基于拧紧机的拧紧路径计算方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及先进制造领域，尤其涉及一种基于拧紧机的拧紧路径计算方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、螺接是应用最为广泛的一种联接方式，只要产生了足够的夹紧力，完全可以保证被夹零件在工作环境下长时间的保持安全工作，形成稳定可靠的联接状态。螺接对应的拧紧作业，是装配工艺过程中应用最重要工艺之一，拧紧作业的质量很大程度上决定了装配件的品质。

2、cn117066870a中本发明涉及拧紧机领域，特别是一种可视觉识别的智能拧紧机，包括作业端设有摄像头安装架的拧紧机本体，及设置在摄像头安装架上的两个摄像头。所述拧紧机本体包括外壳，及依次安装在外壳内的伺服电机、减速机、联轴器和钻头，伺服电机的输出轴与减速机连接，减速机的输出轴通过联轴器与钻头连接，钻头延伸至外壳外部。所述摄像头安装架与外壳靠近钻头端外侧通过紧固螺钉安装固定。两个摄像头关于钻头对称设置。还包括安装在减速机上的弹性体安装架，及安装在弹性体安装架上的扭矩检测弹性体，扭矩检测弹性体与外壳固定连接。本发明能够增加对所需拧紧螺栓定位的准确性。因为在生产制造过程中，每个零件都存在有一定的偏差，所以在装配时，通常会因为前面螺栓的锁紧，导致零件发生位移，从而致使后续的螺栓与螺纹孔难以装配，且零件装配后的平整度也会存在偏差，导致装配不齐。

技术实现思路

1、每个零件都有不同的偏差值，所以在装配过程中，常常会因为前一个安装的螺栓锁紧，导致零件整体发生位移或形变，从而致使后续的螺栓与螺纹孔难以对齐或难以装配，装配上的也会因为零件整体发生位移或形变导致装配后的平整度存在偏差，导致装配不齐。本发明提供了一种应用于拧紧机的控制方法、装置、设备及存储介质，能够解决现有技术中前后螺栓装配干涉的问题。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种基于拧紧机的拧紧路径计算方法，所述方法包括：s1、获取待拧紧工件对应的多个螺纹孔的坐标信息；s2、基于所述螺纹孔坐标信息，确定与所述拧紧工件对应的几何中心；s3、将距离所述几何中心距离最远的螺纹孔的坐标信息标定为第一孔；s4、确定与所述第一孔相对几何中心的对称点距离最近的未标定螺纹孔的坐标信息，标定为第二孔；s5、基于所述第二孔，重复s4操作至对所有螺纹孔的坐标信息完成标定，获得与多个螺纹孔对应的标定顺序；s6、基于所述坐标信息和所述标定顺序，确定与所述拧紧工件对应的拧紧路径。

3、在一个实施例中，s1、获取待拧紧工件对应的多个螺纹孔的坐标信息，包括：s101，获取与所述拧紧工件对应的平面图像；s102，对平面图像上的螺纹孔进行识别，并以每个螺纹孔的中心点位置作为与螺纹孔对应的坐标信息。

4、在一个实施例中，s2、基于所述螺纹孔坐标信息，确定与所述拧紧工件对应的几何中心，包括：s201、计算所有坐标信息中的纵轴坐标对应的和，并除以螺纹孔的个数，将获得的坐标确定为几何中心在纵轴上的第一坐标；s202、计算所有坐标信息中的横轴坐标对应的和，并除以螺纹孔的个数，将获得的坐标确定为几何中心在横轴上的第二坐标；s203、将所述第一坐标和第二坐标对应的点，确定所述几何中心。

5、在一个实施例中，s3、将距离所述几何中心距离最远的螺纹孔的坐标信息标定为第一孔，包括：s301、当所述距离所述几何中心距离最远的螺纹孔存在多个的情况下，选取任意一个螺纹孔作为第一孔。

6、在一个实施例中，s6、基于所述坐标信息和所述标定顺序，确定与所述拧紧工件对应的拧紧路径，包括：s601，基于所述坐标信息和所述标定顺序，以标定顺序的正序依次将各个坐标信息进行连线，获得第一拧紧路径；s602，基于所述坐标信息和所述标定顺序，以标定顺序的反序依次将各个坐标信息进行连线，获得第二拧紧路径；s603，基于所述第一拧紧路径和第二拧紧路径，确定与所述拧紧工件对应的拧紧路径。

