一种轨道机器人行走装置的制作方法

本技术涉及轨道机器人，特别涉及一种轨道机器人行走装置。

背景技术：

1、轨道机器人是专为在轨道上执行巡检、维护和清理等任务而设计的机器人。然而，目前存在的驱动结构在需要足够灵活性的情况下存在一些挑战。特别是在复杂环境中移动时，机器人必须适应不同的地形和工作条件。当前的驱动结构在运动过程中可能会出现松动或摆动过大的问题，这对机器人在轨道上稳定运行提出了一定的挑战。另外，对于一些需要频繁转向的任务，现有的轨道机器人在转向稳定性方面也存在问题，时常出现脱轨的情况，影响了机器人的操作效率和可靠性。因此，为了提高轨道机器人的性能，需要进一步改进机器人行走装置，以确保在不同工作条件下能够稳定、灵活地执行任务。

技术实现思路

1、为了解决以上问题，本实用新型提供了一种轨道机器人行走装置。

2、为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：

3、一种轨道机器人行走装置，包括：摆动臂，所述摆动臂一端与摆动支座铰接，另一端通过法兰螺栓与张紧机构连接，在所述摆动臂上侧还固定有驱动支座，所述驱动支座连接有轮毂电机，所述轮毂电机架设在轨道上以提供驱动力，所述摆动支座和所述张紧机构固定在安装板上；

4、固定座，以及通过摆动轴与所述固定座转动连接的摆动板，在所述摆动板两侧固定有挂轮臂架，在每个所述挂轮臂架上设有用于夹持轨道侧面的侧轮组件，在每个所述挂轮臂架上还设有沿轨道平面滚动的挂轮，所述固定座固定在所述安装板上。

5、进一步的：所述摆动支座包括销轴以及支座本体，所述销轴穿设在所述支座本体内，所述摆动臂一端套设在所述销轴内。

6、进一步的：所述张紧机构包括张紧支座以及连接在所述张紧支座一侧的张紧螺母，所述法兰螺栓通过所述张紧螺母与所述张紧支座连接，还包括模具弹簧，所述法兰螺栓穿设在所述模具弹簧内，且所述模具弹簧设置在所述法兰螺栓的法兰盘与所述摆动臂之间。

7、进一步的：还包括端盖，所述端盖与所述驱动支座连接，所述轮毂电机的通过端盖与所述驱动支座连接。

8、进一步的：还包括压盖以及轴承，所述摆动轴穿过所述压盖与所述轴承内壁连接，并通过螺母将所述压盖与所述轴承固定，其中，所述压盖设于所述固定座上侧并通过螺栓与其固连，所述轴承设置于所述固定座内部。

9、进一步的：所述摆动板上设有贯穿的孔洞，所述摆动轴穿过所述孔洞并与所述摆动板固定连接。

10、进一步的：在所述摆动板两侧以及所述挂轮臂架上均设置有安装孔，所述摆动板与所述挂轮臂架通过穿过所述安装孔的螺栓连接。

11、进一步的：所述侧轮组件包括导轮架以及设置在所述导轮架内的滚轮，所述滚轮夹持在所述轨道侧面，所述导轮架穿设在导向销内，所述导向销一端与所述挂轮臂架连接，还包括压缩弹簧，所述压缩弹簧设于所述导轮架与所述挂轮臂架之间，并穿设在所述导向销上。

12、进一步的：在每个所述挂轮臂架上均设有两组所述侧轮组件。

13、进一步的：在所述挂轮臂架上侧开设有轴孔，在所述轴孔中安装有挂轮轴，所述挂轮设置在所述挂轮轴上。

14、本实用新型与现有技术相比，所取得的技术进步在于：

15、本实用新型的摆动臂通过摆动支座连接，摆动臂一端与摆动支座铰接，另一端通过法兰螺栓与张紧机构连接，使得摆动臂在运动过程中具有较大的灵活性和适应性，能够更好地适应复杂的工作环境。张紧机构通过组件的协同作用，能够对摆动臂进行有效的张紧，有助于提供稳定的张紧力，使得摆动臂在运动时不容易产生松动或摆动过大的情况，增强了系统的稳定性和精度。驱动支座连接有轮毂电机，而轮毂电机架设在轨道上，使得驱动力分布均匀，轮毂电机可以有效地提供动力，推动轨道机器人沿轨道移动，与传统的驱动结构相比，更为高效、稳定。

