端拾器机构以及机器人的制作方法

本技术涉及一种机器人抓取，尤其涉及的是一种机器人的端拾器机构。

背景技术：

1、现有的生产线上，机器人在液压机，冲床，专机在模具中能够实现取放产品的功能。将产品在垂直状态以及水平状态之间切换，目前的端拾器机构有的只能在水平状态移动，无法实现90度的角度转换，无法满足取放产品灵活性的要求。或者，能够实现角度变化，但需要多个驱动机构，机构复杂，机器人端部重，也影响使用的灵活度。

2、公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息已构成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题在于：如何解决目前的机器人的端拾器机构仅在一个方向移动，无法满足角度变化的需求，灵活度低的问题。

2、本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

3、端拾器机构，包括底板、气缸组件、第一连杆、第二连杆、转动支架、转轴、夹爪气缸连接板，所述气缸组件连接所述底板上，所述气缸组件的伸缩端能够转动的连接所述第一连杆，所述第一连杆能够转动的连接所述第二连杆，两个所述转动支架的底部连接所述底板，所述第二连杆为弯板且弯处与转轴固定连接，所述转轴的两端与所述转动支架能够转动的连接，所述第二连杆的另一端与所述夹爪气缸连接板连接，所述第一连杆转动所在平面平行于所述第二连杆转动所在平面。

4、本实用新型中气缸组件的伸缩端动作能够推动第一连杆旋转，第二连杆的弯处与转轴固定连接，因此，第一连杆的运动驱动第二连杆的一端旋转后，第二连杆的另一端也会绕着转轴旋转，同时带动夹爪气缸连接板旋转，从而实现夹爪气缸连接板在竖直与水平状态切换。本实用新型仅采用气缸、第一连杆、第二连杆等少部分结构即可实现竖直方向与水平方向的转换，结构简单，重量轻，能够提升端拾器的使用效果。

5、优选的，所述气缸组件包括笔型气缸、气缸支架、气缸连接块，所述气缸支架的底部与所述底板固定连接，所述笔型气缸连接所述气缸支架上；所述气缸连接块的一端与所述笔型气缸的伸缩端连接，另一端与所述第一连杆远离第二连杆的一端连接。

6、优选的，所述气缸连接块呈l型块，其竖直板的顶端与所述笔型气缸的伸缩端连接，其水平板的端部与所述第一连杆连接。

7、优选的，所述第一连杆为直板，所述第一连杆的一端通过第一转动销与所述气缸组件连接、另一端通过第二转动销与所述第二连杆的一端连接，第一转动销与第二转动销的轴线平行且与气缸组件的轴线垂直。

8、优选的，所述第二连杆与所述转轴的连接点高于所述第一连杆与所述气缸组件的连接点。

9、优选的，所述转轴的两端通过轴承分别与两个转动支架连接。

10、优选的，还包括水平限位螺钉，所述水平限位螺钉连接所述转动支架远离气缸组件的面上，所述水平限位螺钉的轴线与所述气缸组件的轴线同向。

11、优选的，还包括竖直限位螺钉，所述竖直限位螺钉连接所述转动支架的顶面，所述竖直限位螺钉的轴线与所述气缸组件的轴线垂直。

12、水平限位螺钉可以在夹爪气缸连接板位于竖直状态时抵接在其背面，竖直限位螺钉可以在夹爪气缸连接板位于水平状态时抵接在其底面，从而调整和保持夹爪气缸连接板的竖直状态和水平状态。

13、优选的，所述第二连杆上还包括多个减重孔。

14、减重孔可以降低假装气缸连接板的重量，进一步的降低端部的重量，提高操作的灵活性。

15、本发明还公开机器人，包括上述端拾器机构、机器人本体、夹爪气缸，所述端拾器机构的底板能够绕旋转机构的轴线旋转的连接所述机器人本体的端部，所述端拾器机构的夹爪气缸连接板远离第二连杆的端面与所述夹爪气缸连接。

16、本实用新型的优点在于：

17、(1)本实用新型中气缸组件的伸缩端动作能够推动第一连杆旋转，第二连杆的弯处与转轴固定连接，因此，第一连杆的运动驱动第二连杆的一端旋转后，第二连杆的另一端也会绕着转轴旋转，同时带动夹爪气缸连接板旋转，从而实现夹爪气缸连接板在竖直与水平状态切换。本实用新型仅采用气缸、第一连杆、第二连杆等少部分结构即可实现竖直方向与水平方向的转换，结构简单，重量轻，能够提升端拾器的使用效果；

