一种具有抓取机构的移动式机器人

本技术涉及移动式机器人，具体为一种具有抓取机构的移动式机器人。

背景技术：

1、移动机器人是自动执行工作的机器装置，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作；

2、经检索，中国专利公开了一种机器人夹取物品结构(授权公告号cn218398173u)，包括安装座及其底部转动连接的三组夹爪，所述夹爪包括主夹爪及其外侧转动连接的辅夹臂，所述辅夹臂包括转动连接在主夹爪外侧的摆臂，且摆臂的底部低于主夹爪底部，所述摆臂外侧的底部转动连接有滚轮，所述摆臂内侧的底部转动连接有支撑板，且支撑板转动端的底部设置有限制支撑板向下偏转的凸块，所述支撑板的顶部粘贴有，该专利技术虽然物品结构，通过在夹爪设置主辅两组，主夹爪可进行正常的夹持，利用还可避免主夹板与辅夹板的配合进行更稳定的夹持，利用外围的辅夹臂还可拖住工件的底部，避免工件掉落摔坏，两重手段夹更稳定安全；

3、但是，该专利技术在实际的应用过程中，该装置的夹板只能够对一种物体进行夹持操作，当物体形状不相同时，该装置并不能够对其进行夹取操作，因此该装置的适用范围较小，局限性较大，不利于实际的应用与操作。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种具有抓取机构的移动式机器人，以解决上述背景技术中提出的当物体形状不相同时，不能够对其进行夹取操作，因此该装置的适用范围较小，局限性较大，不利于实际的应用与操作的问题。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种具有抓取机构的移动式机器人，包括支撑盒和底板，所述支撑盒的底部开口，所述支撑盒的内部转动连接有双向丝杆，所述支撑盒的外部固定连接有电机三，所述电机三的输出端延伸至支撑盒的内部且与双向丝杆的一端固定连接，所述双向丝杆的外部螺纹连接有两个移动板三，所述移动板三均与支撑盒的内壁滑动连接，所述移动板三的底部均固定连接有连接块，所述连接块的底部均固定连接有连接轴二，所述连接轴二的底部均螺纹连接有夹具。

3、通过上述技术方案，通过电机三的工作能够带动双向丝杆进行转动，从而使双向丝杆带动移动板三进行反向移动，进而使移动板三相互靠近，利用移动板三的运动带动连接块进行移动，从而使连接块带动夹具进行移动，从而使夹具夹取物体，通过连接轴二能够连接不同的夹具进行使用，当物体形状不相同时，该装置能够通过连接轴二进行更换夹具，因此能够对不同的物体进行夹取操作，装置的适用范围较大，局限性较小，有利于实际的应用与操作。

4、优选的，所述底板顶部的两端均固定连接有竖板，两个所述竖板之间转动连接有丝杆一，其中一个所述竖板的外侧固定连接有电机四，所述电机四的输出管贯穿竖板且与丝杆一的一端固定连接，所述丝杆一的外部螺纹连接有移动板一，所述移动板一的底部与底板的顶部滑动连接。

5、优选的，所述移动板一的顶部固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部转动连接有转轴，所述转轴的外侧固定连接有齿轮二，所述支撑板且位于转轴的一侧固定连接有电机一，所述电机一的输出端固定连接有齿轮一，所述齿轮一与齿轮二啮合连接。

6、优选的，所述转轴的顶部固定连接有固定盒，所述固定盒的顶部开口，所述固定盒的内部转动连接有丝杆二，所述固定盒的外侧固定连接有电机二，所述电机二的输出端延伸至固定盒的内部且与丝杆二的一端固定连接。

7、优选的，所述丝杆二的外部螺纹连接有移动板二，所述移动板二与固定盒的内壁滑动连接，所述移动板二的外侧安装有机械臂，所述机械臂远离移动板二的一端安装有连接轴一，所述连接轴一外侧的两端均固定连接有连接板，所述连接板的底部均与支撑盒的顶部固定连接。

