一种智能工业机器人及其使用方法与流程

本发明属于工业机器人，具体涉及一种智能工业机器人及其使用方法。

背景技术：

1、工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

2、但现有的工业机器人对物体进行抓取时，一般在抓取过程中，对于一些形状特殊的物件，对锥形结构的物件进行抓取时，由于形状特殊，无法做到有效的进行抓取，在抓取过程中稳定性较差，容易从空中掉落下来，从而造成物品的损坏，导致形状特殊的物品在抓取过程中稳定性较差，使得工业机器人的局限性较大，且在封装操作过程中，有可能会出现误差，导致物件无法封装在箱体的内部，这样直接进行抓取时，不具备对箱体进行检测和对空箱进行回收，使得造成部分箱体内部没有部件，直接影响工厂的产品装配，大大的增加了产品的装配问题。

3、为解决上述问题，本技术中提出一种智能工业机器人及其使用方法。

技术实现思路

1、本发明提供了一种智能工业机器人及其使用方法，可以有效解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能工业机器人，包括操作台以及安装在所述操作台表面的支撑板和转动连接在所述支撑板表面的机械臂机构；

3、所述机械臂机构上还安装有锥形抓取组件，所述锥形抓取组件包括固定板、锥形套、安装板、抓取爪、转杆一、半齿轮、连杆一、齿轮一、斜齿盘一、连接板、蜗杆、锥齿轮一、蜗轮、活动杆、锥齿轮二、支撑杆、锥齿轮三；

4、所述机械臂机构上还安装有空箱回收组件，所述空箱回收组件包括回收架、条形板、齿条一、转杆二、齿轮二；

5、所述空箱回收组件上还安装有重量检测组件，所述重量检测组件包括检测箱、检测板、齿条二、连杆二、齿轮三、斜齿盘二、连杆三、锥齿轮四、滑条。

6、作为本发明一种智能工业机器人优选的，所述机械臂机构的表面安装有固定板，所述固定板的表面对称安装有安装板，两个所述安装板的内部均转动连接有转杆一，所述转杆一的表面对称安装有抓取爪，多个所述抓取爪的表面均安装有半齿轮，两个所述安装板的表面转动连接有连杆一，两个所述连杆一的表面均安装有齿轮一，所述齿轮一与所述半齿轮相啮合，所述连杆一的表面安装有斜齿盘一，所述固定板的表面对称安装有连接板，所述连接板的底面转动连接有蜗杆，所述蜗杆的一端安装有锥齿轮一，所述锥齿轮一与所述斜齿盘一相啮合，所述固定板的表面对称转动连接有活动杆，两个所述活动杆的一端均安装有蜗轮，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合，两个所述活动杆的另一端均安装有锥齿轮二，所述固定板的内部转动连接有支撑杆，所述支撑杆的表面安装有锥齿轮三，所述锥齿轮二与所述锥齿轮三相啮合，所述固定板的底面安装有锥形套。

7、作为本发明一种智能工业机器人优选的，所述固定板的内部安装有吸气机构，所述吸气机构的出口处安装有吸嘴，所述吸嘴设置在所述锥形套的内部。

8、作为本发明一种智能工业机器人优选的，所述固定板的表面安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端贯穿所述固定板，并与所述支撑杆的一端相连接。

9、作为本发明一种智能工业机器人优选的，所述支撑板的一侧表面设置有回收架，所述回收架的一侧表面安装有条形板，所述条形板滑动连接在所述支撑板的内部，所述条形板表面开设的凹槽中安装有齿条一，所述支撑板的内部转动连接有转杆二，所述转杆二的表面安装有齿轮二，所述齿轮二与所述齿条一相啮合。

10、作为本发明一种智能工业机器人优选的，所述支撑板的表面对称安装有限位板，两组所述限位板之间安装有限位杆，所述回收架的表面对称安装有l形板，所述l形板滑动连接在所述限位杆的表面。

