一种气动式多爪同步夹爪的制作方法

本技术涉及一种夹爪，尤其是涉及一种气动式多爪同步夹爪。

背景技术：

1、目前用来夹取圆棒类型物料的机器人夹爪大多数都为单爪类型。机器人单夹爪只能重复夹取一根圆棒物料，无法同时夹取多根圆棒物料，抓料效率低，已经很难匹配自动化生产线的效率。

2、而为提高生产效率，厂家目前一般是通过增加机器人夹爪的数量来解决效率问题，但是增加机器人夹爪的数量一方面会大大增加生产成本，另一方面要占用大量的生产空间。

3、因此，有必要开发一种能够匹配自动化生产线的机器人夹爪。

技术实现思路

1、本实用新型是为了解决现有技术的机器人单夹爪所存在的无法同时夹取多根圆棒物料，抓料效率低上述问题，提供了一种结构紧凑，能同时夹取不同数量圆棒物料，且夹持精准、稳定的气动式同步夹爪。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：本实用新型的一种气动式多爪同步夹爪，包括安装架，所述安装架的一端固定有薄型气缸，安装架的另一端固定有手指气缸，安装架内沿薄型气缸的活塞杆伸缩方向的两侧固定有至少有两个固定夹指，安装架内设有连接板，所述连接板与薄型气缸的活塞杆固定连接，连接板底面固定有与固定夹指相适配的活动夹指，所述活动夹指和固定夹指相互配合形成夹爪。本实用新型中，薄形气缸驱动连接板来回移动，带动活动夹指相对于与其对应的固定夹指来回移动，从而使多个夹爪能够同步张开或闭合，以便能够同时抓放多根圆棒物料；手指气缸则用于单独抓放一根圆棒物料；本实用新型将手指气缸和多个夹爪集成于安装架上，结构紧凑，能根据实际需要夹取不同数量的圆棒物料，提高机器人夹爪与输送线交互的效率，增强机器人夹爪在应用场景的适应性和广泛性。

3、作为优选，所述固定夹指上设有硬质夹块，所述活动夹指上设有软质夹块。当夹取多根圆棒物料时，放下圆棒物料时对圆棒物料的位置精度要求较高，本实用新型中采用固定夹指上设有硬质夹块，硬质夹块不易变形，用于限制并定位圆棒物料的位置，圆棒物料不发生位移和变动，硬质夹块可采用45号钢；活动夹指上设有软质夹块，软质夹块用于变形夹紧，软质夹块可采用聚氨酯制成；采用这种设计能既能保持夹爪的夹持力、稳定性，又能保证夹爪的夹持精准度。

4、作为优选，所述固定夹指与活动夹指均呈“l”形，固定夹指的水平段与安装架固定连接，所述硬质夹块设置在固定夹指的竖直段上，活动夹指的水平段与连接板固定连接，所述软质夹块设置在活动夹指的竖直段上。

5、作为优选，所述安装架包括侧板、端板和顶板，所述侧板具有两块，两块侧板平行设置，所述端板固定在侧板的两端，所述顶板固定在侧板上，所述固定夹指的水平段与侧板底部固定连接，所述活动夹指的水平段与顶板的底面连接，所述薄型气缸固定在端板外侧。侧板、端板和顶板之间可采用螺钉连接；活动夹指、固定夹指与安装架之间可采用螺钉连接，以便于拆装。

6、作为优选，所述手指气缸位于安装架内并固定在远离薄型气缸一侧的端板。

7、作为优选，所述手指气缸的夹指上设有固定板，所述固定板内侧设有软质夹块。

8、因此，本实用新型具有如下有益效果：

9、（1）将手指气缸和多个夹爪集成于安装架上，结构紧凑，能根据实际需要夹取不同数量的圆棒物料，提高机器人夹爪与输送线交互的效率，增强机器人夹爪在应用场景的适应性和广泛性；

10、（2）夹取圆棒物料时，能保证夹取夹持力、精准度以及稳定性。

技术特征：

1.一种气动式多爪同步夹爪，其特征在于，包括安装架（1），所述安装架的一端固定有薄型气缸（2），安装架的另一端固定有手指气缸（3），安装架内沿薄型气缸的活塞杆伸缩方向的两侧固定有至少有两个固定夹指（4），安装架内设有连接板（5），所述连接板与薄型气缸的活塞杆固定连接，连接板底面固定有与固定夹指相适配的活动夹指（6），所述活动夹指和固定夹指相互配合形成夹爪。

2.根据权利要求1所述的一种气动式多爪同步夹爪，其特征在于，所述固定夹指上设有硬质夹块（7），所述活动夹指上设有软质夹块（8）。

3.根据权利要求2所述的一种气动式多爪同步夹爪，其特征在于，所述固定夹指与活动夹指均呈“l”形，固定夹指的水平段与安装架固定连接，所述硬质夹块设置在固定夹指的竖直段上，活动夹指的水平段与连接板固定连接，所述软质夹块设置在活动夹指的竖直段上。

4.根据权利要求3所述的一种气动式多爪同步夹爪，其特征在于，所述安装架包括侧板（9）、端板（10）和顶板（11），所述侧板具有两块，两块侧板平行设置，所述端板固定在侧板的两端，所述顶板固定在侧板上，所述固定夹指的水平段与侧板底部固定连接，所述活动夹指的水平段与顶板的底面连接，所述薄型气缸固定在端板外侧。

5.根据权利要求4所述的一种气动式多爪同步夹爪，其特征在于，所述手指气缸位于安装架内并固定在远离薄型气缸一侧的端板内侧。

6.根据权利要求1或5所述的一种气动式多爪同步夹爪，其特征在于，所述手指气缸的夹指上设有固定板（12），所述固定板内侧设有软质夹块。

技术总结本技术公开了一种气动式多爪同步夹爪，包括安装架，所述安装架的一端固定有薄型气缸，安装架的另一端固定有手指气缸，安装架内沿薄型气缸的活塞杆伸缩方向的两侧固定有至少有两个固定夹指，安装架内设有连接板，所述连接板与薄型气缸的活塞杆固定连接，连接板底面固定有与固定夹指相适配的活动夹指，所述活动夹指和固定夹指相互配合形成夹爪。本技术结构紧凑，能同时夹取不同数量圆棒物料，且夹持精准、稳定。技术研发人员：金正钢,何徐敏,朱琳光,胡飞云,蔡雨倩,黄帅帅受保护的技术使用者：浙江浦汇智造科技有限公司技术研发日：20230926技术公布日：2024/6/11