一种机床桁架机械手的制作方法

本发明涉及机械手，尤其涉及一种机床桁架机械手。

背景技术：

1、机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

2、现有技术公开了部分有关桁架机械手技术领域的专利文件，公开号为cn114714337a的中国发明专利，公开了一种机床上下料用一拖二桁架机械手，包括机械臂、第一支杆、滑道、支撑盒和支盒，所述机械臂的一端安装有夹盒，所述夹盒的底部安装有第一支杆，所述机械臂外壁安装有移动组件，所述移动组件的外壁安装有支撑盒，所述机械臂的内壁安装有支盒。本发明通过安装有第一卡柱、支撑板和滑块，实现了物料夹紧防止意外掉落的效果，第二滑杆的作用是方便滑块的移动，伸缩杆移动带动轴承移动，轴承移动带动支撑板移动，支撑板移动带动第一卡柱移动，支撑板移动至合适位置时气缸移动带动第二卡柱移动，第二卡柱移动带动滑块移动，滑块移动使第二卡柱与夹起的物料夹紧防止意外掉落，实现了物料夹紧防止意外掉落的功能。

3、现有技术机械手通常在对工件进行抓取的过程中，对抓取位置表面的灰尘进行吹散，从而提高抓取时的摩擦力，在对机床加工中的圆柱杆件进行抓取运送时，圆柱杆件本身的光滑圆弧表面在抓取过程中容易产生滑动，并且在抓取的过程中对抓取位置表面的灰尘吹散，容易造成灰尘在工作区域四处散落，对工作环境造成污染，并且无法对圆柱杆件的剩余位置进行清理，造成圆柱杆件在转移至车床的加工区域进行加工时，圆柱杆件表面未处理的灰尘会对车床的加工区域造成污染，并且影响圆柱杆件在车床上的加工效果。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机床桁架机械手。

2、为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种机床桁架机械手，包括支撑架，所述支撑架的顶部设置有活动条，所述活动条的底部设置有u形框架，所述u形框架底部的两端均设置有限位抵块，两个所述限位抵块相接触一侧的上下端均开设有引导斜面，两个所述限位抵块相接触的一侧均开设有放置槽，两个所述放置槽的内部共同设置有v型顶块，所述v型顶块底部的两侧和两个所述限位抵块底部的引导斜面相平齐，所述活动条上连接有横向移动机构，所述u形框架和所述活动条之间连接有垂直升降机构，所述u形框架、所述v型顶块以及两个所述限位抵块之间连接有配合夹持机构，所述支撑架上连接有卸料机构；所述支撑架上设有控制器，所述横向移动机构、垂直升降机构、卸料机构、配合夹持机构均和控制器电性连接。

3、所述支撑架的一侧固定连接有安装支架，所述安装支架上连接有活动推送机构，所述支撑架的内部固定连接有两个接料块，两个所述接料块分别位于所述u形框架下方的两侧，所述接料块的顶部均开设有弧形槽，靠近所述安装支架一侧的所述接料块上连接有清理吸尘机构。

4、优选的，所述垂直升降机构包括液压气缸，所述液压气缸固定安装在所述活动条的顶部，所述液压气缸的活塞轴贯穿所述活动条且延伸至所述活动条的下方后固定连接在所述u形框架的顶部，所述u形框架的两侧均固定连接有连接耳，所述连接耳的顶部均固定连接有限位销，所述限位销均滑动插设在所述活动条上。

5、优选的，所述配合夹持机构包括两个挡条，两个所述挡条均固定连接在所述活动条的底部，两个所述挡条分别位于所述u形框架的两侧，且和相邻的所述限位抵块的一侧相接触，所述挡条上均开设有让位槽，所述连接耳分别位于对应的所述让位槽内部，所述u形框架的两侧均固定连接有安装块，所述安装块上均滑动插设有第一连接销，所述第一连接销的一端均固定连接在对应的所述限位抵块上，所述第一连接销上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别固定连接在对应的所述安装块和所述限位抵块上，所述v型顶块的顶部固定连接有两个第二连接销，两个所述第二连接销上共同滑动插接有固定板，所述固定板固定连接在所述u形框架内部的上方，两个所述第二连接销上共同滑动插接有u型条，所述u型条位于所述v型顶块和所述固定板之间，且所述u型条的两端均固定连接在所述活动条的底部，所述第二连接销上均套设有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别固定连接在所述u型条和所述v型顶块上。

