位姿调整方法、装置、终端及存储介质与流程

本申请涉及管道自动焊接装备，特别涉及一种位姿调整方法、装置、终端及存储介质。

背景技术：

1、随着石油天然气管道建设里程的逐年增加及管道网络的密集编织，管道施工建设也越来越多地面向地貌更加复杂且艰难的沙漠、戈壁、平原、山区、丘陵、水网、沼泽等。一方面使得管道施工作业时的面对的管道坡度越来越大，另一方面也要处理更多的弯管连头数量。因此，如何实现管道连续性、安全性作业逐渐成为山区管道施工极为关注的焦点与迫切解决的难题。

2、相关技术中，现有内焊机在处理管道特别是弯管组对与焊接时，由于其机头在探出管口进行焊炬定位时，会出现机头下坠的问题，使得定位机构张开时无法顶住管口，也就无法对焊炬进行定位，执行根焊作业。导致焊炬定位效率低下，大大制约了焊接效率和焊接质量。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种位姿调整方法、装置、终端及存储介质，提高了焊炬的定位效率，保证了内焊机的可用性。所述技术方案如下：

2、一方面，提供了一种位姿调整方法，所述方法包括：

3、响应于对显示屏上显示的记忆控件的触发操作，记录内焊机的机头的初始位姿，所述显示屏用于实时显示所述机头的位姿，所述内焊机在目标管道内移动；

4、在所述内焊机的机头移动到所述目标管道的目标焊接位置且所述机头的位姿偏离所述初始位姿的情况下，控制所述内焊机的电磁阀对所述内焊机的多个气囊分别进行充气或者放气，所述多个气囊位于所述内焊机的不同位置，用于通过充气或者放气对所述机头的位姿进行调整；

5、在所述机头的位姿已调整为所述初始位姿的情况下，控制所述内焊机的定位机构沿所述机头的径向从所述机头中伸出与所述目标管道的目标焊接位置抵接，所述定位机构用于对所述内焊机的焊炬进行定位，所述焊炬用于在所述定位机构与所述目标管道的目标焊接位置抵接时对所述目标管道进行焊接。

6、另一方面，提供了一种位姿调整装置，所述装置包括：

7、记录模块，用于响应于对显示屏上显示的记忆控件的触发操作，记录内焊机的机头的初始位姿，所述显示屏用于实时显示所述机头的位姿，所述内焊机在目标管道内移动；

8、第一控制模块，用于在所述内焊机的机头移动到所述目标管道的目标焊接位置且所述机头的位姿偏离所述初始位姿的情况下，控制所述内焊机的电磁阀对所述内焊机的多个气囊分别进行充气或者放气，所述多个气囊位于所述内焊机的不同位置，用于通过充气或者放气对所述机头的位姿进行调整；

9、第二控制模块，用于在所述机头的位姿已调整为所述初始位姿的情况下，控制所述内焊机的定位机构沿所述机头的径向从所述机头中伸出与所述目标管道的目标焊接位置抵接，所述定位机构用于对所述内焊机的焊炬进行定位，所述焊炬用于在所述定位机构与所述目标管道的目标焊接位置抵接时对所述目标管道进行焊接。

10、在一些实施例中，所述记录模块，包括：

11、第一距离确定单元，用于响应于对所述记忆控件的触发操作，基于所述内焊机的多个测距传感器，确定所述内焊机的机头与所述目标管道的内壁之间的多个第一距离值，所述多个测距传感器位于所述机头的不同位置；

12、位姿确定单元，用于基于所述多个第一距离值，确定所述机头的初始位姿。

13、在一些实施例中，所述第一控制模块，包括：

14、第二距离确定单元，用于在所述内焊机的机头移动到所述目标管道的目标焊接位置的情况下，基于所述多个测距传感器，确定所述机头与所述目标管道的内壁之间的多个第二距离值；

15、差值确定单元，用于基于所述多个第二距离值和所述多个第一距离值，确定所述机头的中心位置与所述目标管道的轴线之间的中心差值；

16、方向确定单元，用于基于所述中心差值，确定所述机头的位姿相对于所述初始位姿的至少一个偏离方向；

17、控制单元，用于基于所述至少一个偏离方向，控制所述内焊机的电磁阀对所述内焊机的多个气囊分别进行充气或者放气。

18、在一些实施例中，所述方向确定单元，用于在所述中心差值大于差值阈值的情况下，基于所述中心差值，确定所述机头的位姿相对于所述初始位姿的至少一个偏离方向。

19、在一些实施例中，所述第一控制模块，用于基于所述多个第二距离值和所述多个第一距离值，确定多个距离差值；基于所述多个距离差值，确定所述多个气囊的调整参数；基于所述多个气囊的调整参数，控制所述电磁阀对所述内焊机的多个气囊分别进行充气或者放气。