18、(2)水平限位螺钉可以在夹爪气缸连接板位于竖直状态时抵接在其背面，竖直限位螺钉可以在夹爪气缸连接板位于水平状态时抵接在其底面，从而调整和保持夹爪气缸连接板的竖直状态和水平状态；

19、(3)减重孔可以降低假装气缸连接板的重量，进一步的降低端部的重量，提高操作的灵活性。

技术特征：

1.端拾器机构，其特征在于，包括底板、气缸组件、第一连杆、第二连杆、转动支架、转轴、夹爪气缸连接板，所述气缸组件连接所述底板上，所述气缸组件的伸缩端能够转动的连接所述第一连杆，所述第一连杆能够转动的连接所述第二连杆，两个所述转动支架的底部连接所述底板，所述第二连杆为弯板且弯处与转轴固定连接，所述转轴的两端与所述转动支架能够转动的连接，所述第二连杆的另一端与所述夹爪气缸连接板连接，所述第一连杆转动所在平面平行于所述第二连杆转动所在平面。

2.根据权利要求1所述的端拾器机构，其特征在于，所述气缸组件包括笔型气缸、气缸支架、气缸连接块，所述气缸支架的底部与所述底板固定连接，所述笔型气缸连接所述气缸支架上；所述气缸连接块的一端与所述笔型气缸的伸缩端连接，另一端与所述第一连杆远离第二连杆的一端连接。

3.根据权利要求2所述的端拾器机构，其特征在于，所述气缸连接块呈l型块，其竖直板的顶端与所述笔型气缸的伸缩端连接，其水平板的端部与所述第一连杆连接。

4.根据权利要求1所述的端拾器机构，其特征在于，所述第一连杆为直板，所述第一连杆的一端通过第一转动销与所述气缸组件连接、另一端通过第二转动销与所述第二连杆的一端连接，第一转动销与第二转动销的轴线平行且与气缸组件的轴线垂直。

5.根据权利要求1所述的端拾器机构，其特征在于，所述第二连杆与所述转轴的连接点高于所述第一连杆与所述气缸组件的连接点。

6.根据权利要求1所述的端拾器机构，其特征在于，所述转轴的两端通过轴承分别与两个转动支架连接。

7.根据权利要求1所述的端拾器机构，其特征在于，还包括水平限位螺钉，所述水平限位螺钉连接所述转动支架远离气缸组件的面上，所述水平限位螺钉的轴线与所述气缸组件的轴线同向。

8.根据权利要求1所述的端拾器机构，其特征在于，还包括竖直限位螺钉，所述竖直限位螺钉连接所述转动支架的顶面，所述竖直限位螺钉的轴线与所述气缸组件的轴线垂直。

9.根据权利要求1所述的端拾器机构，其特征在于，所述第二连杆上还包括多个减重孔。

10.机器人，其特征在于，包括上述权利要求1-9任意一项端拾器机构、机器人本体、夹爪气缸，所述端拾器机构的底板能够绕旋转机构的轴线旋转的连接所述机器人本体的端部，所述端拾器机构的夹爪气缸连接板远离第二连杆的端面与所述夹爪气缸连接。

技术总结本技术公开端拾器机构，包括底板、气缸组件、第一连杆、第二连杆、转动支架、转轴、夹爪气缸连接板，所述气缸组件连接所述底板上，所述气缸组件的伸缩端能够转动的连接所述第一连杆，所述第一连杆能够转动的连接所述第二连杆，两个所述转动支架的底部连接所述底板，所述第二连杆为弯板且弯处与转轴固定连接，所述转轴的两端与所述转动支架能够转动的连接，所述第二连杆的另一端与所述夹爪气缸连接板连接，所述第一连杆转动所在平面平行于所述第二连杆转动所在平面。本技术还公开使用端拾器机构的机器人。本技术的有益效果：结构简单，重量轻，能够提升端拾器的使用效果。技术研发人员：冯金邻,刘文成,汪永浩,成金国,苏思成受保护的技术使用者：保隆（安徽）汽车配件有限公司技术研发日：20231007技术公布日：2024/6/5