在考虑环境的情况下导入清洁过程的制作方法

本发明涉及一种用于通过控制设备导入至少一个车辆侧传感器的清洁过程的方法。此外本发明涉及一种控制设备以及一种车辆系统。

背景技术：

1、由于汽车自动化程度不断提高，为实现自动驾驶功能所需的环境传感器数量也在不断增加。尤其是在没有驾驶员作为后备方案的车辆中，必须避免因在附近区域吸收或散射的介质(如灰尘、雨水或冰块)而造成的性能损失和传感器故障。

2、因此，利用各种可能性来保持传感器畅通和传感器清洁，对于环境传感器的可用性、特别是成本效益至关重要。目前已知保持传感器畅通的方法，例如在下雨时循环擦拭挡风玻璃，或清洁传感器的方法，例如在挡风玻璃变脏时进行清洗和擦拭过程。

3、由于需要协调，在没有驾驶员的情况下由远程操作员导入这种清洁过程对于大型车队来说是很难操纵的。环境传感器的清洁过程也可通过集中式或分散式污渍识别装置的信号自动触发。然而，这种方法没有考虑到车辆环境且可能例如导致行人被弄脏或电气系统被损坏。

技术实现思路

1、本发明的任务可在于：创建一种用于导入清洁过程的方法，该方法考虑到车辆环境中的事件。

2、该任务借助独立权利要求的相应的主题解决。本发明的有利设计方案是各个从属权利要求的主题。

3、按照本发明的一个方面，提出一种用于通过控制设备导入至少一个车辆侧传感器的清洁过程的方法。车辆侧传感器优选可以是环境传感器。至少一个环境传感器例如可以是激光雷达传感器、雷达传感器、摄像头传感器、超声波传感器等。

4、在一个步骤中，从至少一个环境传感器接收所获知的测量数据并且从至少一个请求单元接收清洁请求。

5、基于接收到的测量数据在车辆环境中的至少一个值得保护的单元方面检查车辆环境。

6、如果在车辆环境中获知到至少一个值得保护的单元，就推迟和/或修改地导入清洁过程或中止(abbruch)清洁过程。例如，可以利用减少的水量进行修改的清洁过程。此外，可以这样实施修改的清洁过程，即仅操控有限数量的清洁喷嘴，以免对值得保护的单元造成影响。修改的清洁过程在此可以在时间上或地点上推迟地进行或在没有时间上推迟的情况下实施。

7、按照本发明的另一方面提出一种控制设备，其设置用于实施根据本发明的方法。

8、根据本发明的另一方面提出一种车辆系统。该车辆系统具有控制设备和用于至少一个车辆侧环境传感器的至少一个自动清洁系统或者说清洁设备。

9、通过该方法可以在执行清洁过程时将外部环境周到地考虑在内。特别是来自车辆环境的数据和信息可用于避免对环境或邻近单元造成损害。由此可以例如避免自动驾驶车辆影响范围内的行人被冲刷的擦拭水喷到，摩托车驾驶员在超车时被不必要地分心，或者可以避免建筑物中不利的清洁过程。

10、控制设备可以例如加装在车辆中。在此根据bast标准，车辆可以是辅助型、半自动型、高度自动型和/或全自动型或无人驾驶型。

11、此外，车辆可以配备至少一个自主清洁系统，其可以清洁至少一个环境传感器。这种清洁系统例如可以包括擦拭水喷嘴、挡风玻璃雨刷器、压缩空气喷嘴等，以便能够自动清洁环境传感器的表面，如玻璃板。

12、特别是控制设备可以将来自自动或半自动驾驶车辆的环境中的传感器信息纳入其中，以便执行尽可能保护环境的清洁。在此利用环境传感器检测车辆的环境并根据传感器数据调查值得保护的单元。如果出现可能影响值得保护的实体或单元的清洁请求，就可以通过中止或推迟清洁过程来避免损害。如果在该过程中有人参与，特别是行人、自行车骑行者、摩托车驾驶员、儿童、轮椅使用者等，就可以替代地或附加地通过车辆的扬声器或警报系统向他们发出警告。为此，控制单元可生成相应的控制指令以发出警告。

13、如果通过人员、如远程操作员或车辆乘客发出了清洁请求，他们就可以通过由控制设备询问(rückfrage)是否存在值得保护的实体来明确地确认清洁过程。

14、值得保护的实体例如可以是人员、设备或装置。例如，值得保护的实体可以是自行车骑行者、行人、摩托车驾驶员、轮椅使用者、儿童、动物、停放在路边的物品(如行李箱或搬迁的物品)、电气设施等。

15、通过该方法尤其能让自动驾驶车辆表现得考虑周到，从而促进社会对它们的认可，进而在市场上取得成功。此外，这种考虑周到的清洁还能减少环境中的例如衣物、建筑墙壁、建筑地面的二次清洁需求，从而节约资源。

16、通过在导入清洁过程时考虑车辆环境，可以提高道路交通安全性，因为例如在不利的交通状况下，自行车骑行者或摩托车驾驶员不会因擦拭水而受到影响或分心。

17、在一个实施例中，由形式为车辆外部操作员、车辆内部乘客、车辆外部控制单元和/或车辆内部控制单元这样的请求单元产生清洁请求并通过控制设备接收。清洁要求或清洁请求通过至少一个请求者或请求单元确定，并作为清洁请求发送至控制设备。在此，人员或者操作员或设备或者控制单元或两者的组合都可以作为请求单元起作用。在此请求单元可以位于车辆内部或外部。根据设计的不同，请求单元也可以集成到车辆内部或车辆外部的控制设备中，例如以请求单元模块的形式。

