一种四自由度波浪补偿踏板的制作方法

本技术属于波浪补偿，涉及一种四自由度波浪补偿踏板。

背景技术：

1、船舶或者海上作业平台在海浪的作用下会有比较大的起伏运动，在空间六个自由度中升沉、横摇和纵摇方向的自由度运动幅度大，对工作人员的影响最大。由于波浪的运动，陆地上工作熟练了的人员和为陆地上作业设计的工程机械将不再适用于海上作业，因为船舶或者海上作业平台的起伏运动，在海上工作的人员会为平衡身体而消耗过多体能，在海上工作的工程机械由于负载起伏加速度的变化，同等额定载荷的工程机械的各部分驱动力以及结构强度都不能满足要求。

2、现有的波浪补偿平台主要是采用六个伺服缸交错倾斜安装方式的六自由度平台结构，这种结构的波浪补偿平台可以运动幅度较小，对控制系统和零件的加工精度要求较高，动态响应能力较差，不易用于时变非线性运动的补偿。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的上述问题，本申请提供了一种四自由度波浪补偿踏板。

2、本实用新型的技术方案如下：

3、一种四自由度波浪补偿踏板，包括安装底板、驱动机构和前伸踏板，安装底板安装在船舶甲板上并且随船舶一起运动，驱动机构安装在安装底板和前伸踏板之间，前伸踏板用于海上作业人员踩踏、辅助作业人员进行施工和转移，安装底板包括底端十字轴支座一、底端十字轴支座二、底端十字轴支座三，前伸踏板包括踏板主体、顶端销轴支座一、顶端销轴支座二、顶端销轴支座三、顶端销轴支座四，顶端销轴支座一刚性固定于踏板主体下表面右侧前方，顶端销轴支座二刚性固定于踏板主体下表面左侧前方，顶端销轴支座三刚性固定于踏板主体下表面左侧后方，顶端销轴支座四刚性固定于踏板主体下表面右侧后方。

4、作为本实用新型的一种优选实施方式：底端耳板一固定安装在液压缸一的下端，底端十字轴一与底端十字轴支座一铰接，液压缸杆一在液压缸一内滑动，顶端耳板一固定安装在液压缸杆一的上端，顶端销轴一与顶端销轴支座一铰接。

5、作为本实用新型的一种优选实施方式：底端耳板二固定安装在液压缸二的下端，底端十字轴二与底端十字轴支座二铰接，液压缸杆二在液压缸二内滑动，顶端耳板二固定安装在液压缸杆二的上端，顶端销轴二与顶端销轴支座二铰接。

6、作为本实用新型的一种优选实施方式：底端耳板三固定安装在液压缸三的下端，底端十字轴三与底端十字轴支座三铰接，液压缸杆三在液压缸三内滑动，顶端耳板三固定安装在液压缸杆三的上端，顶端销轴三与顶端销轴支座三铰接。

7、作为本实用新型的一种优选实施方式：底端耳板四固定安装在液压缸四的下端，底端十字轴四与底端十字轴支座三铰接，液压缸杆四在液压缸四内滑动，顶端耳板四固定安装在液压缸杆四的上端，顶端销轴四与顶端销轴支座四铰接。

8、作为本实用新型的一种优选实施方式：底端十字轴支座一刚性固定于安装底板上表面右侧前方，底端十字轴支座二刚性固定于安装底板上表面左侧前方，底端十字轴支座三刚性固定于安装底板上表面中央后方。

9、本实用新型的有益效果是：

10、本实用新型一种四自由度波浪补偿踏板，设置的前伸踏板可以用来给海上作业人员踩踏，还可以辅助作业人员进行施工和转移，可以补偿升沉、横荡、横摇和纵摇方向上的实时不规则运动，以及在这四个方向上的叠加运动，结构设计简便并且容易实现，动态响应能力好，可以用于时变非线性运动的补偿，便捷可靠。

