一种多外部轴的智能机器人切割系统的制作方法

本技术涉及自动切割，尤其涉及一种多外部轴的智能机器人切割系统。

背景技术：

1、目前常见的切割方式包括：人工切割、机器人定点固定轨迹切割、地轨式机器人固定轨迹切割、龙门式固定轨迹切割、机器人激光引导固定轨迹切割等。在生产制造技术领域内，切割模式主要还是沿用人工切割技术，对操作工的专业技能要求比较高，并且环境、粉尘等对操作工的健康也有一定的影响，并且人工切割对操作人员的技术水平要求较高，且工作效率较为低下，而地轨式和龙门式固定轨迹切割也较为常用，其缺陷是不易实现三维空间内的切割，切割轨迹单一，其灵活性仍需进一步提高，并且，其受到切割机器人伸展手臂有效工作范围内的影响，其在一个工作位点进行切割后，需要对切割机器人进行移动，或是采用多台切割机器人同时工作，诸如此类的切割机器人均难以实现对大型构件的多角度、多位点切割，例如，在石油化工、船舶、轨道交通、航空航天等大型切割钢结构件的加工中，现有的切割设备均难以满足时工业应用的需求。因而，一种可以简单操作、且能适应大型工件加工的智能切割机器人就显得尤为适应市场需求。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种多外部轴的智能机器人切割系统，所述多外部轴的智能机器人切割系统

2、为达到上述技术效果，本实用新型采用了以下技术方案：

3、一种多外部轴的智能机器人切割系统，包括：

4、水平移动底座；

5、旋转式立柱，其转动安装于所述水平移动底座上并可相对于所述水平移动底座转动；

6、升降式滑板，其滑动安装于所述旋转式立柱上并可相对于所述旋转式立柱上下移动；

7、水平横梁，其滑动安装于所述升降式滑板上并可相对于所述升降式滑板水平运动，所述水平横梁的一端为工作端；

8、切割机构，设于所述工作端，且所述切割机构至少包括一个多自由度切割机器人以及设于所述多自由度切割机器人上方的线缆牵引机构，所述多自由度切割机器人的活动端设有割枪，所述线缆牵引机构用于牵引线缆并使所述线缆可上下浮动，优选地，所述多自由度切割机器人为六轴机器人。

9、进一步地，所述水平移动底座包括底座本体，所述底座本体的四周分别设有一组重载脚杯，所述重载脚杯朝向远离所述底座本体的一侧延伸且在远离底座本体的一端设有滚轮。

10、进一步地，还包括旋转驱动机构，所述旋转驱动机构设于所述水平移动底座上并用于驱动所述旋转式立柱相对于所述水平移动底座转动。

11、优选地，为实现所述旋转式立柱的转动，所述旋转式立柱的底端设有齿圈并通过轴承转动连接至所述水平移动底座，所述旋转驱动机构包括第一减速电机，所述第一减速电机的输出端通过第一齿轮驱动第一直齿条，所述第一直齿条设于所述齿圈的外侧并与所述第一直齿条啮合。

12、进一步地，还包括升降驱动机构，设于所述旋转式立柱上并用于驱动所述升降式滑板相对于所述旋转式立柱进行升降。

13、进一步地，还包括水平驱动机构，所述水平驱动机构用于驱动所述水平横梁相对于升降式滑板水平滑动。

14、进一步地，所述升降式滑板包括上横板、下横板以及连接所述上横板和下横板的纵向立板，所述升降式滑板通过所述纵向立板与所述旋转式立柱滑动连接；所述上横板和/或下横板上设有滑轨，所述水平横梁设于所述上横板和下横板之间并通过所述滑轨与所述升降式滑板滑动连接。

15、进一步地，所述线缆牵引机构包括第一牵引机构和/或第二牵引机构，所述第一牵引机构包括自动卷线盘，所述自动卷线盘的底端至少设有一个线缆固定件；所述第二牵引机构包括弹性连接件和设于所述弹性连接件底端的至少一个线缆固定件，所述弹性连接件可在纵向方向上发生弹性形变。

