除雪装置及扫雪机器人的制作方法

本技术涉及机器人，特别涉及一种除雪装置及扫雪机器人。

背景技术：

1、扫雪机器人作为庭院机器人的一种，包括扫雪装置及用来拖动扫雪装置在庭院内移动的自移动设备。自移动设备通常为轮式或履带式的车身，扫雪装置主要包括卷雪机构和抛雪机构，卷雪机构把地面的积雪攒聚至卷雪舱，再通过抛雪机构将卷雪舱内的积雪抛向指定方向。

2、扫雪机器人为了实现自动清雪功能，通常需要提前设定行走路径，执行扫雪工作时按照设定的轨迹行进。但当行走轨迹上出现活动或非活动的障碍物时，扫雪机器人就无法有效避障或继续前行，导致扫雪作业的效率下降。

技术实现思路

1、本实用新型实施例旨在提供一种除雪装置及扫雪机器人，可解决现有技术中扫雪机器人无法避障的技术问题。

2、本实用新型实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

3、根据本申请的第一方面，本申请公开了一种除雪装置，包括:

4、铲斗，所述铲斗前端设有进雪口，所处铲斗后端设有出雪口，所述进雪口设有用于攒聚积雪的集雪装置，所述出雪口设有用于抛出积雪的抛雪机构。

5、遥感探测机构，所述铲斗的前端位于所述进雪口上方设有装配台，所述装配台朝向所述进雪口的一侧设有安装面，所述遥感探测机构固定于所述安装面，所述遥感探测机构包括用于获取所述铲斗前方图像的成像模块，及用于探测障碍物位置的识别模块；

6、所述集雪机构包括用于攒聚积雪的集雪叶片，所述积雪叶片设置于所述进雪口，所述集雪叶片沿所述铲斗宽度方向分布；

7、所述抛雪机构用于将所述积雪机构攒聚的积雪抛出。

8、作为本申请除雪装置一种可能的实施方式，所述成像模块包括利用红外热成像获取图像的第一摄像头，所述识别模块包括毫米波雷达。

9、作为本申请除雪装置一种可能的实施方式，所述遥感探测机构位于所述装配台的中心处，所述装配台还设有照明灯，所述照明灯沿水平方向分布于所述遥感探测机构的两侧。

10、作为本申请除雪装置一种可能的实施方式，所述铲斗顶部设有防撞梁，所述防撞梁包括分别与所述铲斗的两侧固定连接的底座，及沿水平方向凸出所述遥感探测机构的横梁，所述横梁位于所述遥感探测机构上方。

11、作为本申请除雪装置一种可能的实施方式，所述防撞梁朝向所述进雪口的一侧设有用于与障碍接触时探测障碍物所在方位的碰撞传感器。

12、作为本申请除雪装置一种可能的实施方式，所述碰撞传感器包括弹性外壳，以及设置于弹性外壳内的活动件及固定件，所述弹性外壳包括向前凸出所述横梁的前壁，以及与所述前壁相对的后壁，所述后壁与所述横梁固定连接，所述活动件与所述固定件相正对地设置于所述前壁和后壁，且所述活动件与所述固定件相互分离设置，所述除雪装置设有碰撞检测电路，当所述活动件在外力作用下与所述固定件接触时，所述碰撞检测电路导通。

13、作为本申请除雪装置一种可能的实施方式，所述活动件与所述固定件均为柔性导体，所述活动件与所述固定件相对应的由所述横梁的一端延伸至另一端。

14、作为本申请除雪装置一种可能的实施方式，所述遥感探测机构还包括用于调节工作角度的三轴联动平台，所述三轴联动平台设置于所述装配台的中心处，所述成像模块及所述识别模块固定设置于所述三轴联动平台。

15、根据本申请的第二方面，本申请还公开了一种扫雪机器人，包括：

16、以上所述的除雪装置；

17、行走设备，所述行走设备与所述除雪装置可拆卸连接，用于拖动所述除雪装置移动作业，所述行走设备设有行走控制机构；

18、rtk定位设备，所述rtk定位设备设于所述行走设备的两侧，用于对所述扫雪机器人进行定位；

19、控制模块，所述控制模块分别与所述遥感探测机构、行走控制机构及rtk定位设备通信连接，用于根据所述遥感探测机构获取的信息控制所述行走设备绕过障碍物，并继续通过所述rtk定位设备获取的信息控制所述行走设备继续行走。

