一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台的制作方法

本发明属于人体服务，具体来说是一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台。

背景技术：

1、现有理疗机械手在按摩或冲击波理疗时，人体接触力检测大都只是检测到向上的一维力的大小，无法感知力的倾斜状态，即无法对机械手末端接触人体的力姿态感知检测，无法对应提供更完善的理疗服务，若采用多维力传感器方案则成本很高。现有的按摩理疗机械手在与人体接触时，如果出现异常状态如一直向下按压人体则会对人体造成伤害，或按压人体停机不动则人体很难移动开，有安全风险。同时理疗机器人的理疗设备如冲击波理疗仪以及生命经络仪一般是通过安装架螺钉紧固安装，很难快速拆卸更换，维护不方便。

2、因此，需要一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，此平台可以快速拆卸更换中间理疗设备，可以低成本的检测到力的倾斜状态，而且有可以在与人体接触受力大于设定值时，可以自动弹开的纯机械保护功能。

技术实现思路

1、1.发明要解决的技术问题

2、本发明的目的在于解决现有的按摩理疗机械功能单一、缺乏安全保障机构且难以有效检测接触力的问题。

3、2.技术方案

4、为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

5、本发明的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，包括

6、过力弹脱保护组件，所述过力弹脱保护组件包括活动连接的过力脱出滑套和安装基座，所述过力脱出滑套和安装基座的内外滑动接触面设有提供预抵触力进行过载保护的安全组件；

7、安装支架，所述安装支架设有接口用于连接对应的可控运行平台；

8、力传感组件，所述力传感组件包括力传感器，所述力传感器设置于安装基座与安装支架之间；

9、用于连接理疗组件的快拆组件，所述快拆组件、过力弹脱保护组件和安装支架中空区域相互连通并夹持固定所述理疗组件。

10、优选地，所述力传感组件设有三个或三个以上，所述力传感组件设有三个或三个以上，所述力传感组件的下端在安装支架上沿圆周均匀分布安装，力传感器上端通过中间部件最终连接到理疗设备，理疗设备和人体接触点的力有方向倾斜时每个传感器的力值大小不同可以用于计算力倾斜角度。

11、优选地，所述力传感器的测量方向与安装基座及安装支架的相对微小移动方向均一致，所述安装基座与安装支架的相对微小移动带动力传感器与安装支架拉压并测量。

12、优选地，所述力传感组件包括力传感器和套设与所述力传感器外侧的活动连接件，所述活动连接件两端分别与安装基座、安装支架连接，所述活动连接件的活动方向与力传感器的测量方向及安装基座与安装支架的相对微小移动方向均一致，所述安装基座与安装支架的相对微小移动带动活动连接件内的力传感器与安装支架拉压并测量。

13、优选地，所述活动连接件包括传感器导向套和设置于所述传感器导向套内的传感器导向轴，所述传感器导向轴包括相互连接的圆柱连接件一和圆柱连接件二，所述圆柱连接件一远离与所述圆柱连接件二的一端设有内螺纹孔，所述力传感器的顶端外螺纹轴与所述内螺纹孔配合连接。

14、优选地，所述传感器导向套包括导向套本体，所述导向套本体中段中空设有圆柱孔且导向套本体中段向外延伸形成有连接凸起，所述连接凸起中空与圆柱孔连通。

15、优选地，所述活动连接件还包括有连接块，所述连接块向内凹陷形成有用于容纳所述传感器导向套的空腔，所述连接块空腔底部包括容纳槽和安装孔四，所述容纳槽与所述连接凸起配合设置，所述安装孔四与圆柱孔配合设置，所述连接块空腔两端凸起上设有安装孔三，所述安装孔三与安装基座上的安装接口三进行配合设置，所述传感器导向套的安装孔二与所述安装支架上的安装孔七对应配合连接。

16、优选地，所述安装支架包括相连接的支架板一和支架板二，所述支架板一设有中空载物过孔一，所述中空载物过孔一与所述过力脱出滑套的通孔配合设置，所述支架板一上还设有安装孔五、安装孔六、绝缘环套安装孔和测距组件安装孔，所述支架板一与支架板二的连接处设有过线槽，所述支架板一远离所述支架板二的侧面设有内定位环，所述内定位环设置于中空载物过孔一的周向外侧，所述外定位环设置于支架板一的弧形边缘。

