车辆制动方法、控制器、车辆及存储介质与流程

本公开涉及车辆制动，具体地，涉及一种车辆制动方法、控制器、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的成熟和发展，越来越多的车辆具有高级辅助驾驶和自动驾驶的能力。aeb(autonomous emergency brake，自动紧急制动)系统能够助力高级辅助驾驶和自动驾驶，aeb系统通过对前方环境的监测，对即将要发生碰撞的紧急情况，采取自动制动方式，帮助驾驶员避免或减轻事故的危害，提高了行驶安全性。

2、在相关技术中，aeb系统几乎都是针对直线行驶场景，即直线工况下的制动方案，对于弯道行驶场景下的制动方案也按照直线工况进行处理，由此得到的制动方案不合理，容易发生危险。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种车辆制动方法、控制器、车辆及存储介质，以解决相关技术中的问题。

2、为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆制动方法，所述车辆制动方法包括：

3、当车辆处于转弯工况时，确定出所述车辆的转弯半径；

4、根据所述车辆的转弯半径，确定出第一障碍物；

5、根据所述第一障碍物和所述车辆之间的距离确定出目标障碍物；

6、根据所述目标障碍物和所述车辆之间的距离，控制所述车辆进行制动。

7、可选地，所述方法还包括：

8、获取所述车辆的方向盘转角；

9、根据所述方向盘转角，确定所述车辆是否处于转弯工况。

10、可选地，所述根据所述方向盘转角，确定所述车辆是否处于转弯工况，包括：

11、获取车辆的整车车速；

12、根据车速与转角阈值之间预设的对应关系，得到所述整车车速对应的转角阈值；

13、根据所述方向盘转角和所述整车车速对应的转角阈值，确定所述车辆是否处于转弯工况。

14、可选地，所述确定出所述车辆的转弯半径，包括：

15、获取所述车辆的方向盘转角、转向参数、整车车速及底盘参数；

16、根据所述方向盘转角和所述转向参数，得到车轮转角；

17、根据所述车轮转角、所述整车车速及所述底盘参数，基于车辆动力学模型，得到所述车辆的转弯半径。

18、可选地，所述方法还包括：

19、根据车速与修正参数之间预设的对应关系，得到所述整车车速对应的修正参数；

20、根据所述整车车速对应的修正参数对所述车辆的转弯半径进行修正处理。

21、可选地，所述根据所述车辆的转弯半径，确定出第一障碍物，包括：

22、获取车辆检测范围内的障碍物的位置；

23、根据所述障碍物的位置，以及所述车辆的转弯半径，得到所述障碍物与转弯的圆心坐标之间的距离；

24、根据所述障碍物与转弯的圆心坐标之间的距离、所述车辆的转弯半径、及同路径阈值，确定出第一障碍物。

25、可选地，所述第一障碍物为所述障碍物到所述圆心坐标之间的距离与所述转弯半径之差小于所述同路径阈值的障碍物。

26、可选地，所述根据所述第一障碍物和所述车辆之间的距离确定出目标障碍物，包括：

27、将和所述车辆之间的纵向距离最小的第一障碍物确定为目标障碍物，其中，所述纵向距离为所述车辆的行径方向上的距离。

28、可选地，所述方法还包括：

29、获取所述目标障碍物和所述车辆之间的相对速度；

30、所述根据所述目标障碍物和所述车辆之间的距离，控制所述车辆进行制动，包括：

31、根据所述目标障碍物和所述车辆之间的距离和相对速度，控制所述车辆进行制动。

32、可选地，所述根据所述目标障碍物和所述车辆之间的距离和相对速度，控制所述车辆进行制动，包括：

33、根据所述目标障碍物和所述车辆之间的距离和所述相对速度，得到碰撞时间；

34、根据车速差值与时间阈值之间预设的对应关系，得到所述相对速度对应的时间阈值；

35、当碰撞时间小于所述相对速度对应的时间阈值时，控制所述车辆进行制动。

36、根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制器，包括：

37、存储器，其上存储有计算机程序；

38、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现任一项本公开第一方面所提供的车辆制动方法的步骤。

39、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括本公开第二方面所提供的控制器。

40、根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项本公开第一方面所提供的车辆制动方法的步骤。

41、通过上述技术方案，当车辆处于转弯工况时，确定车辆的转弯半径；根据车辆的转弯半径，确定出第一障碍物；根据第一障碍物和车辆之间的距离确定出目标障碍物；根据目标障碍物和车辆之间的距离，控制车辆进行制动。以此，得到转弯工况下的制动方案由于考虑车辆的转弯半径确定出第一障碍物，并根据第一障碍物和车辆之间的距离确定出目标障碍物，还根据目标障碍物和车辆的之间的距离，控制车辆进行制动，防止车辆与目标障碍物碰撞，提高了行驶安全性。

42、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述车辆制动方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角，确定所述车辆是否处于转弯工况，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述确定出所述车辆的转弯半径，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据所述车辆的转弯半径，确定出第一障碍物，包括：

7.根据权利要求6所述的车辆制动方法，其特征在于，所述第一障碍物为所述障碍物到所述圆心坐标之间的距离与所述转弯半径之差小于所述同路径阈值的障碍物。

8.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物和所述车辆之间的距离确定出目标障碍物，包括：

9.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物和所述车辆之间的距离和相对速度，控制所述车辆进行制动，包括：

11.一种控制器，其特征在于，包括：

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11所述的控制器。

13.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述车辆制动方法的步骤。

技术总结本公开涉及车辆制动技术领域，提供一种车辆制动方法、控制器、车辆及存储介质，车辆制动方法包括：当车辆处于转弯工况时，确定出车辆的转弯半径；根据车辆的转弯半径，确定出第一障碍物；根据第一障碍物和车辆之间的距离确定出目标障碍物；根据目标障碍物和车辆之间的距离，控制车辆进行制动。转弯工况下的制动方案由于考虑车辆的转弯半径确定出第一障碍物，并根据第一障碍物和车辆之间的距离确定出目标障碍物，还根据目标障碍物和车辆的之间的距离，控制车辆进行制动，防止车辆与目标障碍物碰撞，提高了行驶安全性。技术研发人员：孔令安,韩冰,谢新瑞,韦士海,周晶晶受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4