6、优选的，所述卸料机构包括两个连接条，两个所述连接条均固定连接在所述支撑架上，两个所述连接条之间固定连接有两个限位杆，所述u形框架位于两个所述限位杆上方时，所述限位杆位于所述v型顶块和相邻的所述限位抵块之间的下方。

7、优选的，所述横向移动机构包括两个条形滑轨，两个所述条形滑轨固定连接在所述支撑架顶部的两端，所述活动条的底部固定连接有两个滑块，两个所述滑块分别滑动连接在对应的所述条形滑轨上，所述支撑架上转动连接有第一丝杆，所述活动条的顶部固定连接有第一连接环，所述第一丝杆螺纹连接在所述第一连接环的内部，所述支撑架上固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接在所述第一丝杆的一端上。

8、优选的，所述活动推送机构包括放置壳体，所述放置壳体固定连接在所述安装支架的内部，所述放置壳体包括引导段和排列段，所述排列段两侧的下方均开设有贯穿通孔，所述放置壳体远离所述u形框架的一侧设置有推送杆，所述安装支架的内部设置有安装条，所述推送杆的一端固定连接在所述安装条上，所述安装支架的两侧分别开设有滑槽，所述安装条的两端分别滑动连接在对应的所述滑槽内部，所述安装支架的一侧转动连接有第二丝杆，所述安装条的一端固定连接有第二连接环，所述第二丝杆螺纹连接在所述第二连接环的内部，所述安装支架上固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接在所述第二丝杆的一端上。

9、优选的，所述清理吸尘机构包括两个圆形壳体，两个所述圆形壳体分别固定连接在所述放置壳体和相邻的所述接料块的一端上，两个所述圆形壳体上均开设有配合圆孔，两个所述圆形壳体上均固定连接有两个安装板，相对的两个所述安装板之间均固定连接有两个固定杆，两个所述圆形壳体之间设置有转动环，所述转动环位于所述圆形壳体外部的两端均开设有转动槽，所述安装板相邻的一侧均固定连接有弧形块，所述弧形块的一端均滑动连接在对应的所述转动槽内部，所述转动环的外表面固定连接有外齿环，所述外齿环上啮合设置有齿轮，所述齿轮上固定连接有连接轴，所述连接轴的两端分别转动连接在对应的所述安装板上，其中一个所述安装板上固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴固定连接在所述连接轴的一端上，所述转动环的内环上安装有清洁毛刷，所述支撑架上固定安装有吸尘器，所述吸尘器的吸尘端固定连通在其中一个所述圆形壳体上。

10、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

11、1、圆柱杆件在沿着放置壳体向接料块移动的过程中，通过清理吸尘机构对圆柱杆件表面的灰尘进行清理收集，从而减少对圆柱杆件抓取时表面灰尘对抓取稳定性的影响，并减少灰尘散落对工作环境以及车床加工区域的污染，

12、2、通过v型顶块底部的两侧以及两个限位抵块上方的引导斜面对圆柱杆件的表面进行接触夹持，从而对圆柱杆件的光滑表面进行四个方位的同步夹持，提高抓取夹持时的稳定性，

13、3、通过挡条对限位抵块的让位限制防止圆柱杆件从两个限位抵块之间下落，并通过u形框架上升时逐渐增加v型顶块的接触压力，使v型顶块底部的两侧和两个限位抵块上方的引导斜面对圆柱杆件的表面进行四个方位的同步夹持，提高圆柱杆件抓取过程中的稳定性，并且在圆柱杆件的直径大小不同时均能够进行有效夹持，提高抓取夹持的效果。

14、4、安装条上的推送杆一端沿着相邻的贯穿通孔进入排列段内部的下方，并将排列段内部最下方的圆形杆件向另一端的贯穿通孔方向进行推动，并推动至两个接料块顶部的弧形槽中，然后第二电机的输出轴反向转动使推送杆从排列段内部脱离并返回初始位置，在推送杆从排列段内部脱离后，位于推送杆顶部的圆形杆件失去推送杆的支撑并进行下落，有利于推送杆进行下一次推动送料。

15、5、通过弧形块对转动槽的限位作用对转动环的转动轨迹进行限位，当圆形杆件的表面从转动环的内部通过时，转动环内部的清洁毛刷对圆形杆件的表面转动刷扫，并通过吸尘器的吸尘端将清洁后产生的灰尘进行吸附收集，使圆形杆件在抓取前对表面的灰尘进行集中清理，减少抓取时表面灰尘对限位稳定性的影响，并且减少灰尘散落对工作环境以及车床加工区域的污染。