17、优选地，所述过力脱出滑套包括一凸起端，所述安装基座包括一嵌入端和用于容纳所述凸起端的空腔；

18、所述凸起端嵌入所述嵌入端使得所述过力脱出滑套与所述安装基座连接；

19、所述安全组件设置于所述嵌入端外周侧壁上。

20、优选地，所述嵌入端外侧设有预载弹簧，所述预载弹簧安装时被配置为压缩状态。

21、优选地，所述凸起端周向外侧壁向内凹陷形成有环形的圆环沟槽，所述嵌入端与所述凸起端的圆环沟槽相接触的对应区域设有若干个连接孔，所述安全组件一一对应设置于所述连接孔内。

22、优选地，所述安全组件外侧设有安装螺纹，所述安全组件的一端尾部设有安装操作孔位，所述安全组件还包括相互接触的圆珠和负载弹簧，所述负载弹簧设置于连接孔内且通过安装螺纹与所述连接孔螺纹连接，所述负载弹簧安装时被配置为压缩状态以使得负载弹簧对圆珠施加弹性力。

23、优选地，所述圆珠的尺寸与连接孔的尺寸及圆环沟槽横截面的尺寸相适配以使得圆珠可在连接孔及圆环沟槽移动，所述安全组件的数量或所述负载弹簧的弹性系数与所需过载保护阈值大小相适配。

24、优选地，还包括用于连接理疗组件的快拆组件，所述快拆组件包括设有安装通孔的夹持环本体，所述夹持环本体设有螺杆和螺杆手柄，所述夹持环本体上设有断开的间隙槽，所述螺杆贯通所述间隙槽且转动螺杆以调节间隙槽的间距。

25、优选地，还包括设置于安装支架远离所述过力弹脱保护组件一侧的测距组件，所述安装支架与所述测距组件中间设置有绝缘环套。

26、3.有益效果

27、采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

28、一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，包括过力弹脱保护组件，过力弹脱保护组件包括活动连接的过力脱出滑套和安装基座，过力脱出滑套和安装基座的内外滑动接触面设有提供预抵触力进行过载保护的安全组件；安装支架，安装支架设有接口用于连接对应的可控运行平台；力传感组件，力传感组件包括力传感器，力传感器设置于安装基座与安装支架之间。通过设置力传感组件可以准确的检测产生的接触力的大小，且过力弹脱保护组件可以在收到的接触力过大时，使得过力脱出滑套和安装基座脱离接触，完成过载保护，大大提高了整体安全性，通过快拆组件可以实现快速拆卸更换理疗设备。

技术特征：

1.一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述力传感器(4100)的测量方向与安装基座(2200)及安装支架(5000)的相对微小移动方向均一致，所述安装基座(2200)与安装支架(5000)的相对微小移动带动力传感器(4100)与安装支架(5000)拉压并测量。

3.根据权利要求1所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述力传感组件(4000)包括力传感器(4100)和套设与所述力传感器(4100)外侧的活动连接件，所述活动连接件两端分别与安装基座(2200)、安装支架(5000)连接，所述活动连接件的活动方向与力传感器(4100)的测量方向及安装基座(2200)与安装支架(5000)的相对微小移动方向均一致，所述安装基座(2200)与安装支架(5000)的相对微小移动带动活动连接件内的力传感器(4100)与安装支架(5000)拉压并测量。

4.根据权利要求3所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述活动连接件包括传感器导向套(4200)和设置于所述传感器导向套(4200)内的传感器导向轴(4300)，所述传感器导向轴(4300)包括相互连接的圆柱连接件一(4320)和圆柱连接件二(4330)，所述圆柱连接件一(4320)远离与所述圆柱连接件二(4330)的一端设有内螺纹孔(4310)，所述力传感器(4100)的顶端外螺纹轴与所述内螺纹孔(4310)配合连接。

5.根据权利要求4所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述传感器导向套(4200)包括导向套本体(4250)，所述导向套本体(4250)中段中空设有圆柱孔(4220)且导向套本体(4250)中段向外延伸形成有连接凸起(4240)，所述连接凸起(4240)中空与圆柱孔(4220)连通。