20、在一种可能的实施方式中，所述行走设备包括车身，所述车身侧面还设有利用可见光成像的第二摄像头。

21、在一种可能的实施方式中，所述车身侧面还设有第二补光灯，所述第二补光灯邻近所述第二摄像头设置。

22、本申请所公开的除雪装置及扫雪机器人，采用毫米波雷达及红外热成像设备形成遥感探测机构，其成像不依赖光线强弱，不受环境因素影响，具有体积小适应性强的特点。利用红外热成像原理除探测雪地上的物体外，还能够探测隐藏在积雪下的生命体，避免误伤小动物。板材通过榫卯结构与焊接相结合形成铲斗，增加铲斗的结构精度，降低生产成本，提升结构强度。

技术特征：

1.一种除雪装置，其特征在于，包括:

2.根据权利要求1所述的除雪装置，其特征在于，所述成像模块包括利用红外热成像获取图像的第一摄像头，所述识别模块包括毫米波雷达。

3.根据权利要求2所述的除雪装置，其特征在于，所述遥感探测机构位于所述装配台的中心处，所述装配台还设有照明灯，所述照明灯沿水平方向分布于所述遥感探测机构的两侧。

4.根据权利要求1-3任一所述的除雪装置，其特征在于，所述铲斗顶部设有防撞梁，所述防撞梁包括分别与所述铲斗的两侧固定连接的底座，及沿水平方向凸出所述遥感探测机构的横梁，所述横梁位于所述遥感探测机构上方。

5.根据权利要求4所述的除雪装置，其特征在于，所述防撞梁朝向所述进雪口的一侧设有用于与障碍接触时探测障碍物所在方位的碰撞传感器。

6.根据权利要求5所述的除雪装置，其特征在于，所述碰撞传感器包括弹性外壳，以及设置于弹性外壳内的活动件及固定件，所述弹性外壳包括向前凸出所述横梁的前壁，以及与所述前壁相对的后壁，所述后壁与所述横梁固定连接，所述活动件与所述固定件相正对地设置于所述前壁和后壁，且所述活动件与所述固定件相互分离设置，所述除雪装置设有碰撞检测电路，当所述活动件在外力作用下与所述固定件接触时，所述碰撞检测电路导通。

7.根据权利要求6所述的除雪装置，其特征在于，所述活动件与所述固定件均为柔性导体，所述活动件与所述固定件相对应的由所述横梁的一端延伸至另一端。

8.根据权利要求1-3任一所述的除雪装置，其特征在于，所述遥感探测机构还包括用于调节工作角度的三轴联动平台，所述三轴联动平台设置于所述装配台的中心处，所述成像模块及所述识别模块固定设置于所述三轴联动平台。

9.一种扫雪机器人，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的扫雪机器人，其特征在于，所述行走设备包括车身，所述车身侧面还设有第二摄像头及第二补光灯，所述第二补光灯邻近所述第二摄像头设置。

技术总结本申请公开了一种除雪装置及扫雪机器人，其中除雪装置包括铲斗，设置于铲斗正面的遥感探测机构，以及设置于铲斗内的集雪机构和抛雪机构。铲斗的上端设有装配台，装配台的安装面位于铲斗正面，遥感探测机构固定于安装面。本申请所公开的除雪装置及扫雪机器人，采用毫米波雷达及红外热成像设备形成遥感探测机构，其成像不依赖光线强弱，不受环境因素影响，具有体积小适应性强的特点。利用红外热成像远离还能够探测隐藏在积雪下的生命体，避免误伤小动物。板材通过榫卯结构与焊接相结合形成铲斗，增加铲斗的结构精度，降低生产成本，提升结构强度。技术研发人员：黄阳,朱涛涛,宋永琪,王亚风受保护的技术使用者：深圳汉阳科技有限公司技术研发日：20230906技术公布日：2024/5/19