8、优选的，所述电机一、电机二、电机三和电机四均与外界控制器电性连接。

9、与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

10、本实用新型通过电机三的工作能够带动双向丝杆进行转动，从而使双向丝杆带动移动板三进行反向移动，进而使移动板三相互靠近，利用移动板三的运动带动连接块进行移动，从而使连接块带动夹具进行移动，从而使夹具夹取物体，通过连接轴二能够连接不同的夹具进行使用，当物体形状不相同时，该装置能够通过连接轴二进行更换夹具，因此能够对不同的物体进行夹取操作，装置的适用范围较大，局限性较小，有利于实际的应用与操作。

技术特征：

1.一种具有抓取机构的移动式机器人，包括支撑盒(23)和底板(1)，其特征在于：所述支撑盒(23)的底部开口，所述支撑盒(23)的内部转动连接有双向丝杆(21)，所述支撑盒(23)的外部固定连接有电机三(15)，所述电机三(15)的输出端延伸至支撑盒(23)的内部且与双向丝杆(21)的一端固定连接，所述双向丝杆(21)的外部螺纹连接有两个移动板三(16)，所述移动板三(16)均与支撑盒(23)的内壁滑动连接，所述移动板三(16)的底部均固定连接有连接块(17)，所述连接块(17)的底部均固定连接有连接轴二(18)，所述连接轴二(18)的底部均螺纹连接有夹具(19)。

2.根据权利要求1所述的一种具有抓取机构的移动式机器人，其特征在于：所述底板(1)顶部的两端均固定连接有竖板(2)，两个所述竖板(2)之间转动连接有丝杆一(3)，其中一个所述竖板(2)的外侧固定连接有电机四(20)，所述电机四(20)的输出管贯穿竖板(2)且与丝杆一(3)的一端固定连接，所述丝杆一(3)的外部螺纹连接有移动板一(4)，所述移动板一(4)的底部与底板(1)的顶部滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有抓取机构的移动式机器人，其特征在于：所述移动板一(4)的顶部固定连接有支撑板(5)，所述支撑板(5)的顶部转动连接有转轴(8)，所述转轴(8)的外侧固定连接有齿轮二(9)，所述支撑板(5)且位于转轴(8)的一侧固定连接有电机一(6)，所述电机一(6)的输出端固定连接有齿轮一(7)，所述齿轮一(7)与齿轮二(9)啮合连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有抓取机构的移动式机器人，其特征在于：所述转轴(8)的顶部固定连接有固定盒(10)，所述固定盒(10)的顶部开口，所述固定盒(10)的内部转动连接有丝杆二(24)，所述固定盒(10)的外侧固定连接有电机二(11)，所述电机二(11)的输出端延伸至固定盒(10)的内部且与丝杆二(24)的一端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有抓取机构的移动式机器人，其特征在于：所述丝杆二(24)的外部螺纹连接有移动板二(12)，所述移动板二(12)与固定盒(10)的内壁滑动连接，所述移动板二(12)的外侧安装有机械臂(13)，所述机械臂(13)远离移动板二(12)的一端安装有连接轴一(14)，所述连接轴一(14)外侧的两端均固定连接有连接板(22)，所述连接板(22)的底部均与支撑盒(23)的顶部固定连接。

6.根据权利要求3所述的一种具有抓取机构的移动式机器人，其特征在于：所述电机一(6)、电机二(11)、电机三(15)和电机四(20)均与外界控制器电性连接。

技术总结本技术涉及移动式机器人技术领域，且公开了一种具有抓取机构的移动式机器人，包括支撑盒和底板，支撑盒的底部开口，支撑盒的内部转动连接有双向丝杆。该具有抓取机构的移动式机器人，通过电机三的工作能够带动双向丝杆进行转动，从而使双向丝杆带动移动板三进行反向移动，进而使移动板三相互靠近，利用移动板三的运动带动连接块进行移动，从而使连接块带动夹具进行移动，从而使夹具夹取物体，通过连接轴二能够连接不同的夹具进行使用，当物体形状不相同时，该装置能够通过连接轴二进行更换夹具，因此能够对不同的物体进行夹取操作，装置的适用范围较大，局限性较小，有利于实际的应用与操作。技术研发人员：王春光,闫利文,庞子瑞,王伟,庞党锋,冯笑通,张仁宝,祝扬清受保护的技术使用者：天津中德应用技术大学技术研发日：20230918技术公布日：2024/6/5