11、作为本发明一种智能工业机器人优选的，所述抓取爪的底面设置有检测箱，所述检测箱的内部设置有检测板，所述检测板的表面对称安装有滑条，所述检测箱的内部开设有与所述滑条相匹配的滑槽，所述检测板和所述检测箱通过此滑槽和所述滑条滑动连接，所述滑条表面开设的凹槽中安装有齿条二，所述检测箱的内部转动连接有连杆二，所述连杆二的表面安装有齿轮三，所述齿轮三与所述齿条二相啮合，所述连杆二的一端贯穿所述检测箱，并延伸至所述检测箱的外侧，并与设置在所述检测箱外侧的斜齿盘二相连接，所述支撑板的内部转动连接有连杆三，所述连杆三的两端均贯穿所述支撑板，并延伸至所述支撑板的外部，并与设置在所述支撑板外部的锥齿轮四相连接，所述锥齿轮四与所述斜齿盘二相啮合。

12、作为本发明一种智能工业机器人优选的，所述转杆二和所述连杆三的表面均安装有同步轮，两个所述同步轮之间绕设有同步带。

13、作为本发明一种智能工业机器人优选的，所述检测箱的内部设置有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与所述检测板相连接，所述复位弹簧的另一端与所述检测箱相连接。

14、本发明还提供一种智能工业机器人及其使用方法，包括以下步骤：

15、s1、先将锥形套套在特殊形状的锥形箱体的表面，套住完成后在调节机械臂机构的高度，然后在通过转动转杆一，使得转杆一带动抓取爪将锥形套的底部开口处抵挡住，从而实现对特殊形状的锥形箱体进行抓取；

16、s2、在抓取后，在对锥形工业部件封装在箱子时，可能会发生部件没有封装在箱子内部，当对特殊形状的锥形箱体抓取完成后，这时通过转动转杆二带动齿条一进行转动，从而使得条形板带动回收架进行移动，从而对空的箱体进行回收处理；

17、s3、当对箱体判断是否为空的时，将箱体放置在检测箱上的检测板中，当箱体内部有部件时，这时检测板向下移动，从而使得齿条二带动齿轮三进行转动，使得能够带动回收架进行收回处理，当箱体为空时，检测板无法进行移动，从而直接将箱体放入在回收架中。

18、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

19、1、设置有锥形抓取组件，通过设置了固定板、锥形套、安装板、抓取爪、转杆一、半齿轮、连杆一、齿轮一、斜齿盘一、连接板、蜗杆、锥齿轮一、蜗轮、活动杆、锥齿轮二、支撑杆和锥齿轮三的配合使用，从而能够实现对锥形结构的工业物件进行抓取，避免由于形状特殊无法对物件稳定的进行抓取，使得能够达到对形状特殊的锥形结构物件进行有效抓取，且能够在抓取过程中提高抓取的稳定性，避免在抓取上升过程中，由于抓取不够稳定而从空中掉落，导致物品或者装置发生损坏的问题，且能够在抓取过程中，通过抓取爪进一步的增加抓取的稳定性，大大的提高了抓取的稳定效果，从而提高对形状特殊的锥形物件抓取的工作效率，使此装置更加方便，更好的提高装置的使用需求，不易出现锥形结构的物件在抓取过程中发生脱落的情况；

20、通过吸气机构和吸嘴的配合使用，能够将形状特殊的锥形物件牢牢的吸附在锥形套内部，从而进一步的提高了对锥形物件抓取的稳定性，更好的提高装置的使用需求。

21、2、设置有空箱回收组件，通过回收架、条形板、齿条一、转杆二和齿轮二的配合使用，从而能够对未装有工业物件的箱体进行回收处理，使得能够重新进行装配，避免未装配的箱体随着装配后的箱体一同运输出去，影响工厂的产品装配，大大的增加了产品的装配问题，使得未装配的箱体能够重新进行回收装配，进一步的提高了装置的工作效果，不易出现空箱体无法回收的情况。

22、3、设置有重量检测组件，通过检测箱、检测板、齿条二、连杆二、齿轮三、斜齿盘二、连杆三、锥齿轮四和滑条的配合使用，从而能够对箱体进行检测，判断箱体内部是否装配有工业物件，从而使得空的箱体能够进行回收，无需工作人员通过手动进行判断，大大的提高了装置的工作效率，进一步的提高装置的便携性、灵活性，且通过与空箱回收组件的配合使用，达到了方便对箱体进行检测、回收等步骤，大大的增加的装置的使用效果，提高使用效率，满足实际使用需求，且能够方便的对箱体进行检测判断，对检测判断提供便利，能够为下一步进行操作。