6.根据权利要求4所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述活动连接件还包括有连接块(4400)，所述连接块(4400)向内凹陷形成有用于容纳所述传感器导向套(4200)的空腔，所述连接块(4400)空腔底部包括容纳槽(4430)和安装孔四(4420)，所述容纳槽(4430)与所述连接凸起(4240)配合设置，所述安装孔四(4420)与圆柱孔(4220)配合设置，所述连接块(4400)空腔两端凸起上设有安装孔三(4410)，所述安装孔三(4410)与安装基座(2200)上的安装接口三(2211)进行配合设置，所述传感器导向套(4200)的安装孔二(4210)与所述安装支架(5000)上的安装孔七(5300)对应配合连接。

7.根据权利要求4所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述安装支架(5000)包括相连接的支架板一和支架板二，所述支架板一设有中空载物过孔一(5400)，所述中空载物过孔一(5400)与所述脱出滑套(2100)上的通孔(2111)配合设置，所述支架板一上还设有安装孔五(5100)、安装孔六(5200)、绝缘环套安装孔(5500)和测距组件安装孔(5900)，所述支架板一与支架板二的连接处设有过线槽(5600)，所述支架板一远离所述支架板二的侧面设有内定位环(5800和外定位环(5700)，所述内定位环(5800)设置于中空载物过孔一(5400)的周向外侧，所述外定位环(5700)设置于支架板一的弧形边缘。

8.根据权利要求1所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述过力脱出滑套(2100)包括一凸起端(2120)，所述安装基座(2200)包括一嵌入端(2230)和用于容纳所述凸起端(2120)的空腔(2240)；

9.根据权利要求8所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述嵌入端(2230)外侧设有预载弹簧(2400)，所述预载弹簧(2400)安装时被配置为压缩状态。

10.根据权利要求8所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述凸起端(2120)周向外侧壁向内凹陷形成有环形的圆环沟槽(122)，所述嵌入端(2230)与所述凸起端(2120)的圆环沟槽(122)相接触的对应区域设有若干个连接孔(2333)，所述安全组件(2300)一一对应设置于所述连接孔(2333)内。

11.根据权利要求10所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述安全组件(2300)外侧设有安装螺纹(2340)，所述安全组件(2300)的一端尾部设有安装操作孔位(2330)，所述安全组件(2300)还包括相互接触的圆珠(2310)和负载弹簧(2320)，所述负载弹簧(2320)设置于连接孔(2333)内且通过安装螺纹(2340)与所述连接孔(2333)螺纹连接，所述负载弹簧(2320)安装时被配置为压缩状态以使得负载弹簧(2320)对圆珠(2310)施加弹性力。

12.根据权利要求11所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述圆珠(2310)的尺寸与连接孔(2333)的尺寸及圆环沟槽(122)横截面的尺寸相适配以使得圆珠(2310)可在连接孔(2333)及圆环沟槽(122)移动，所述安全组件(2300)的数量或所述负载弹簧(2320)的弹性系数与所需过载保护阈值大小相适配。

13.根据权利要求11所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：所述快拆组件(3000)包括设有安装通孔(3300)的夹持环本体(3100)，所述夹持环本体(3100)设有螺杆(3210)和螺杆手柄(3220)，所述夹持环本体(3100)上设有断开的间隙槽(3110)，所述螺杆(3210)贯通所述间隙槽(3110)且转动螺杆(3210)以调节间隙槽(3110)的间距。

14.根据权利要求11所述的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，其特征在于：还包括设置于安装支架(5000)远离所述过力弹脱保护组件(2000)一侧的测距组件(7000)，所述安装支架(5000)与所述测距组件(7000)中间设置有绝缘环套(6000)。

技术总结本发明的一种新型理疗机械手末端中空式载物集成平台，属于人体服务技术领域。包括过力弹脱保护组件，过力弹脱保护组件包括活动连接的过力脱出滑套和安装基座，过力脱出滑套和安装基座的内外滑动接触面设有提供预抵触力进行过载保护的安全组件；安装支架，安装支架设有接口用于连接对应的可控运行平台；力传感组件，力传感组件包括力传感器，力传感器设置于安装基座与安装支架之间。通过设置力传感组件可以准确的检测产生的接触力的大小和方向，且过力弹脱保护组件可以在收到的接触力过大时，使得过力脱出滑套和安装基座脱离接触，完成过载保护，大大提高了整体安全性。技术研发人员：李银鑫,范鹏灿,陈文冲,彭华磊受保护的技术使用者：上海钧控机器人有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11