一种钢筋抓取机械手及运送装置的制作方法

本技术涉及钢筋运送，尤其涉及一种钢筋抓取机械手及运送装置。

背景技术：

1、钢筋笼是轨道板的重要组成机构，其中的架立筋需要按生产要求分散布置成一定间距。实际生产中，架立筋外部套设热缩管，热缩管缩小后表面厚度不一致；并且架立筋经过折弯、运送等容易出现直线度差、形状不规则的情况，因此，机械手在抓取、运送架立筋时，存在不能适用于多种型号的钢筋抓取、抓取时容易出现钢筋倾斜等问题。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种钢筋抓取机械手及运送装置，通过在机械手设置柔性内衬，增大抓取摩擦力，并能够稳定抓取多种型号钢筋以及直径圆度不规则的钢筋；夹爪设置凸台，起到扶正钢筋的作用，有助于放置钢筋时保持原姿态。

2、为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

3、第一方面，本实用新型的实施例提供了一种钢筋抓取机械手，包括气动手指、与所述气动手指相连的两个夹爪，所述夹爪的夹持面依次设有凹槽和凸台，所述凹槽内设有柔性内衬；夹爪闭合时，所述柔性内衬用于夹住钢筋水平段，所述凸台用于夹住钢筋竖直段并扶正。

4、作为进一步的实现方式，两个夹爪之间凸台的距离小于柔性内衬的距离。

5、作为进一步的实现方式，所述柔性内衬内表面与钢筋形状相适配。

6、作为进一步的实现方式，两个夹爪在气动手指开合方向上相对于气动手指对称设置。

7、作为进一步的实现方式，每个夹爪的两个夹持部在垂直于气动手指开合方向上相对于其与气动手指的连接处对称或者不对称设置。

8、第二方面，本实用新型的实施例还提供了一种钢筋运送装置，包括所述的机械手。

9、作为进一步的实现方式，至少两个机械手连接于同一安装板以形成机械手组合。

10、作为进一步的实现方式，还包括支撑框架、横向移动机构和升降机构，所述升降机构下侧安装多组机械手组合，所述升降机构上侧通过横向移动机构连接于支撑框架。

11、作为进一步的实现方式，所述升降机构包括至少两个升降横梁，每个升降横梁底部安装多组机械手组合；所述升降横梁顶部连接升降驱动模块。

12、作为进一步的实现方式，所述横向移动机构包括横向移动架，所述横向移动架与安装于支撑框架的直线模组配合。

13、本实用新型的有益效果如下：

14、(1)本实用新型的夹爪内壁设置凹槽和凸台，凹槽内设置柔性内衬，通过柔性内衬增大抓取摩擦力，而且其具有弹性，可保证稳定抓取多种型号钢筋以及直径圆度不规则的钢筋；凸台可以很好的起到扶正钢筋的作用，保证钢筋抓取时不会因为形状不标准或者有棱的原因向一侧倾斜，有助于放置钢筋时保持原姿态。

15、(2)本实用新型的机械手设置多种形式，多个机械手组合可抓取不同排布方式的钢筋组合。

技术特征：

1.一种钢筋抓取机械手，其特征在于，包括气动手指、与所述气动手指相连的两个夹爪，所述夹爪的夹持面依次设有凹槽和凸台，所述凹槽内设有柔性内衬；夹爪闭合时，所述柔性内衬用于夹住钢筋水平段，所述凸台用于夹住钢筋竖直段并扶正。

2.根据权利要求1所述的一种钢筋抓取机械手，其特征在于，两个夹爪之间凸台的距离小于柔性内衬的距离。

3.根据权利要求1或2所述的一种钢筋抓取机械手，其特征在于，所述柔性内衬内表面与钢筋形状相适配。

4.根据权利要求1或2所述的一种钢筋抓取机械手，其特征在于，两个夹爪在气动手指开合方向上相对于气动手指对称设置。

5.根据权利要求4所述的一种钢筋抓取机械手，其特征在于，每个夹爪的两个夹持部在垂直于气动手指开合方向上相对于其与气动手指的连接处对称或者不对称设置。

6.一种钢筋运送装置，其特征在于，包括如权利要求1-5任一所述的机械手。

7.根据权利要求6所述的一种钢筋运送装置，其特征在于，至少两个机械手连接于同一安装板以形成机械手组合。

8.根据权利要求7所述的一种钢筋运送装置，其特征在于，还包括支撑框架、横向移动机构和升降机构，所述升降机构下侧安装多组机械手组合，所述升降机构上侧通过横向移动机构连接于支撑框架。

9.根据权利要求8所述的一种钢筋运送装置，其特征在于，所述升降机构包括至少两个升降横梁，每个升降横梁底部安装多组机械手组合；所述升降横梁顶部连接升降驱动模块。

10.根据权利要求8所述的一种钢筋运送装置，其特征在于，所述横向移动机构包括横向移动架，所述横向移动架与安装于支撑框架的直线模组配合。

技术总结本技术公开了一种钢筋抓取机械手及运送装置，涉及钢筋运送技术领域，包括气动手指、与所述气动手指相连的两个夹爪，所述夹爪的夹持面依次设有凹槽和凸台，所述凹槽内设有柔性内衬；夹爪闭合时，所述柔性内衬用于夹住钢筋水平段，所述凸台用于夹住钢筋竖直段并扶正。本技术通过在机械手设置柔性内衬，增大抓取摩擦力，并能够稳定抓取多种型号钢筋以及直径圆度不规则的钢筋；夹爪设置凸台，起到扶正钢筋的作用，有助于放置钢筋时保持原姿态。技术研发人员：李继成,纪德龙受保护的技术使用者：山东豪迈机械制造有限公司技术研发日：20231116技术公布日：2024/6/11