20、在一些实施例中，所述第二控制模块，用于在所述中心差值已调整至不大于所述差值阈值的情况下，控制所述定位机构沿所述机头的径向从所述机头中伸出与所述目标管道的目标焊接位置抵接。

21、在一些实施例中，所述定位机构包括定位气缸和与所述定位气缸连接的支撑连杆机构；

22、所述第二控制模块，用于控制所述定位气缸驱动所述支撑连杆机构沿所述机头的径向从所述机头中伸出与所述目标管道的目标焊接位置抵接。

23、另一方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一段计算机程序，所述至少一段计算机程序由所述处理器加载并执行以实现本申请实施例中的位姿调整方法。

24、另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一段计算机程序，所述至少一段计算机程序由处理器加载并执行以实现如本申请实施例中位姿调整方法。

25、另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现本申请实施例中的位姿调整方法。

26、本申请实施例提供了一种位姿调整方法，通过记录内焊机在目标管道内移动时，内焊机的机头的初始位姿。在对内焊机的焊炬进行定位之前，能够基于该初始位姿，在内焊机的机头移动到目标管道的目标焊接位置的情况下，对内焊机的机头的位姿进行检测。若检测到此时机头的位姿偏离该初始位姿，则能够通过控制电磁阀对内焊机的位于不同位置的多个气囊分别进行充气或放气，来调整机头的位姿。并在机头的位姿调整至初始位姿的情况下，控制定位机构伸出与目标管道的目标焊接位置抵接，从而能够准确且高效地实现焊炬的自动定位，提高了焊炬的定位效率，保证了内焊机的可用性。

技术特征：

1.一种位姿调整方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于对显示屏上显示的记忆控件的触发操作，记录内焊机的机头的初始位姿，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述内焊机的机头移动到所述目标管道的目标焊接位置且所述机头的位姿偏离所述初始位姿的情况下，控制所述内焊机的电磁阀对所述内焊机的多个气囊分别进行充气或者放气，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心差值，确定所述机头的位姿相对于所述初始位姿的至少一个偏离方向，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述内焊机的机头移动到所述目标管道的目标焊接位置且所述机头的位姿偏离所述初始位姿的情况下，控制所述内焊机的电磁阀对所述内焊机的多个气囊分别进行充气或者放气，包括：

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述在所述机头的位姿已调整为所述初始位姿的情况下，控制所述内焊机的定位机构沿所述机头的径向从所述机头中伸出与所述目标管道的目标焊接位置抵接，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位机构包括定位气缸和与所述定位气缸连接的支撑连杆机构；

8.一种位姿调整装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一段计算机程序，所述至少一段计算机程序由所述处理器加载并执行权利要求1至7任一项权利要求所述的位姿调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储至少一段计算机程序，所述至少一段计算机程序用于执行权利要求1至7任一项权利要求所述的位姿调整方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项权利要求所述的位姿调整方法。

技术总结本申请提供了一种位姿调整方法、装置、终端及存储介质，属于位姿调整技术领域。方法包括：响应于对显示屏上显示的记忆控件的触发操作，记录内焊机的机头的初始位姿；在内焊机的机头移动到目标管道的目标焊接位置且机头的位姿偏离初始位姿的情况下，控制内焊机的电磁阀对内焊机的多个气囊分别进行充气或者放气，多个气囊位于内焊机的不同位置，用于通过充气或者放气对机头的位姿进行调整；在机头的位姿已调整为初始位姿的情况下，控制内焊机的定位机构沿机头的径向从机头中伸出与目标管道的目标焊接位置抵接，定位机构用于对内焊机的焊炬进行定位。该方法能够准确且高效地实现焊炬的自动定位，提高了焊炬的定位效率，保证了内焊机的可用性。技术研发人员：王贺贺,李阳,薛增欢,尹铁,于金柱,梁明明,郭奇超,周伦,张乐,张宝强,王新升,鲍峰,杨琦,牛连山,周号,刘建涛,林强,崔家瑞,柴振才,王子恒受保护的技术使用者：中国石油管道局工程有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11