18、车辆系统可以具有多个车辆内部和/或车辆外部的请求单元，它们分别可以处理至少一个清洁系统或清洁请求。相应的请求单元不一定要做出相同的决定或发送相同的清洁请求。

19、按照另一种实施方式，在车辆环境中获知到值得保护的单元的情况下，获知通过清洁过程对该单元造成的影响，其中，如果通过清洁过程造成的影响是能忽略的或者是为确保交通安全被接受的，就导入清洁过程。由此能够考虑到清洁的紧迫性(例如出于安全原因)和值得保护的设备损害之间的权衡。例如，如果为了维持重要的环境传感器的功能而必须导入清洁过程，则可以暂停(ausgesetzt)或接受对值得保护的实体的影响。由此能够避免因传感器受污染而引发事故。

20、根据另一种设计，获知通过清洁过程对值得保护的实体造成的影响的程度。在此，如果所获知的影响程度超过阈值，就推迟或中止清洁过程的导入。替代地或附加地，可以以修改的形式实施清洁过程，以避免对值得保护的单元造成影响。相反，如果所获知的影响程度低于阈值，就导入清洁过程。

21、对值得保护的单元的影响或影响程度例如可以设计成脏污程度或预计的损坏程度的形式。如果预期的通过清洁过程对值得保护的环境或单元造成的影响足够小或不存在，就可以在没有额外的推迟的情况下执行清洁。如果预期的对值得保护的环境造成的损害大于预先定义的阈值，就可以通过该方法引起推迟或暂停，以限制损害。

22、在此，损害可以设计成预计的清洁工作，用于清洁衣物或例如用于清洁停车场的墙壁或地面，或预计的对无保护的电气设施的维修工作等形式。

23、根据另一实施例，通过请求单元的警告和/或确认请求推迟清洁过程的导入。

24、根据另一实施例，通过在车辆环境中获知的值得保护的单元的警告推迟清洁过程的导入。

25、由此能够以通过控制设备询问的形式对至少一个请求单元的请求进行质询，或者例如通过扬声器输出等方式对车辆附近的人发出警告。这些措施特别是能够获得移动的值得保护的单元与车辆的距离。

26、替代地或附加地，额外的推迟还可以有助于具有车辆系统的车辆与值得保护的单元保持距离，例如按照计划的轨迹行驶或采取计划外的规避轨迹。

27、根据另一实施例，基于清洁计划在稍后的时间点或在错开的车辆侧位置上导入推迟的和/或修改的清洁过程。通过该措施能够以时间上和/或空间上推迟的形式实现清洁过程的导入。空间上的推迟可以通过设定值得保护的单元和车辆之间的预先定义的距离来实现。这可以例如通过预先定义的距离来进行，自该距离起，值得保护的实体不太可能受到影响。导入清洁过程的时间上的推迟可以通过在值得保护的实体经过之后的预先定义的时间段后实现。因此，只有当经过了该时间段且因此基于该时间段设定出车辆和值得保护的实体之间的距离时，才导入清洁措施。

28、必要时可以以修改的形式进行清洁过程，其中，例如使用减少数量的清洁喷嘴或减少的水量。

29、按照另一种实施方式，基于接收到的测量数据在车辆环境中的形式为行人、交通参与者、特别是两轮车骑行者、交通参与者的传感器、基础设施单元的传感器、基础设施部分、建筑物、建筑物内部空间、停车场、电气系统这样的至少一个值得保护的单元方面检查车辆环境。在此情况下尽可能考虑到作为车辆中的考虑周到的清洁系统所需的所有边界条件。

30、替代于或附加于接收测量数据，根据另一种实施方式，可以由存储器或外部服务器单元接收数据。例如可以接收地图数据，以定位和/或识别值得保护的实体。值得保护的实体也可以是值得保护的环境，其通过清洁过程受到影响。

31、由此可以在行人区或人行横道的范围内推迟或中断(unterbunden)清洁过程的导入，或以修改的形式实施清洁过程。测量数据的接收对于这种固定的或已知的值得保护的实体来说是不需要的。

32、例如可以通过该方法避免乘客在接近具有自主清洁系统的车辆时，因向其方向喷射的清洁过程而不小心受到惊吓或影响。由此能够确保产品给客户留下积极的印象。

33、跟在车辆后面的摩托车驾驶员同样也被获知为值得保护的单元，因此，通过暂停或推迟清洁过程可以防止摩托车驾驶员的面罩被间接的清洁水弄脏，并防止摩托车驾驶员受到影响或惊吓。同样通过该方法还能防止自行车骑行者在紧张的城市交通中受到影响。这有助于提高交通安全性。

34、此外，还可以通过控制设备将车间、停车场、机场航站楼、汽车行等建筑物的室内区域获知为值得保护的单元，以便中断或中止自动清洁过程。因此例如可以在汽车行中保护电气系统、员工或客户免受车辆清洁过程造成的脏污影响。这种行为有助于树立积极的产品形象和提高安全性。

35、根据另一实施例，为了导入清洁过程，通过控制设备产生控制指令并直接或间接地传送到至少一个执行器。控制设备可用于直接操控执行器，如泵马达、压缩机马达、电控阀等，也可用于通过上游控制单元或驱动器对执行器间接操控。

36、按照另一种实施方式，如果在车辆环境没有获知到值得保护的单元或者没有获知到通过清洁过程对值得保护的单元造成的影响，就直接导入清洁过程。如果车辆附近没有值得保护的单元，只要至少一个请求单元向控制设备发送相应的清洁请求，就可以不受限制地导入清洁过程。