7、在一个实施例中，s603，基于所述第一拧紧路径和第二拧紧路径，确定与所述拧紧工件对应的拧紧路径，之后还包括：s604，获取与拧紧工件对应的拧紧力矩，基于所述拧紧力矩确定与之对应的预拧紧力矩；s605，基于所述第一拧紧路径和所述预拧紧力矩，生成预拧紧指令，以指示拧紧机对所述工件进行预拧紧；s606，基于所述第二拧紧路径和所述拧紧力矩，生成拧紧指令，以指示拧紧机对所述工件进行拧紧。

8、根据本发明的第二方面，提供了一种装置，所述装置包括：获取模块，用于获取待拧紧工件对应的多个螺纹孔的坐标信息；确定模块，用于基于所述螺纹孔坐标信息，确定与所述拧紧工件对应的几何中心；标定模块，用于将距离所述几何中心距离最远的螺纹孔的坐标信息标定为第一孔；标定模块，还用于确定与所述第一孔相对几何中心的对称点距离最近的未标定螺纹孔的坐标信息，标定为第二孔；标定模块，还用于基于所述第二孔，重复s4操作至对所有螺纹孔的坐标信息完成标定，获得与多个螺纹孔对应的标定顺序；确定模块，还用于基于所述坐标信息和所述标定顺序，确定与所述拧紧工件对应的拧紧路径。

9、在一个实施例中，所述获得模块，还用于计算所有坐标信息中的纵轴坐标对应的和，并除以螺纹孔的个数，将获得的坐标确定为几何中心在纵轴上的第一坐标；计算所有坐标信息中的横轴坐标对应的和，并除以螺纹孔的个数，将获得的坐标确定为几何中心在横轴上的第二坐标；将所述第一坐标和第二坐标对应的点，确定所述几何中心。

10、在一个实施例中，所述确定模块，还用于计算所有坐标信息中的纵轴坐标对应的和，并除以螺纹孔的个数，将获得的坐标确定为几何中心在纵轴上的第一坐标；计算所有坐标信息中的横轴坐标对应的和，并除以螺纹孔的个数，将获得的坐标确定为几何中心在横轴上的第二坐标；将所述第一坐标和第二坐标对应的点，确定所述几何中心。

11、在一个实施例中，所述标定模块，还用于当所述距离所述几何中心距离最远的螺纹孔存在多个的情况下，选取任意一个螺纹孔作为第一孔。

12、在一个实施例中，所述确定模块还用于，基于所述坐标信息和所述标定顺序，以标定顺序的正序依次将各个坐标信息进行连线，获得第一拧紧路径；基于所述坐标信息和所述标定顺序，以标定顺序的反序依次将各个坐标信息进行连线，获得第二拧紧路径；基于所述第一拧紧路径和第二拧紧路径，确定与所述拧紧工件对应的拧紧路径。

13、在一个实施例中，所述确定模块还用于，获取与拧紧工件对应的拧紧力矩，基于所述拧紧力矩确定与之对应的预拧紧力矩；基于所述第一拧紧路径和所述预拧紧力矩，生成预拧紧指令，以指示拧紧机对所述工件进行预拧紧；基于所述第二拧紧路径和所述拧紧力矩，生成拧紧指令，以指示拧紧机对所述工件进行拧紧。

14、根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明所述的方法。

15、根据本发明的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本发明所述的方法。

16、本发明提供了一种基于拧紧机的拧紧路径计算方法，通过获取待拧紧工件对应的多个螺纹孔的坐标信息；基于螺纹孔坐标信息，确定与拧紧工件对应的几何中心；将距离几何中心距离最远的螺纹孔的坐标信息标定为第一孔；从而确定前一个螺栓拧紧对后续的螺栓拧紧影响最小；再通过确定与第一孔相对几何中心的对称点距离最近的未标定螺纹孔的坐标信息，标定为第二孔，从而通过两端预拧紧，实现工件的平衡，基于第二孔，重复操作至对所有螺纹孔的坐标信息完成标定，获得与多个螺纹孔对应的标定顺序；基于坐标信息和标定顺序，确定与拧紧工件对应的拧紧路径，通过拧紧路径可以生成控制指令，以指示拧紧机按拧紧路径进行工作，从而降低螺栓之间的相互干涉，使工件装配更精准。

17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。