一种工业机器人的夹持机构的制作方法

本发明涉及工业机器人，具体为一种工业机器人的夹持机构。

背景技术：

1、机器人抓手是一种能模仿人体手臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域，随着现代化工业生产的迅速发展，业内已开发出多种规格类型的机器人抓手，工厂逐渐用机器人代替人工生产，以往人工进行生产时通过人手持有生产工具进行作业，机器人的使用需要采用抓手安装生产工具，并安装在机器人末端。

2、现有的工业机器人夹持部件多为爪型，通过两侧的夹板对物品进行夹持，但这种爪型夹持在对环状物体进行夹持的过程中，容易产生滑落的现象，且环状物体一般呈掏空设置，内壁处没有卡位的能力，更容易使环状物体发生脱落，与地面发生碰撞，对环状物体造成伤害。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种工业机器人的夹持机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

3、本发明为一种工业机器人的夹持机构，包括支撑座，支撑座的顶部固定连接有机械臂，机械臂远离支撑座的一端固定连接有动力箱，动力箱的一侧固定连接有连通筒，还包括，夹持稳定机构，夹持稳定机构包括固定连接在动力箱内壁一侧的气泵，气泵的一侧两端分别连通有吸气管，吸气管远离气泵的一端连通有转换箱，转换箱的内壁套设并固定连接在连通筒的一端外壁，转换箱远离吸气管的一侧四周分别连通有若干个气动吸盘，气泵远离吸气管的一侧连通有排气管，排气管的一端贯穿动力箱并延伸至连通筒的内部，转换箱的外壁设置有外夹持组件。

4、进一步地，外夹持组件包括连通在转换箱外壁两侧的圆管，圆管的一端连通有方箱，方箱的一端固定连接在转换箱的外壁一侧处，方箱的内壁套设并滑动连接有第一活塞，第一活塞的一侧固定连接有方板，方板远离第一活塞的一侧固定连接有弯杆。

5、进一步地，弯杆的一端贯穿方箱并延伸至方箱的外部，方板靠近弯杆的一侧两端分别固定连接有第一往复簧，第一往复簧的一端固定连接在方箱的内壁一侧处，弯杆远离方板的一端固定连接有椭圆夹套，弯杆靠近椭圆夹套的一端侧壁开设有滑槽。

6、进一步地，滑槽的内壁设置有辅助组件，辅助组件包括滑动连接在滑槽内壁的滑动杆，滑动杆的两端外壁分别套设并转动连接有橡胶弹性板，椭圆夹套的内壁一侧两端分别固定连接有第一条形气囊，橡胶弹性板的一侧两端分别固定连接有连接杆。

7、进一步地，连接杆远离橡胶弹性板的一端固定连接有滑动板，滑动板的内壁套设并滑动连接在弯杆的一端外壁处，滑动板的外壁一侧固定连接有l型板，l型板的内壁一侧固定连接有第二条形气囊，l型板远离滑动板的一端固定连接有弧形螺纹板。

8、进一步地，连通筒的内壁设置有往复组件，往复组件包括固定连接在连通筒内壁中端的固定板，固定板的一侧固定连接有第二往复簧，第二往复簧远离固定板的一端固定连接有圆板，圆板远离第二往复簧的一侧固定连接有第二活塞。

9、进一步地，圆板靠近第二往复簧的一侧固定连接有圆杆，圆杆的一端贯穿固定板并延伸至固定板的外部，连通筒的外壁后端四周分别连通有若干个弯管，弯管的前端与连通筒的外壁前端连通设置。

10、进一步地，圆杆的一端设置有内夹持组件，内夹持组件包括固定连接在圆杆一端的圆柱，圆柱的一端顶部开设有槽孔，槽孔的内壁套设并接触有转动球，转动球的两侧分别固定连接有弹绳。

11、进一步地，连通筒的内壁一侧两端分别固定连接有限位杆，限位杆的外壁中端套设并转动连接有转动板，转动板的外壁一侧与弹绳的一端固定连接，转动板的一端固定连接有橡胶球，连通筒远离动力箱的一端固定连接有橡胶环。

12、本发明具有以下有益效果：

13、（1）、本发明，启动机械臂，可以对动力箱进行多角度移动，同时启动气泵,气泵产生吸力，吸力通过吸气管进入到转换箱的内部，吸力通过转换箱进入到气动吸盘的内部，将环状物体放置到气动吸盘面前，从而对环状物体进行气动夹持，同时，吸力通过圆管进入到方箱的内部，吸力带动第一活塞进行移动，第一活塞带动方板进行移动，方板带动弯杆进行移动，弯杆带动椭圆夹套进行移动，两个椭圆夹套进行相互靠近，从而对环状物体进行夹持，增强了夹持的稳定性，同时椭圆夹套的设置能够防止夹持过程中对环状物体造成外表面损伤，增强了装置的保护效果。

14、（2）、本发明，弯杆进行移动时，弯杆设置的滑槽带动滑动杆进行移动，滑动杆带动橡胶弹性板进行移动，两个橡胶弹性板相互靠近，对环状物体进行夹持，能够对不同口径的环状物体进行夹持，增强了装置的适用性，橡胶弹性板产生变形，使得连接杆进行相反移动，连接杆带动滑动板进行相反移动，滑动板带动l型板进行相反移动，l型板带动第二条形气囊进行相反移动，第二条形气囊的设置能够降低环状物体掉落的概率，且l型板带动弧形螺纹板进行相反移动，因为弧形螺纹板的一侧设置有防滑纹，所以能够减少环状物体的晃动，增强装置的保护效果。