16、本实用新型的侧轮组件的滚轮夹持在轨道侧面用于保持转向结构稳定运行，所以转向结构在发生偏移时可以通过侧轮组件的压缩弹簧调整状态，保持稳定，在进行转向时，摆动板和挂轮臂架通过摆动轴的转动完成转向，侧轮组件与摆动轴、摆动板和挂轮臂架相互配合可以使转向结构在转向时更加稳定，不易脱轨。

技术特征：

1.一种轨道机器人行走装置，其特征在于，包括：摆动臂，所述摆动臂一端与摆动支座铰接，另一端通过法兰螺栓与张紧机构连接，在所述摆动臂上侧还固定有驱动支座，所述驱动支座连接有轮毂电机，所述轮毂电机架设在轨道上以提供驱动力，所述摆动支座和所述张紧机构固定在安装板上；

2.根据权利要求1所述的一种轨道机器人行走装置，其特征在于，所述摆动支座包括销轴以及支座本体，所述销轴穿设在所述支座本体内，所述摆动臂一端套设在所述销轴内。

3.根据权利要求2所述的一种轨道机器人行走装置，其特征在于，所述张紧机构包括张紧支座以及连接在所述张紧支座一侧的张紧螺母，所述法兰螺栓通过所述张紧螺母与所述张紧支座连接，还包括模具弹簧，所述法兰螺栓穿设在所述模具弹簧内，且所述模具弹簧设置在所述法兰螺栓的法兰盘与所述摆动臂之间。

4.根据权利要求2所述的一种轨道机器人行走装置，其特征在于，还包括端盖，所述端盖与所述驱动支座连接，所述轮毂电机的通过端盖与所述驱动支座连接。

5.根据权利要求1所述的一种轨道机器人行走装置，其特征在于，还包括压盖以及轴承，所述摆动轴穿过所述压盖与所述轴承内壁连接，并通过螺母将所述压盖与所述轴承固定，其中，所述压盖设于所述固定座上侧并通过螺栓与其固连，所述轴承设置于所述固定座内部。

6.根据权利要求1所述的一种轨道机器人行走装置，其特征在于，所述摆动板上设有贯穿的孔洞，所述摆动轴穿过所述孔洞并与所述摆动板固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种轨道机器人行走装置，其特征在于，在所述摆动板两侧以及所述挂轮臂架上均设置有安装孔，所述摆动板与所述挂轮臂架通过穿过所述安装孔的螺栓连接。

8.根据权利要求1所述的一种轨道机器人行走装置，其特征在于，所述侧轮组件包括导轮架以及设置在所述导轮架内的滚轮，所述滚轮夹持在所述轨道侧面，所述导轮架穿设在导向销内，所述导向销一端与所述挂轮臂架连接，还包括压缩弹簧，所述压缩弹簧设于所述导轮架与所述挂轮臂架之间，并穿设在所述导向销上。

9.根据权利要求8所述的一种轨道机器人行走装置，其特征在于，在每个所述挂轮臂架上均设有两组所述侧轮组件。

10.根据权利要求1所述的一种轨道机器人行走装置，其特征在于，在所述挂轮臂架上侧开设有轴孔，在所述轴孔中安装有挂轮轴，所述挂轮设置在所述挂轮轴上。

技术总结本技术公开了一种轨道机器人行走装置，包括：摆动臂，所述摆动臂一端与摆动支座铰接，另一端通过法兰螺栓与张紧机构连接，在所述摆动臂上侧还固定有驱动支座，所述驱动支座连接有轮毂电机，所述轮毂电机架设在轨道上以提供驱动力，所述摆动支座和所述张紧机构固定在安装板上；固定座，以及通过摆动轴与所述固定座转动连接的摆动板，在所述摆动板两侧固定有挂轮臂架，在每个所述挂轮臂架上设有用于夹持轨道侧面的侧轮组件，在每个所述挂轮臂架上还设有沿轨道平面滚动的挂轮，所述固定座固定在所述安装板上。本技术与传统的装置相比，更为高效、稳定，更加稳定，不易脱轨。技术研发人员：闫满囤,高菁,梁泽龙,田森,张凌恺,黄伟亮,陈伟,崔建宝,尹春辉,孙计山,杜祎宁,任一齐,袁瑞,罗晓瑶,王艳红,刘兵受保护的技术使用者：河北交投智能科技股份有限公司技术研发日：20231229技术公布日：2024/7/11