一种位姿确定方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及机器人，尤其涉及一种位姿确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、针对眼在手上的机器人定位抓取时，通常需要知道待抓取物在三维空间里的位姿信息，而这个信息需要根据待抓取物的3d信息和手眼转换关系得到。

2、但在很多工况下，系统标定的参数可能会缓慢变化，例如在有辐射条件下，相机参数会发生退化。且系统标定结果只在标定条件下有效，细微的结构改变也可能需要重新标定，例如视觉定位系统在较大振动的条件下作业时，可能带来的手眼关系的改变。此外，由于相机畸变等因素，相机的标定区域一般限制在有限的区域，限制了机器人的工作范围。而且，系统的标定通常比较繁琐，需要专门的标定环节与专业人员，标定成本较高。

3、因此，在无法得到待抓取物的三维信息，同时未知手眼转换关系的情况下，如何使用2d相机利用图像信息即可使机器人依旧可以进行抓取工作，是一个值得思考和创新的方向。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种位姿确定方法、装置、设备和存储介质，以实现能够只通过2d相机利用图像信息即可使机器人进行自适应伺服定位，进而进行抓取工作，降低了成本。

2、根据本发明的一方面，提供了一种位姿确定方法，包括：

3、获取机械臂对应的期望位姿，并获取所述期望位姿下的标记板图像；

4、获取机械臂的当前位姿，并获取所述当前位姿下的标记板图像；

5、判断所述当前位姿下的标记板图像与所述期望位姿下的标记板图像之间存在的偏差是否小于预设阈值；

6、若所述偏差大于或者等于所述预设阈值，则根据所述当前位姿和所述期望位姿确定机械臂对应的目标位姿。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种位姿确定装置，该装置包括：

8、第一获取模块，用于获取机械臂对应的期望位姿，并获取所述期望位姿下的标记板图像；

9、第二获取模块，用于获取机械臂的当前位姿，并获取所述当前位姿下的标记板图像；

10、判断模块，用于判断所述当前位姿下的标记板图像与所述期望位姿下的标记板图像之间存在的偏差是否小于预设阈值；

11、确定模块，用于若所述偏差大于或者等于所述预设阈值，则根据所述当前位姿和所述期望位姿确定机械臂对应的目标位姿。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的位姿确定方法。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的位姿确定方法。

17、本发明实施例通过获取机械臂对应的期望位姿，并获取期望位姿下的标记板图像，获取机械臂的当前位姿，并获取当前位姿下的标记板图像，将两者进行像素对比，判断当前位姿下的标记板图像与期望位姿下的标记板图像之间存在的偏差是否小于预设阈值，若偏差小于预设阈值，则直接将机械臂的当前位姿确定为目标位姿，若偏差大于或者等于预设阈值，则根据当前位姿和期望位姿确定机械臂对应的目标位姿。通过本发明的技术方案，能够只通过2d相机利用图像信息即可使机器人进行自适应伺服定位，进而进行抓取工作，降低了成本。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前位姿和所述期望位姿确定机械臂对应的目标位姿，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述当前位姿进行旋转初始化操作，得到旋转偏差，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述当前位姿进行旋转初始化操作，并获取所述旋转初始化操作中对应的旋转图像集合，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一位姿进行平移初始化操作，得到平移偏差，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述第一位姿进行平移初始化操作，并获取所述平移初始化操作中对应的平移图像集合，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位姿下的标记板图像与所述期望位姿下的标记板图像之间存在的偏差小于所述预设阈值。

8.一种位姿确定装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的位姿确定方法。

技术总结本发明公开了一种位姿确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取机械臂对应的期望位姿，并获取所述期望位姿下的标记板图像；获取机械臂的当前位姿，并获取所述当前位姿下的标记板图像；判断所述当前位姿下的标记板图像与所述期望位姿下的标记板图像之间存在的偏差是否小于预设阈值；若所述偏差大于或者等于所述预设阈值，则根据所述当前位姿和所述期望位姿确定机械臂对应的目标位姿。通过本发明的技术方案，能够只通过2D相机利用图像信息即可使机器人进行自适应伺服定位，进而进行抓取工作，降低了成本。技术研发人员：王思文,左方睿受保护的技术使用者：中科新松有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11