使用驾驶员注视方向和头部方向的自适应转向车辆前照灯的制作方法

本发明总体上涉及用于汽车和卡车的道路照明，并且更具体地涉及基于驾驶员看的方向来调整自适应前照灯系统。

背景技术：

1、可调整/自适应前照灯系统是众所周知的，其采用各种机构来将由前照灯提供的照明相对于车辆的航向朝向选定方向进行转向。可以出于各种目的使光远离默认方向(例如，沿着车辆的前向轴线笔直指向前方)进行转向。例如，当车辆围绕道路中的弯道转向时，自适应前灯系统可以将更多的光朝向转弯的方向引导(以与由方向盘取向确定的弯道成比例的角度)。当接近交叉路口时，光束的图案可以移位到道路的一侧或另一侧，为转弯的可能性做准备。

2、当沿着笔直道路行驶时，有时可能期望前照灯覆盖道路一侧的更多部分(例如，以突出显示道路旁边的任何障碍物或动物)。如果车辆在两车道或三车道道路的中心车道或左车道中，则这可能特别有用。

3、自适应前灯系统还可以用于通过将光束转向到其他地方来限制指向某些对象的光水平。在迎面而来的车辆的情况下，前照灯光束可以被引导远离照射到迎面而来的驾驶员的视野中并且避免眩光。

4、对象检测系统已经与自适应前照灯一起使用，以便将照明转向检测到的对象，诸如道路中或道路附近的动物。然而，对象检测和分类可能无法处理细微或罕见类型的对象，诸如小动物、被遮挡的车道或土路。

5、一些自适应前照灯系统已经使用驾驶员监视，以便根据驾驶员似乎正在引导他们的注意力的区域来引导前照灯。例如，眼睛跟踪已经用于检测驾驶员的注视方向，以指示前照灯在驾驶员正在看的地方提供更多的光。然而，驾驶员的注视花费大量时间扫描道路和周围环境以保持情景感知。因此，使前照灯转向以匹配检测到的注视可能导致前照灯的不稳定的扫掠移动。还采用了对驾驶员头部的取向的监视。然而，头部取向与驾驶员注意力的焦点之间的关系不太可靠。例如，驾驶员可能会移动他们的头部，即使他们沿着车辆的向前行驶方向保持他们的注视也是如此。

6、前照灯光束的指向受制于必须始终遵循的各种规则和规定。例如，在可能会引起对另一驾驶员的眩光的情况下，可以禁止光束转向。虽然此类自适应前照灯规则将优先，但是仍然存在用于某些调整的空间，以通过在适当情况下使前照灯光束转向来提高能见度。

技术实现思路

1、本发明将注视确定(例如，眼睛跟踪)与头部跟踪相结合，以确保当驾驶员注视远离车辆的行驶方向时，他们的意图是沿着特定视线执行详细检查，所述特定视线通常对应于所述道路的所述水平处或其附近的区域。这利用了典型驾驶员的趋势，其中头部在道路环境的视觉扫描期间大体上保持向前，并且其中当驾驶员将更全面的注意力水平引导到特定区域时，头部随着注视方向转向侧面。

2、在本发明的一个方面，一种用于在有驾驶员的情况下在道路上行驶的车辆包括驾驶员监视器、前照灯系统和控制器。所述驾驶员监视器感测相对于沿着所述道路的车辆航向的驾驶员注视角度，并且感测相对于所述车辆航向的驾驶员头部角度。所述前照灯系统具有可转向前照灯，所述可转向前照灯被配置为沿着可选择的投射角度用光束照亮所述道路。所述控制器被配置为将所述驾驶员注视角度与第一阈值角度进行比较，确定所述驾驶员注视角度与所述驾驶员头部角度之间的差值，并且当所述驾驶员注视角度大于所述第一阈值角度并且所述差值小于第二阈值角度时，则基于所述驾驶员注视角度将所述投射角度调整至目标角度。

3、如本文所使用的，“驾驶员”意指(a)驾驶员座椅中执行主动操作控制(诸如转向、加速和制动)的人，(b)在自主或半自主车辆的情况下，监视车辆操作的人(有或没有使用手动控件进行干预的可能性)，或(c)视觉上检查道路或周围区域的车辆的任何前排乘员。

技术特征：

1.一种用于在有驾驶员的情况下在道路上行驶的车辆，其包括：

2.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器还被配置为将所述投射角度维持在所述目标角度达预定延迟，而不管所述驾驶员注视角度或所述驾驶员头部角度如何变化。

3.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器还被配置为：

4.如权利要求3所述的车辆，其中所述后续视线包括驾驶员注视角度和与所述车辆航向一致的驾驶员头部角度。

5.如权利要求3所述的车辆，其中终止对所述投射角度的所述调整包括将所述投射角度恢复到其在所述调整之前的角度。

6.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器还被配置为仅当所述驾驶员注视角度与所述驾驶员在所述道路的预定标高内看的方向一致时才调整所述投射角度。

7.如权利要求1所述的车辆，其中所述车辆航向包括所述车辆在所述道路上行驶的瞬时转向轨迹。

8.如权利要求1所述的车辆，其中所述驾驶员注视角度和所述驾驶员头部角度被确定为相应的方位角。

9.一种使在有驾驶员的情况下在道路上行驶的车辆的前照灯的光束的投射角度转向的方法，所述方法包括以下步骤：

10.如权利要求9所述的方法，其中将所述投射角度维持在所述目标角度达预定延迟，而不管所述驾驶员注视角度或所述驾驶员头部角度如何变化。

11.如权利要求9所述的方法，其还包括以下步骤：

12.如权利要求11所述的方法，其中所述后续视线包括驾驶员注视角度和与所述车辆航向一致的驾驶员头部角度。

13.如权利要求11所述的方法，其中终止对所述投射角度的所述调整包括将所述投射角度恢复到其在所述调整之前的角度。

14.如权利要求9所述的方法，其中仅当所述驾驶员注视角度与所述驾驶员在所述道路的预定标高内看的方向一致时才调整所述投射角度。

15.如权利要求9所述的方法，其中所述车辆航向包括所述车辆在所述道路上行驶的瞬时转向轨迹。

技术总结本公开提供了“使用驾驶员注视方向和头部方向的自适应转向车辆前照灯”。一种用于在有驾驶员的情况下在道路上行驶的车辆具有驾驶员监视器、前照灯系统和控制器。驾驶员监视器感测相对于沿着道路的车辆航向的驾驶员注视角度，并且感测相对于车辆航向的驾驶员头部角度。前照灯系统具有可转向前照灯，所述可转向前照灯被配置为沿着可选择的投射角度用光束照亮道路。控制器被配置为将驾驶员注视角度与第一阈值角度进行比较，确定驾驶员注视角度与驾驶员头部角度之间的差值，并且当驾驶员注视角度大于第一阈值角度并且差值小于第二阈值角度时，则基于驾驶员注视角度将投射角度调整至目标角度。技术研发人员：R·J·戈尔斯基,约翰·R·范维梅尔施,万建受保护的技术使用者：福特全球技术公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9