15、（3）、本发明，气泵启动过程中，排出的气流通过排气管进入到连通筒的内部，气流对第二活塞进行推动，第二活塞带动圆板进行移动，圆板带动圆杆进行移动，圆杆带动圆柱进行移动，圆柱带动转动球进行移动，转动球带动弹绳进行拉伸移动，受到限位杆的限位，弹绳拉伸过程中带动转动板进行转动，转动板带动橡胶球进行转动，两个橡胶球通过转动能够与橡胶环进行接触，从而对环状物体内壁进行卡位，增强了装置的夹持稳定性，且排出的气流推动第二活塞移动到一定程度后，气流会通过弯管进入到连通筒的另一端，从而使气流通过连通筒的开口处对环状物体进行喷气，防止环状物体外表面附着支撑座灰尘，增强了气动吸盘的吸附效果，侧面增强了装置的气动夹持稳定性。

16、当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

技术特征：

1.一种工业机器人的夹持机构，包括支撑座（1），其特征在于：所述支撑座（1）的顶部固定连接有机械臂（2），所述机械臂（2）远离支撑座（1）的一端固定连接有动力箱（3），所述动力箱（3）的一侧固定连接有连通筒（4），还包括；

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述外夹持组件（56）包括连通在转换箱（54）外壁两侧的圆管（561），所述圆管（561）的一端连通有方箱（562），所述方箱（562）的一端固定连接在转换箱（54）的外壁一侧处，所述方箱（562）的内壁套设并滑动连接有第一活塞（563），所述第一活塞（563）的一侧固定连接有方板（564），所述方板（564）远离第一活塞（563）的一侧固定连接有弯杆（565）。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述弯杆（565）的一端贯穿方箱（562）并延伸至方箱（562）的外部，所述方板（564）靠近弯杆（565）的一侧两端分别固定连接有第一往复簧（566），所述第一往复簧（566）的一端固定连接在方箱（562）的内壁一侧处，所述弯杆（565）远离方板（564）的一端固定连接有椭圆夹套（567），所述弯杆（565）靠近椭圆夹套（567）的一端侧壁开设有滑槽（568）。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述滑槽（568）的内壁设置有辅助组件（57），所述辅助组件（57）包括滑动连接在滑槽（568）内壁的滑动杆（571），所述滑动杆（571）的两端外壁分别套设并转动连接有橡胶弹性板（572），所述椭圆夹套（567）的内壁一侧两端分别固定连接有第一条形气囊（573），所述橡胶弹性板（572）的一侧两端分别固定连接有连接杆（574）。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述连接杆（574）远离橡胶弹性板（572）的一端固定连接有滑动板（575），所述滑动板（575）的内壁套设并滑动连接在弯杆（565）的一端外壁处，所述滑动板（575）的外壁一侧固定连接有l型板（576），所述l型板（576）的内壁一侧固定连接有第二条形气囊（577），所述l型板（576）远离滑动板（575）的一端固定连接有弧形螺纹板（578）。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述连通筒（4）的内壁设置有往复组件（58），所述往复组件（58）包括固定连接在连通筒（4）内壁中端的固定板（581），所述固定板（581）的一侧固定连接有第二往复簧（585），所述第二往复簧（585）远离固定板（581）的一端固定连接有圆板（583），所述圆板（583）远离第二往复簧（585）的一侧固定连接有第二活塞（582）。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述圆板（583）靠近第二往复簧（585）的一侧固定连接有圆杆（584），所述圆杆（584）的一端贯穿固定板（581）并延伸至固定板（581）的外部，所述连通筒（4）的外壁后端四周分别连通有若干个弯管（586），所述弯管（586）的前端与连通筒（4）的外壁前端连通设置。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述圆杆（584）的一端设置有内夹持组件（59），所述内夹持组件（59）包括固定连接在圆杆（584）一端的圆柱（591），所述圆柱（591）的一端顶部开设有槽孔（592），所述槽孔（592）的内壁套设并接触有转动球（593），所述转动球（593）的两侧分别固定连接有弹绳（594）。

9.根据权利要求8所述的一种工业机器人的夹持机构，其特征在于：所述连通筒（4）的内壁一侧两端分别固定连接有限位杆（595），所述限位杆（595）的外壁中端套设并转动连接有转动板（596），所述转动板（596）的外壁一侧与弹绳（594）的一端固定连接，所述转动板（596）的一端固定连接有橡胶球（597），所述连通筒（4）远离动力箱（3）的一端固定连接有橡胶环（598）。

技术总结本发明涉及工业机器人技术领域，且公开了一种工业机器人的夹持机构，包括支撑座，支撑座的顶部固定连接有机械臂，启动机械臂，可以对动力箱进行多角度移动，同时启动气泵,气泵产生吸力，吸力通过吸气管进入到转换箱的内部，吸力通过转换箱进入到气动吸盘的内部，将环状物体放置到气动吸盘面前，从而对环状物体进行气动夹持，同时，吸力通过圆管进入到方箱的内部，吸力带动第一活塞进行移动，第一活塞带动方板进行移动，方板带动弯杆进行移动，弯杆带动椭圆夹套进行移动，两个椭圆夹套进行相互靠近，从而对环状物体进行夹持，增强了夹持的稳定性，同时椭圆夹套的设置能够防止夹持过程中对环状物体造成外表面损伤，增强了装置的保护效果。技术研发人员：施银宾受保护的技术使用者：南通君智渡智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5