16、进一步地，所述线缆牵引机构包括横杆，所述横杆位于所述多自由度切割机器人的正上方，所述第一牵引机构和第二牵引机构均固定连接至所述横杆上。

17、进一步地，所述旋转式立柱上还设置维护爬梯。

18、与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

19、本实用新型提供一种多外部轴的智能机器人切割系统，该多外部轴的智能机器人切割系统包括水平移动底座、旋转式立柱、升降式滑板、水平横梁以及切割机构，具体地，该水平移动底座的设置使得该智能机器人切割系统可在水平地面上自由移动不受限制，而该旋转式立柱、升降式滑板以及水平横梁的配合可使得该切割机构在三维空间内可实现大幅度、大范围移动，从而降低其对切割机构的切割臂长的依赖，提高其作业的灵活性，更加适应对大型切割钢结构件的加工。

技术特征：

1.一种多外部轴的智能机器人切割系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种多外部轴的智能机器人切割系统，其特征在于：所述水平移动底座包括底座本体(10)，所述底座本体(10)的四周分别设有一组重载脚杯(11)，所述重载脚杯(11)朝向远离所述底座本体(10)的一侧延伸且在远离底座本体(10)的一端设有滚轮(111)。

3.如权利要求1所述的一种多外部轴的智能机器人切割系统，其特征在于：还包括旋转驱动机构，所述旋转驱动机构设于所述水平移动底座上并用于驱动所述旋转式立柱(21)相对于所述水平移动底座转动。

4.如权利要求3所述的一种多外部轴的智能机器人切割系统，其特征在于：所述旋转式立柱(21)的底端设有齿圈并通过轴承转动连接至所述水平移动底座，所述旋转驱动机构包括第一减速电机(20)，所述第一减速电机(20)的输出端通过第一齿轮驱动第一直齿条，所述第一直齿条设于所述齿圈的外侧并与所述第一直齿条啮合。

5.如权利要求1所述的一种多外部轴的智能机器人切割系统，其特征在于：还包括升降驱动机构，设于所述旋转式立柱(21)上并用于驱动所述升降式滑板相对于所述旋转式立柱(21)进行升降。

6.如权利要求1所述的一种多外部轴的智能机器人切割系统，其特征在于：还包括水平驱动机构，所述水平驱动机构用于驱动所述水平横梁(40)相对于升降式滑板水平滑动。

7.如权利要求1所述的一种多外部轴的智能机器人切割系统，其特征在于：所述升降式滑板包括上横板(31)、下横板以及连接所述上横板(31)和下横板的纵向立板(32)，所述升降式滑板通过所述纵向立板(32)与所述旋转式立柱(21)滑动连接；所述上横板(31)和/或下横板上设有滑轨(311)，所述水平横梁(40)设于所述上横板(31)和下横板之间并通过所述滑轨(311)与所述升降式滑板滑动连接。

8.如权利要求1所述的一种多外部轴的智能机器人切割系统，其特征在于：所述线缆牵引机构包括第一牵引机构和/或第二牵引机构，所述第一牵引机构包括自动卷线盘(44)，所述自动卷线盘(44)的底端至少设有一个线缆固定件；所述第二牵引机构包括弹性连接件和设于所述弹性连接件底端的至少一个线缆固定件，所述弹性连接件能够在纵向方向上发生弹性形变。

9.如权利要求8所述的一种多外部轴的智能机器人切割系统，其特征在于：所述线缆牵引机构包括横杆(43)，所述第一牵引机构和第二牵引机构均固定连接至所述横杆(43)上。

10.如权利要求1所述的一种多外部轴的智能机器人切割系统，其特征在于：所述旋转式立柱(21)上还设置维护爬梯(211)。

技术总结本技术涉及自动切割技术领域，具体涉及一种多外部轴的智能机器人切割系统，该多外部轴的智能机器人切割系统包括水平移动底座、旋转式立柱、升降式滑板、水平横梁以及切割机构，具体地，该水平移动底座的设置使得该智能机器人切割系统可在水平地面上自由移动不受限制，而该旋转式立柱、升降式滑板以及水平横梁的配合可使得该切割机构在三维空间内可实现大幅度、大范围移动，从而降低其对切割机构的切割臂长的依赖，提高其作业的灵活性，更加适应对大型切割钢结构件的加工。技术研发人员：胡亚春,胡豪杰,肖依林,肖丹亚,贾涛,方江林,王仕永,王志刚受保护的技术使用者：仁新焊机机器人（成都）股份有限公司技术研发日：20231120技术公布日：2024/6/13