技术特征：

1.一种四自由度波浪补偿踏板，其特征在于：包括安装底板（1）、驱动机构（2）和前伸踏板（3），所述安装底板（1）安装在船舶甲板上并且随船舶一起运动，所述驱动机构（2）安装在安装底板（1）和前伸踏板（3）之间，所述前伸踏板（3）用于海上作业人员踩踏、辅助作业人员进行施工和转移，所述安装底板（1）包括底端十字轴支座一（100）、底端十字轴支座二（101）、底端十字轴支座三（102），所述前伸踏板（3）包括踏板主体、顶端销轴支座一（300）、顶端销轴支座二（301）、顶端销轴支座三（302）、顶端销轴支座四（303），所述顶端销轴支座一（300）刚性固定于踏板主体下表面右侧前方，所述顶端销轴支座二（301）刚性固定于踏板主体下表面左侧前方，所述顶端销轴支座三（302）刚性固定于踏板主体下表面左侧后方，所述顶端销轴支座四（303）刚性固定于踏板主体下表面右侧后方。

2.根据权利要求1所述的四自由度波浪补偿踏板，其特征在于：底端耳板一（203）固定安装在液压缸一（201）的下端，底端十字轴一（205）与所述底端十字轴支座一（100）铰接，液压缸杆一（202）在所述液压缸一（201）内滑动，顶端耳板一（204）固定安装在液压缸杆一（202）的上端，顶端销轴一（206）与所述顶端销轴支座一（300）铰接。

3.根据权利要求1所述的四自由度波浪补偿踏板，其特征在于：底端耳板二（213）固定安装在液压缸二（211）的下端，底端十字轴二（215）与所述底端十字轴支座二（101）铰接，液压缸杆二（212）在所述液压缸二（211）内滑动，顶端耳板二（214）固定安装在液压缸杆二（212）的上端，顶端销轴二（216）与所述顶端销轴支座二（301）铰接。

4.根据权利要求1所述的四自由度波浪补偿踏板，其特征在于：底端耳板三（233）固定安装在液压缸三（231）的下端，底端十字轴三（235）与所述底端十字轴支座三（102）铰接，液压缸杆三（232）在所述液压缸三（231）内滑动，顶端耳板三（234）固定安装在液压缸杆三（232）的上端，顶端销轴三（236）与所述顶端销轴支座三（302）铰接。

5.根据权利要求1所述的四自由度波浪补偿踏板，其特征在于：底端耳板四（224）固定安装在液压缸四（221）的下端，底端十字轴四（225）与所述底端十字轴支座三（102）铰接，液压缸杆四（222）在所述液压缸四（221）内滑动，顶端耳板四（224）固定安装在液压缸杆四（222）的上端，顶端销轴四（226）与所述顶端销轴支座四（303）铰接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的四自由度波浪补偿踏板，其特征在于：所述底端十字轴支座一（100）刚性固定于安装底板（1）上表面右侧前方，所述底端十字轴支座二（101）刚性固定于安装底板（1）上表面左侧前方，所述底端十字轴支座三（102）刚性固定于安装底板（1）上表面中央后方。

技术总结本技术公开了一种四自由度波浪补偿踏板，安装底板安装在船舶甲板上并且随船舶一起运动，驱动机构安装在安装底板和前伸踏板之间，安装底板包括底端十字轴支座一、底端十字轴支座二、底端十字轴支座三，前伸踏板包括踏板主体、顶端销轴支座一、顶端销轴支座二、顶端销轴支座三、顶端销轴支座四，顶端销轴支座一刚性固定于踏板主体下表面右侧前方，顶端销轴支座二刚性固定于踏板主体下表面左侧前方，顶端销轴支座三刚性固定于踏板主体下表面左侧后方，顶端销轴支座四刚性固定于踏板主体下表面右侧后方，本技术可以补偿升沉、横荡、横摇和纵摇方向上的实时不规则运动，以及这四个方向上的叠加运动，便捷可靠。技术研发人员：张博一,顾玺,赵荣强受保护的技术使用者：南通赛君海洋科技有限公司技术研发日：20231229技术公布日：2024/7/9