的驱动端延伸至安装筒(2)内侧与第一螺纹杆(3)的一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人上下料装置，其特征在于：所述夹持组件包括托板(4)，所述托板(4)通过固定组件与移动架卡接，所述托板(4)的截面呈“l”型，两组所述托板(4)的相对端均开设有斜面，所述托板(4)内侧顶端开设有放置槽，所述放置槽内侧转动连接有多组滚轮(5)，所述托板(4)的两侧均安装有挡板(6)，两端所述托板(4)的相对面均嵌入安装有橡胶垫。

3.根据权利要求1所述的一种协作机器人上下料装置，其特征在于：所述第一螺纹杆(3)中心处左侧的螺纹和右侧的螺纹相反。

4.根据权利要求1所述的一种协作机器人上下料装置，其特征在于：所述调节机构包括第二电机(7)，所述第二电机(7)安装于底座(1)顶端，所述第二电机(7)的驱动端安装有调节柱(8)，所述调节柱(8)的一侧开设有调节槽，所述调节槽内侧转动连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的外侧螺纹连接有调节板(9)，所述调节板(9)与调节槽为滑动连接，所述调节柱(8)顶端安装有第三电机(10)，所述第三电机(10)的驱动端延伸至调节槽内侧与第二螺纹杆固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种协作机器人上下料装置，其特征在于：所述固定组件包括两组抵块(11)，所述移动架一侧开设有压槽，所述移动架内部两端均滑动连接有抵块(11)，所述移动架内部位于压槽两侧均开设有复位槽(12)，所述抵块(11)靠近复位槽(12)的一端安装有复位板(13)，所述复位板(13)一侧排列安装有多组弹簧，所述弹簧固定连接于复位槽(12)侧壁，所述托板(4)一侧对应压槽处安装有与抵块(11)贴合的压块(14)。

6.根据权利要求5所述的一种协作机器人上下料装置，其特征在于：所述压块(14)的截面呈“t”型。

7.根据权利要求5所述的一种协作机器人上下料装置，其特征在于：所述压块(14)两侧和抵块(11)的相对端均开设有坡面。

技术总结本技术涉及上下料装置技术领域，具体涉及一种协作机器人上下料装置，包括底座，所述底座上安装有调节机构，所述调节机构上安装有活动夹持机构，所述活动夹持机构包括活动组件和夹持组件，所述活动组件包括安装筒，所述安装筒的内侧转动连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的两端均螺纹连接有移动架，所述移动架与安装筒内侧滑动连接，所述移动架的截面呈“L”型，所述安装筒的一侧安装有第一电机；本技术结构简单，操作方便，将货物两端铲起进行托举夹持，提高了其夹持后的稳定性，避免出现货物滑动倾斜或是受碰撞后货物滑脱坠落的情况。技术研发人员：姚力,唐冬冬,李威,王蒙鹤受保护的技术使用者：西安信业机电科技有限公司技术研发日：20231113技术公布日：2024/6/5